ABB机器人程序数据
abb机器人程序结构总结
abb机器人程序结构总结ABB 机器人程序结构ABB机器人程序由以下部分组成：头部：包含程序名称、作者、日期和版本等元数据。
变量声明：声明用于存储数据的变量。
变量类型包括：原始数据类型：布尔、整数、浮点数结构化数据类型：记录、数组、联合常量声明：声明程序中使用的常量值，这些值在运行期间不会改变。
函数/过程：定义可重用的代码块，可通过名称调用。
主程序：程序的入口点，包含机器人执行的操作序列。
它由以下部分组成：任务选择器：选择机器人要执行的特定任务。
循环结构：使用循环语句（如 FOR、WHILE 和 UNTIL）重复执行代码块。
条件语句：使用条件语句（如 IF、THEN、ELSE 和 ENDIF）根据条件执行不同的代码路径。
移动指令：控制机器人的运动，包括线性移动、旋转移动和路径规划。
I/O 操作：与外部设备交换数据，例如传感器、执行器和PLC。
异常处理：用于处理运行时错误和故障。
注释：为程序添加注释以增强可读性和理解。
RAPID 编程语言ABB 机器人程序使用 RAPID 编程语言编写。
RAPID 的特点包括：结构化编程：支持模块化和分层编程风格。
面向对象：允许创建和使用对象和类。
实时能力：支持中断和多任务，适用于机器人控制应用程序。
高级运动控制：提供路径规划、碰撞检测和轨迹生成等运动控制功能。
集成开发环境（IDE）：提供代码编辑、调试和仿真工具。
机器人控制系统ABB 机器人由以下组件组成：机器人控制器：运行机器人程序并控制机器人的运动。
示教器：用于编程、配置和操作机器人。
机器人本体：由机械臂、关节、执行器和传感器组成。
I/O 设备：用于与外部设备通信，例如传感器、执行器和 PLC。
程序执行ABB 机器人程序在机器人控制器上执行以下步骤：1. 解释：机器人控制器将 RAPID 程序解释为机器代码。
2. 执行：解释的机器代码执行，控制机器人的运动和操作。
3. 中断：如果发生异常或事件（例如外部中断），程序执行可以中断。
ABB机器人-变量与数据的定义和使用
ABB机器人
ABB机器人
第四章
பைடு நூலகம்
ABB机器人
变量-数据性质
ABB机器人
在机器人程序中，根据不同的工况，有三 种数据性质可以选择：
●VAR
Variable ， 变量
●CONST
Constant， 常量
●PERS
Persistent，可变量
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
常用的数据类型
说明 布尔量 整数数据 0~255 计时数据 数字输入/输出信号 外轴位置数据 中断标志符 关节位置数据 负荷数据 机械装置数据 数值数据 姿态数据 位置数据（只有 X、Y 和 Z） 坐标转换 机器人轴角度数据 机器人与外轴的位置数据 机器人与外轴的速度数据 字符串 工具数据 中断数据 工件数据 TCP 转弯半径数据
ABB机器人
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接 在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在 建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序 数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明。
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
ABB机器人
程序数据 bool byte clock dionum extjoint intnum jointtarget loaddata mecunit num orient pos pose robjoint robtarget speeddata string tooldata trapdata wobjdata zonedata
ABB机器人NUM型数据变量的创建与解析
ABB机器人NUM型数据变量的创建与解析ABB机器人NUM型（数值型）变量可以存储整数和小数，跟C语言的整数型和实数型都有区别。
NUM型（数值型）程序数据变量常用于计数或者做标记，以完成程序的流程控制。
一、建立NUM型程序数据变量
1、单击左上角开始菜单，在出现的菜单中选择程序数据，进入到程序数据创建界面。
2、示教器上出现的数据类型为已使用数据类型，已经有num型
数据，直接单击num，选择显示数据，就会出现默认的数值型变量reg1-reg5。
3、点击左下角新建，进入到NUM型变量创建界面，可以修改变量名称，这里选择变量名称为n。
4、变量n的系统默认初始值为0，可以点击n这一行再点编辑里面的更改值进行修改，或者直接双击n这一行，修改完要确定。
二、应用：
使用ABB机器人按顺序给两个工位的杯子注水，当第一个工位的杯子注满，就给第二个工位的杯子注水，注满后拿走，换空杯后重新给空杯子注水。
这里就可以用n这个num型数据记录哪个工位杯子注满，1工位注满时n:=2，2工位注满时n:=1。
程序选择流程可以这样控制:
if n= 1 then
B1; !给第一个空位杯子注水
n:=2; ！注满则赋值，为第二杯做准备。
Elseif n= 2 then
B2; !给第二个空位杯子注水
n:=1; ！注满则赋值，为第一杯做准备。
Endif
这里只是做了两个工位交替工作的流程，其它略。
(完整版)ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。
➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人程序数据
ABB 机器人程序数据编程实例1：路径如下，编写程序程序如下，程序名为move0，放在名为TEST0的程序模块中。
MODULE TEST0PROC move0 ()MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, fine, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200, fine, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen;ENDPROCENDMODULE编程实例2：路径如下，编写程序程序如下，程序名为move1，放在名为TEST1的程序模块中。
MODULE TEST1PROC move1( )MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, Z50, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200, Z50, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen;ENDPROCENDMODULE编程实例3：编写程序MoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; P1、P2、P3三点确定一个圆弧MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; P3、P4、P1三点确定一个圆弧如下图所示，不一定是一个圆，如右图所示，与P4点的位置有关。
一条MoveC指令最多只能转过240°，因此不可能通过一条指令完成一个圆。
编程实例4：利用MoveAbsJ让机器人返回机械原点位置提示：机械原点处轴1-6角度分别为0-0-0-0-30-0度。
(轴5的角度也可以设置为90°或其他角度，设为0°会出现奇异点）编程实例5：函数Offs()Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点（坐标值的增量）。
4-4 ABB机器人程序数据和系统备份恢复
4.4.4任务实施—三个关键的程序数据的设定
2.工件坐标wobjdata
对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。这带 来很多优点： （1）重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位 置，所有路径将即刻随之更新。 （2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件 可连同其路径一起移动。
*注意：TCP取点数量的区别： 4点法，不改变tool0的坐标方向 5点法，改变tool0的Z方向 6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。
4.4.4任务实施—三个关键的程序数据的设定
1.工具数据tooldata
参考压缩包4.4.1.rspag
为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作： 前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高；
机器人运动速度数据
z50
zonedata
机器人运动转弯数据
tool0
tooldata
机器人工作数据TCP
4.4.3知识储备—程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序 设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
4.4.3知识储备—程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同 一个模块或其他模块中的指令进行引用。下面是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ， 调用了四个程序数据。
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据5.1任务目标➢掌握程序数据的建立方法。
➢掌握三个关键程序数据的设定。
➢熟悉机器人工具自动识别功能。
5.2任务描述◆以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。
◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
◆使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）与载荷（loaddata）的重量，与重心。
5.3知识储备5.3.1程序数据程序数据是在程序模块或者系统模块中设定的值与定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或者其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:程序数据数据类型说明p10 robtarget 机器人运动目标位置数据v1000 speeddata 机器人运动速度数据z50 zonedata 机器人运动转弯数据tool0 tooldata 机器人工作数据TCP5.3.2程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，同时能够根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看与创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型（1）变量VAR变量型数据在程序执行的过程中与停止时，会保持当前的值。
但假如程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：VAR num length:=0;名称之length的数字数据VAR string name:=”John”;名称之name的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称之finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的RAPID程序中也能够对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：*注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示：在定义数据时，能够定义变量数据的初始值。
ABB机器人的程序数据
ABB的程序数据ABB程序数据文档1.介绍1.1 背景：介绍ABB以及其在工业领域的应用1.2 目的：说明本文档的目标和用途1.3 范围：准确定义本文档所涵盖的程序数据范围2.程序概览2.1 程序名称：给出程序的名称和描述2.2 程序版本：记录程序的版本号和更新历史2.3 程序结构：说明程序的主要功能和模块结构3.程序输入与输出3.1 输入数据：程序的输入要求和格式3.2 输出数据：说明程序的输出结果和格式3.3 数据流程：描述程序运行期间数据的流动和处理方式4.程序逻辑和算法4.1 主要算法：详细描述程序的主要算法和逻辑流程4.2 细节算法：介绍程序中涉及的关键算法和处理细节4.3 条件与循环：说明程序中使用的条件和循环结构5.设备和接口5.1 硬件要求：列出与程序运行相关的硬件设备和配置要求5.2 软件要求：说明程序运行所需的相关软件和版本要求5.3 接口定义：定义程序与其他设备或软件的接口及通信方式6.错误处理和异常情况6.1 常见错误：程序常见的错误和异常情况6.2 处理方法：说明程序对错误和异常情况的处理方法和策略6.3 日志记录：描述程序的错误日志记录和报警操作7.安全和法规要求7.1 安全要求：说明程序开发和运行过程中的安全要求7.2 法规要求：与程序相关的法律法规及合规要求7.3 数据保护：描述程序对数据保护和隐私的措施8.附件在本文档中提及的附件：- 附件1：程序源代码- 附件2：程序测试报告9.法律名词及注释9.1 法律名词：列出本文中涉及到的法律名词及其解释9.2 注释：对本文中使用的专业术语和缩写进行解释和注释。
ABB机器人的程序数据 (2)
ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据任务目标掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
任务描述以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。
设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
知识储备程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:程序数数据类型说明据p10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工作数据TCP程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型（1）变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：VAR num length:=0;名称为length的数字数据VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：*注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。
ABB机器人的程序数据要点
ABB机器人的程序数据要点1.程序指令：-ABB机器人的程序通常由基本指令组成，如移动、旋转、控制等。
- 移动指令包括直线移动（MoveL）、圆弧移动（MoveC）等，用于机器人的路径规划。
- 旋转指令包括旋转（Rotate）和朝向（Orient）等，控制机器人的朝向和姿态。
- 控制指令用于控制机器人的操作流程，如条件判断（If）、循环（Loop）等。
2.坐标系：- ABB机器人使用基于DH（Denavit-Hartenberg）参数的坐标系来描述机器人的位置和姿态。
- 坐标系由基点（Base）、工具（Tool）和用户定义的坐标系（Wobj）组成。
-基点是机器人的基准位置，工具是机器人的末端执行器，用户定义的坐标系用于特定任务或对象。
3.速度：-ABB机器人的速度指定机器人的运动速度，包括关节速度和末端速度。
- 关节速度（Speed）指定机器人各个关节的运动速度，单位为°/s或rad/s。
- 末端速度（Tool Speed）指定机器人末端执行器的运动速度，单位为mm/s。
4.路径规划：-路径规划是指机器人在执行任务时如何规划运动路径，以达到最佳效果。
-ABB机器人的路径规划通常使用直线插值和圆弧插值。
- 直线插值（Linear Interpolation）用于在直线路径上进行均匀的插值运动。
- 圆弧插值（Circular Interpolation）用于在圆弧路径上进行均匀的插值运动。
5.传感器数据：-ABB机器人可以与各种传感器进行连接，包括视觉传感器、力传感器等。
-视觉传感器可以用于机器人的视觉定位、目标检测等任务。
-力传感器可以用于机器人的力控制、物体抓取等任务。
-传感器数据可以通过机器人的IO接口进行读取和控制。
6.通信接口：-ABB机器人通常可以通过以太网、RS232等接口与外部设备进行通信。
-以太网接口用于机器人与上位控制系统、其他设备之间的数据交换。
-RS232接口用于机器人与外部设备之间的串行通信。
ABB机器人修改程序数据的方法
ABB机器人修改程序数据的方法
可以双击对应的程序数据。
也可以点“编辑”，选择“更改值”。
修改想要修改的数值，最后点确定。
数值修改也是一样。
其实，不用去找程序数据的文件夹，可直接修改的。
在程序里选择好程序数据后，在“调试”菜单，点击“查看值”。
直接进入当前程序数据的修改页面，选择要修改的项进行修改。
其他程序数据也一样。
选好后再点“查看值”。
直接进修改页面。
还有个相当实用的功能，即可以手动更换程序数据。
选择要更换的程序数据，如P10要改成P20,可以在编辑菜单，选择”ABC...”。
直接到了键盘页修改，前提是要熟悉系统的程序数据和编程规则。
比方说，没有P1这个程序数据，那就不能写成P1,要写系统定义好的数据。
也可以选择一行，再选择“ABC...”进行编辑。
可以整行修改，要注意的是，系统有对应的程序数据，符合RAPID编程格式。
ABB常用指令,程序数据
符合判断条件 执行“Yes-part”指令
IF<exp>THEN﹔ “Yes-part” ﹔ ELSE ﹔ ENDIF ﹔
符合判断条件 执行“Yes-part”指令 “Not-part”不符合判断条件 执行“Not-part”
2016年12月31日
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程序编写及程序结构介绍
常用指令
程序流程指令-IF IF<exp1>THEN ﹔ “Yes-part1” ﹔ ELSEIF<exp2> THEN﹔ “Yes-part2” ﹔ ELSE ﹔ “Not-part” ﹔ ENDIF ﹔
运行速度 单位:mm/s 数据类型:speeddata
工具中心点 数据类型:tooldata
MoveL p1,v100,z10,tool0
目标位置 数据类型: robotarger
转弯区尺寸 单位: mm 数据类型:zonedata
2016年12月31日
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程序编写及程序结构介绍
常用指令
基本运动指令—Move C
2016年12月31日
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程序编写及程序结构介绍
常用指令 转轴运动指令—MoveAbsJ
运行速度 单位:mm/s 数据类型:speeddata
工具中心点位置 数据类型:tooldata
MoveAbsJ jpos1,v100,z10,tool1;
目标位置 数据类型:jointtarget
2016年12月31日
• Offs (p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量 为100mm﹐Y轴偏差量为50mm﹐Z轴偏差量为0 的点
• 函数Offs()坐标方向与机器人Wobj坐标系一致
2016年12月31日
ABB程序介绍
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[\Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
二、编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
一、程序储存器(Programmemory)的组成：
应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。
1、应用程序(Program)的组成：
FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
(完整版)ABB工业机器人编程-第六章
在这里，大家一起学习程序数据的程序数据的类 型分类与存储类型这两个主题，以便大家能对程 序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程 序数据。
6.3.1. 程序数据的类型与分类
ABB机器人的程序数据共有100 个左右，并且可以根据实际情况 进行程序数据的创建，为ABB机 器人的程序设计带来了无限的可 能。
说明： PERS表示存储类型为可变量。
© ABB February 21, 2020
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在机器人执行的RAPID的程序中也可 以对变量存储类型程序数据进行赋值 的操作，如图所示。
说明：在程序中执行变量型程序数 据的赋值，在指针复位或者机器人 控制器重启后，都将恢复为初始值。
任务6-3 程序数据类型与分类
6.3.2. 程序数据的存储类型
6.2.2.建立程序数据num
6.单击此按钮进行名称的设定。
7.单击下拉菜单选择对应的参数。
8.单击“确定”完成设定。
© ABB February 21, 2020
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至此，大家就掌握了建立程序数据的 基本方法，以及相关参数的定义与设
定方法。
第六章 ABB机器人程序数据
任务6-3 程序数据类型与分类
第六章 ABB机器人程序数据
任务6-2 建立程序数据的操作
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是 直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据， 另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应 的程序数据。
在任务中将完成直接在示教器中的程序数据画面 中建立程序数据的方法。是以建立布尔数据 （BOOL）和数字数据（NUM）为例子进行说明。
6.2.1. 建立程序数据bool
数据设定参数及说明见表
ABB机器人常见的几大数据类型
ABB机器人常见的几大数据类型ABB机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性，ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。
1、基本数据基本数据：bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。
逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true 或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608）dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。
他在编程语言中表示文本的数据类型。
stringdig 只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数2、i/o 数据dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v，1作为高电平3.4~5.0vsignaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出如开关接通是1，断开是0signalgi/go 数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。
signalai 模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数signalao 模拟量输出：数据-变送器-执行机构3、运动相关数据robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s；v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s；v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s；v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/szonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态loaddata 负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载4、数据存储类型ABB机器人数据存储类型分为三种CONST 常量：数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改VAR 变量：数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。
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设定方法 4.机器人有效载荷的设定方法
任务1：认识程序数据
1、程序数据的类型分类
ABB工业机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际的一 些情况进行程序数据的创建为ABB机器人的程序编辑和设计 提供了较好的延伸性和扩展性。用户可以通过示教器中的程 序数据窗口查看所需要的程序数据基类型。
1、建立程序数据bool
数据设定参数 名称 范围
说明
设定程序数据的名称
设定数据的可使用的范围，包括全局、本地和任务三个选项。全局表示数据可以应用在所有模块中，本地 表示数据只可以应用于所在的模块中，任务则表示数据只能应用与所在的任务中。
存储类型 任务 模块 例行程序 维数 初始值
设定数据的可存储类型，包括变量、可变量和常量。 设定数据所在的任务 设定数据所在的模块 设定数据所在的例行程序 设定数据的维数。数据的维数一般是指数据不相干的几种特性。 设定数据的初始值。数据的类型不同，初始值可以不同，用户可根据实际使用的需要设定合适的初始值。
2、程序数据的存储类型
（3）常量CONST 在RAPID中还有一种常用的程序数 据类型就是常量型程序数据，常量 型的特点就是数据在定义的时候已 经被赋予了数值，并且不能在程序 中进行数据的修改，除非手动进行 修改，否则数据会一直保持不变。 CONST表示存储类型为常量。
3、常用的程序数据
bool byte clock dionum extjoint intnum jointtarget loaddata mecunit num orient pos pose robjoint speedata string tooldata trapdata wobjdata zonedata
（8）返回程序数据声明界面，然后单击 “确定”按钮，至此，完成了布尔（bool） 程序数据的建立操作，如图5.14所示。
2、建立程序数据num
（1）点击“ABB按钮”，在弹出的主 界面中，点击“程序数据”选项，如 图5.15所示。
（2）单击“显示数据”选项，出现 图5.16所示界面，然后点击“新建” 菜单，进入程序数据参数设定界面。
1、建立程序数据bool
（5）如图5.11所示，单击名称后面三个点 的按钮，出现键盘，输入所需要的名称，在 这里设定名称为“started”，单击“确定” 按钮。
（6）范围为全局，存储类型为变量，任务 和模块如图5.12所示。不作修改。
1、建立程序数据bool
（7）单击界面左下方的“初始值”选项， 出现图5.13所示界面，布尔（bool）程序数 据的初始值有“TRUE”和“FALSE”两种， 用户可以根据实际使用需要选择初始值，如 在界面中将初始值设定为“FALSE”，然后 单击“确定”按钮。
程序数据
布尔量 整数数据（范围：0~255） 计时数据 数字输入/输出信号 外轴位置数据 中断标志符 关节位置数据 负荷数据 机械装置数据 数值数据 姿态数据 位置数据（只有X、Y、Z） 坐标转换 机器人轴角度数据 机器人与外轴速度数据 字符串数据 工具数据 中断数据 工件数据 TCP转弯半径数据
说明
2、程序数据的存储类型
（2）可变量PERS 与变量型程序数据不同，PERS可变 量型程序数据的最大特点是，无论 程序的指针如何改变位置，可变量 型程序数据都会保持其最后赋予的 值。PERS表示存储类型为可变量。 举例说明： PERS num len：=10；表示名称为 len的数字数据 PERS string text：=“Great”；表 示名称为text的字符数据
1、建立程序数据bool
（2）在列表中选择需要的数据类型，这里 是选择“bool”数据类型，如图5.8所示。
（3）单击界面右下方的“显示数据”选项， 出现图5.9所示的界面，在下方单击“新建” 菜单，用户可以进行数据的编辑。
（4）系统进入新建数据声明界面，如 图5.10所示，界面中可对程序数据类 型的名称、范围、存储类型、任务、 模块、例行程序、维数及数据的初始 值进行设定。数据设定的参数说明可 查看表5.2。
2、程序数据的存储类型
（1）变量VAR VAR表示程序数据的存储类型为变 量，变量型数据在程序执行的过程 中和停止时，会保持当前的值。但 如果程序指针被移到主程序后，数 值会丢失。 举例说明： VAR num width：=0；表示名称为 width数字数据 VAR string name：=“Jack”；表 示名称为name的字符数据 VAR bool started：=TRUE；表示名 称为started的布尔量数据
任务2：建立程序数据操作
1、建立程序数据bool 建立布尔（bool）程序数据的操作步骤 如下： （1）在示教器的主界面上，单击“程序 数据”选项。 （2）在出现图5.7所示界面中，显示的 是已经使用的数据类型。如果用户需要 查看全部的数据类型，可以单击右下角 的“视图”选项，将全部数据类型勾选 上，就可以看见图5.1所示的界面，这时 系统的全部程序数据类型都被显示出来 。
2、建立程序数据num
（3）num程序数据参数的设定界面如图 5.17所示。与建立bool程序数据操作相同， 要对程序数据的名称、范围和存储类型等进 行设定，单击下拉菜单选择需要设定的参数， 不同的是“num程序数据”的初始值设定。
（4）单击“初始值”选项，出现图5.18所 示界面，在对应的“值”位置单击，界面右 边弹出小键盘，用户可根据程序需要输入初 始值，例如输入“10”，然后点击“确定” 按钮，初始值设定完成。
项目四:
ABB机器人程序数据
学习目标：
1.了解工业机器人程序数据的分类、类型及常 用程序数据的建立方法 2.掌握工业机器人常用的TCP设定方法 3.掌握工业机器人工件坐标系的设定方法 4.了解工业机器人有效负载的设定方法
知识要点：
1.数据的分类、类型及常用的程序数据 2.机器人工具坐标系的定义及常用的TCP设定
2、建立程序数据num
（5）在数据声明界面继续单击“确定”按 钮，完成num程序数据的建立。