单片机控制步进电机c语言程序

//============步进电机正反转调速&1602显示=================

#include //52芯片管脚定义头文件
#include //内部包含延时函数 _nop_();
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};
uchar code FFW[8]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9}; //正转相序表
uchar code REV[8]={0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1}; //反转
sbit K1 = P3^2; //运行与停止
sbit K2 = P3^3; //设定圈数
sbit K3 = P3^4; //方向转换
sbit K4 = P3^5; //速率调整
sbit BEEP = P3^6; //蜂鸣器
sbit LCD_RS = P2^0;
sbit LCD_RW = P2^1;
sbit LCD_EN = P2^2;
bit on_off=0; //运行与停止标志
bit direction=1; //方向标志
bit rate_dr=1; //速率标志
bit snum_dr=1; //圈数标志
uchar code cdis1[ ] = {" STEPPING MOTOR "};
uchar code cdis2[ ] = {"CONTROL PROCESS"};
uchar code cdis3[ ] = {" STOP "};
uchar code cdis4[ ] = {"NUM: RATE: "};
uchar code cdis5[ ] = {" RUNNING "};
uchar m,v=0,q=0;
uint number=0,number1=0;
uchar snum=10,snum1=10; //预设定圈数
uchar rate=2; //预设定速率
uchar data_temp,data_temP1,data_temp2;
/********************************************************/
/*
/* 延时t毫秒
/* 11.0592MHz时钟，延时约1ms
/* /********************************************************/
void delay(uint t)
{
uchar k;
while(t--)
{
for(k=0; k<125; k++){ }
}
}
/********************************************************/
void delayB(uchar x) //x*0.14ms
{
uchar i;
while(x--)
{
for (i=0; i<13; i++){ }
}
}

/********************************************************/
void beep()
{
uchar j;
for (j=0;j<100;j++)
{
delayB(4);
BEEP=!BEEP; //BEEP取反
}
BEEP=1; //关闭蜂鸣器
delay(170);
}
/********************************************************/
/*
/*检查LCD忙状态
/*lcd_busy为1时，忙，等待。为0时,闲，可写指令与数据。
/*
/********************************************************/
bit lcd_busy()
{
bit result;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 1;
LCD_EN = 1;
delayNOP();
result = (bit)(P0&0x80);
LCD_EN = 0;
return(result);






}
/********************************************************/
/*
/*写指令数据到LCD
/*RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码。
/*
/********************************************************/
void lcd_wcmd(uchar cmd)
{
while(lcd_busy());
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 0;
LCD_EN = 0;
_nop_();
_nop_();
P0 = cmd;
delayNOP();
LCD_EN = 1;
delayNOP();
LCD_EN = 0;
}
/********************************************************/
/*
/*写显示数据到LCD
/*RS=H，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=数据。
/*
/********************************************************/
void lcd_wdat(uchar dat)
{
while(lcd_busy());
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 0;
LCD_EN = 0;
P0 = dat;
delayNOP();
LCD_EN = 1;
delayNOP();
LCD_EN = 0;

}
/********************************************************/
/*
/* LCD初始化设定
/*
/********************************************************/
void lcd_init()
{
delay(30);
lcd_wcmd(0x38); //16*2显示，5*7点阵，8位数据
delay(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay(5);
lcd_wcmd(0x0c); //显示开，关光标
delay(5);
lcd_wcmd(0x06); //移动光标
delay(5);
lcd_wcmd(0x01); //清除LCD的显示内容
delay(5);
}
/********************************************************/
/*
/* 设定显示位置
/*
/********************************************************/
void lcd_pos(uchar pos)
{ lcd_wcmd(pos | 0x80); //数据指针=80+地址变量}
/********************************************************/
/*
/* LCD1602初始显示子程序
/*
/********************************************************/
void LCD_init_DIS()
{
delay(10); //延时
lcd_init(); //初始化LCD








lcd_pos(0); //设置显示位置为第一行的第1个字符
m = 0;
while(cdis1[m] != '\0')
{ //显示字符
lcd_wdat(cdis1[m]);
m++;
}
lcd_pos(0x40); //设置显示位置为第二行第1个字符
m = 0;
while(cdis2[m] != '\0')
{
lcd_wdat(cdis2[m]); //显示字符
m++;
}
delay(3000); //延时

lcd_pos(0); //设置显示位置为第一行的第1个字符
m = 0;
while(cdis3[m] != '\0')
{ //显示字符
lcd_wdat(cdis3[m]);
m++;
}
lcd_pos(0x40); //设置显示位置为第二行第1个字符
m = 0;
while(cdis4[m] != '\0')
{
lcd_wdat(cdis4[m]); //显示字符
m++;
}
for(m=0;m<2;m++)
{
lcd_pos(0x0c+m); //显示方向符号
lcd_wdat(0x3e);
}
}
/********************************************************/
/*
/*数据转换子程序
/*
/********************************************************/
void data_conv()
{
data_temP1=data_temp/10; //高位
if(data_temP1==0)
{data_temP1=0x20;} //高位为0不显示
else
{data_temP1=data_temP1+0x30;}
data_temp2=data_temp%10; //低位
data_temp2=data_temp2+0x30;
}
/********************************************************/
/*
/*数据显示子程序
/*
/********************************************************/
void data_dis()
{
data_temp = snum; //显示圈数
data_conv();
lcd_pos(0x44);
lcd_wdat(data_temP1);
lcd_pos(0x45);
lcd_wdat(data_temp2);
data_temp = rate; //显示速率
data_conv();
lcd_pos(0x4d);
lcd_wdat(data_temP1);
lcd_pos(0x4e);
lcd_wdat(data_temp2);
}
/********************************************************
/*
/* 显示运行方向符号
/*
/********************************************************/
void motor_DR()
{
if(direction==1) //正转方向标志
{ for(m=0;m<2;m++)
{
lcd_pos(0x0c+m); //显示方向符号
lcd_wdat(0x3e);
}
}
else
{ for(m=0;m<2;m++) //反转方向标志
{
lcd_pos(0x0c+m); //显示方向符号
lcd_wdat(0x3c);
}
}
}
/************************

********************************
/*
/* 显示运行状态
/*
/********************************************************/
void motor_RUN()
{
if(on_off==1)
{
TR0=1;






lcd_pos(0); //设置显示位置为第一行的第1个字符
m = 0;
while(cdis5[m] != '\0')
{
lcd_wdat(cdis5[m]); //RUNNING
m++;
}
motor_DR(); //
}
else
{
TR0=0;
P1 =0x0f;
lcd_pos(0); //设置显示位置为第一行的第1个字符
m = 0;
while(cdis3[m] != '\0')
{ lcd_wdat(cdis3[m]); //STOP
m++; }
motor_DR(); //
snum=snum1; //
number1=0; //清圈数计数器
}
}
/********************************************************
*
* 主程序
*
*********************************************************/
main()
{
LCD_init_DIS();

TMOD = 0x01; //T0定时方式1
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xf5;
EA = 1;
ET0 = 1;
P1 = 0x0f;
while(1)
{
if(K1==0)
{
beep();
while(K1==0); //等待键释放
on_off=~on_off;
motor_RUN();
} //K1 end
/********************************************************/
if(K2==0)
{
beep();
if(snum_dr==1)
{ snum++;
snum1=snum;
if(snum==0x14)
{ snum_dr=~snum_dr;}
}
else
{ snum--;
snum1=snum;
if(snum==0x01)
{ snum_dr=~snum_dr; }
}

} //K2 end
/********************************************************/
if(K3==0)
{
beep();
direction=~direction;
motor_DR();
} //K3 end
/********************************************************/
if(K4==0)
{
beep();
if(rate_dr==1)
{ rate++;
if(rate==0x10)
{ rate_dr=~rate_dr;}
}
else
{
rate--;
if(rate==0x01)
{ rate_dr=~rate_dr; }
}
} //K4 end
/********************************************************/
if(number1==snum1) //与设定圈数是否相等
{
number1=0;
on_off=0;
TR0=0;
snum=snum1;
P1=0x0f;
motor_RUN();
}
data_dis();
} // while(1) end
} //main end
/********************************************************/
/*
/* 定时器 0 中断
/*
/********************************************************/

void motor_onoff() interrupt 1
{
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xf5;
q++;
if(q < rate)
{ return; }
else
{ q=0;
number++; //脉冲计数
if(number==4096) //64个脉冲电机转一圈
{ snum--;
number=0;
number1++; } //电机转动圈数
if(direction==1) //方向标志
{ if(v<8)
{P1 = FFW[v];v++;} //取数据，正转
if(v==8)
{ v=0; }
}
else
{ if(v<8)
{P1 = REV[v];v++;} //取数据，反转
if(v==8)
{ v=0; }
}
}
}