电动舵机系统建模及控制算法
【文献综述】船舶舵机建模与航迹控制系统设计
文献综述电气工程及其自动化船舶舵机建模与航迹控制系统设计1．引言船舶自动操舵仪，俗称“自动舵”，是根据指令信号自动完成操纵舵机的装置，是一个重要的船舶控制设备。
它能代替舵手操舵，保证船舶在指令航向或给定航迹上航行。
自动舵在相同的航行条件下，不仅可以减轻驾驶员的工作，而且在远航时，可以减少偏航次数，减小偏航值。
因而可以提高实际航速，缩短航程的航行时间，节省燃料，提高航行的经济效益。
一般说来，自动舵按控制功能可分为两类：一类是航向自动舵，保证船舶自动跟踪指令航向，实现自动保持或改变航向的目的；另一类是航迹自动舵，控制船舶沿计划航线航行。
由于航迹自动舵具有控制船舶精确的航行轨迹的功能，它将是自动舵未来的发展方向。
航迹控制一直是船舶运动控制的重点研究对象。
由于国内起步较晚，与国外先进水平相比仍[]2有较大的差距。
主要表现在：(l)航向舵仍占据主导地位，航迹舵产品尚未成熟的，更不用说自动航行系统和综合船桥系统。
(2)在控制理论上，虽然国内有些专家提出了一些控制方法，也解决了一些问题，但由于船舶操纵运动数学模型存在非线性问题、操舵执行机构存在滞后问题以及船舶航行环境和所受干扰的不确定等问题，使得一些建立的数学模型的控制方法无法得到正常实现。
据国内外有关研究证明，船舶智能控制能解决上述问题。
因此，将智能控制理论用于自动舵，改进我国的自动舵性能是一项迫切的任务。
2．国内船舶自动舵的研究概况[]2自动舵发展的大致经历：第一代是以继电器机械结构为代表；第二代是以电子管磁放大器为核心控制部件为代表；第三代是以半导体、线性运行放大器为核心控制部件为。
1921年德国安修斯公司发明了自动舵，即利用罗经的电讯号，通过继电器、机械结构来实现控制电动舵机。
1930年苏联也相继研究出以电罗经为航向接收讯号的自动舵。
我国对自动舵系统的研究相对国外起步比较晚，从二十世纪50年代开始以仿造苏联自动舵，其自动舵是磁放大器为控制核心。
到了60年代末才自行研制成功以半导体分立元件为核心的自动舵典型产品。
舵机工作原理与控制方法
舵机工作原理与控制方法舵机是一种用于控制机械装置的电机，它可以通过控制信号进行位置或角度的精确控制。
在舵机的工作原理和控制方法中，主要涉及到电机、反馈、控制电路和控制信号四个方面。
一、舵机的工作原理舵机的核心部件是一种称为可变电容的设备，它可以根据控制信号的波形来改变电容的值。
舵机可分为模拟式和数字式两种类型。
以下是模拟式舵机的工作原理：1.内部结构：模拟式舵机由电机、测速电路、可变电容和驱动电路组成。
2.基准电压：舵机工作时，系统会提供一个用于参考的基准电压。
3.控制信号：通过控制信号的波形的上升沿和下降沿来确定舵机的角度。
4.反馈：舵机内部的测速电路用于检测当前位置，从而实现位置的精确控制。
5.驱动电路：根据测速电路的反馈信号来控制电机的转动方向和速度，从而实现角度的调整。
二、舵机的控制方法舵机的控制方法一般采用脉冲宽度调制（PWM）信号来实现位置或角度的控制。
以下是舵机的两种常见控制方法：1.脉宽控制（PWM）：舵机的控制信号是通过控制信号的脉冲宽度来实现的。
通常情况下，舵机的控制信号由一系列周期为20毫秒（ms）的脉冲组成，脉冲的高电平部分的宽度决定了舵机的位置或角度。
典型的舵机控制信号范围是1ms到2ms，其中1ms对应一个极限位置，2ms对应另一个极限位置，1.5ms对应中立位置。
2.串行总线（如I2C或串行通信）：一些舵机还支持通过串行总线进行控制，这些舵机通常具有内置的电路来解码接收到的串行信号，并驱动电机转动到相应的位置。
这种控制方法可以实现多个舵机的同时控制，并且可以在不同的控制器之间进行通信。
三、舵机的控制电路与控制信号1.控制电路：舵机的控制电路通常由微控制器（如Arduino）、驱动电路和电源组成。
微控制器用于生成控制信号，驱动电路用于放大和处理控制信号，电源则为舵机提供所需的电能。
2.控制信号的生成：控制信号可以通过软件或硬件生成。
用于舵机的软件库通常提供一个函数来方便地生成适当的控制信号。
舵机控制系统的模型建立与仿真
舵机控制系统的模型建立与仿真舵机控制系统是一种常用的自动控制系统，用于控制各种设备的转动角度或位置。
本文将介绍舵机控制系统的模型建立与仿真方法，并详细解释其原理和应用。
一、舵机控制系统的原理与结构舵机是一种具有反馈机构的执行器，主要由电机、减速器、位置传感器和控制电路组成。
其基本原理是通过电机驱动减速器转动，位置传感器测量减速器的转动角度，并将反馈信号传回控制电路。
控制电路根据期望角度和反馈信号之间的差异来控制电机的转动，从而实现对舵机位置的精确控制。
二、舵机控制系统的模型建立方法1. 机械部分建模舵机的机械部分主要由电机和减速器组成。
电机的转矩与转速之间存在非线性关系，需要使用电机的动力学方程进行建模。
减速器将电机的转速降低，并与位置传感器连接，通过测量减速器的转动角度来获取位置反馈信息。
2. 电子部分建模舵机控制系统的电子部分包括控制电路和位置传感器。
位置传感器的输出与舵机的转动角度成正比，可以使用比例关系进行建模。
控制电路负责接收期望角度信号和位置传感器的反馈信号，并根据差异来控制电机的驱动。
3. 综合建模将机械部分和电子部分建立的模型进行综合，得到完整的舵机控制系统模型。
可以使用系统的传递函数或状态空间模型来描述舵机的动态特性。
这些模型可以用于设计控制算法、参数调节和性能优化。
三、舵机控制系统的仿真方法舵机控制系统的仿真是通过计算机模拟实际系统的运行过程，以验证控制算法的有效性和系统性能。
以下是舵机控制系统的三种常用仿真方法：1. 基于物理模型的仿真基于物理模型的仿真是通过建立舵机的数学模型，使用物理量和控制算法进行仿真。
在仿真过程中，可以考虑各种因素对系统性能的影响，如摩擦、负载和环境扰动等。
这种仿真方法能够模拟系统的动态响应和稳态性能，常用软件包有Simulink和MATLAB等。
2. 基于控制算法的仿真基于控制算法的仿真是通过使用实时控制算法对舵机控制系统进行仿真。
在仿真过程中，可以对控制算法进行优化和调节，以提高系统的稳定性和响应速度。
船舶舵机系统的设计与建模研究
船舶舵机系统的设计与建模研究船舶舵机系统作为航行安全的保障之一，其设计和建模显得尤为重要。
船舶舵机系统不仅影响着船舶的稳定性和航行性能，而且还涉及到人员安全和船舶的经济效益。
本文将从舵机系统的概念入手，探讨舵机系统的设计和建模，旨在为相关领域的研究提供一些帮助。
一、舵机系统的概念舵机系统是自动控制装置，使用电信号控制船舶舵的转动，可以帮助船舶实现准确的转向和当场制动。
它通常包括舵机齿轮、电动机、滚珠丝杆、伺服阀和计算机控制单元等组成部分。
舵机系统的设计需要考虑船舶型号、船舶尺寸、船舶使用环境以及需要完成的任务，合理的舵机系统设计能够实现良好的船舶航行性能和控制准确性。
二、舵机系统的设计船舶舵机系统的设计可以分为机械结构设计和电气控制系统设计两个方面。
机械结构设计需要考虑舵机材料的选择、舵机机构的设计和优化等问题。
电气控制系统设计需要考虑电路的设计和优化、信号处理系统的设计和实现。
下面将分别介绍这两个方面的设计。
（一）机械结构设计在机械结构设计中，需要考虑如下几个方面。
1.舵机主体材料的选择：舵机主体材料的选择应考虑实用性、耐久性和重量等因素，以适应船舶的使用环境和性能要求。
2.舵机机构的优化设计：舵机机构的设计应优化设计，达到减少重量和空间占用的目的。
舵机的设计中也要考虑用途，例如海洋工程船需要对舵机进行特殊适应，以适应各种不同种类的工作需要。
3.舵机的自动化：舵机的自动化，包括机电一体化和智能化设计。
这种自动化可以加快控制系统的反应速度，使得船舶控制更加精确，从而提高航行安全性。
（二）电气控制系统设计在电气控制系统设计中，需要考虑如下几个方面。
1.电路的设计和实现：电路的设计和实现是舵机系统中最为重要的部分之一，其质量的好坏直接影响着舵机的控制效果。
在电路设计中，需要考虑电路器件的选择和安装，以及电流大小和电压稳定性等方面问题。
2.信号处理系统的设计和实现：信号处理系统的设计和实现可以大大提高舵机的控制效果和精度。
船舶运动控制系统的建模与优化设计
船舶运动控制系统的建模与优化设计船舶运动控制系统是现代船舶自主导航的核心，其设计与优化对于船舶的安全性、航行效率、能耗等方面具有至关重要的作用。
本文将分别就船舶运动控制系统建模和优化设计两个方面进行探讨。
一、船舶运动控制系统建模船舶运动控制系统一般包括自动舵控系统和主机电控系统，二者在船舶航行中协同作用，保证船舶运动的稳定性和效率。
在进行船舶运动控制系统建模时，需要考虑船舶的船型、物理特性、环境因素等多个因素的影响。
1. 船舶运动模型船舶运动模型是船舶运动控制系统建模的基础，其模拟船舶在水中运动时的运动规律，根据不同的需要可建立包括六自由度运动模型、航迹追踪模型、动力学模型等。
其中，六自由度运动模型能够有效地描述船舶在海上的运动状态，包括横向剪切、姿态、滚转、俯仰等关键参数。
2. 自动舵控系统模型自动舵控系统模型用于描述自动舵控系统的工作原理和控制方法，其中自动舵的控制算法是关键。
常见的自动舵控制算法有PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
3. 主机电控系统模型主机电控系统模型主要描述主机如何控制船舶的行进速度和方向，其关键要素是主机故障诊断、主机的动力学模型等。
同时，还需要对主机控制系统的回路进行建模、仿真。
二、船舶运动控制系统优化设计针对船舶运动控制系统的优化设计，主要关注船舶的航速、油耗、航迹精度等指标，同时还需控制船舶的纵横摇、螺旋桨汽蚀等不良因素。
1. 控制自动舵的响应速度自动舵的响应速度关系到船舶的稳定性，对其进行优化设计是提高船舶自主导航能力的关键之一。
具体做法包括调整舵机命令滤波时间常数、确定船舶航向的导引器位置、提高陀螺罗盘的稳定性等。
2. 优化主机控制策略合理的主机控制策略可以降低船舶的油耗、提高船速等指标，适当减小主机转速波动、改进主机排放等措施可以提高主机的控制精度。
3. 选用无侵入式传感器技术无侵入式传感器技术可以测量船舶关键参数，如船体振动、流场状态等，对船舶运动控制系统的优化设计具有重要的作用。
舵机控制算法
舵机控制算法舵机控制算法摘要:舵机控制算法是机器人领域中的关键技术之一。
本论文综述了舵机控制算法的研究现状，并分析了其在机器人控制中的应用。
首先介绍了舵机的基本原理和结构，然后详细讨论了舵机控制算法的几种常用方法，包括PID控制算法、模糊控制算法和神经网络控制算法。
最后通过实验验证了这些算法的性能和稳定性。
本论文的研究成果将对舵机控制算法的应用和改进提供参考价值。
1. 引言舵机是一种用于控制机器人关节或运动部件位置的装置。
它通常由电机、传感器和控制电路组成。
舵机广泛应用于机器人领域，如机械手臂、无人机和遥控车等。
舵机控制算法是舵机系统中的关键技术，直接影响到机器人的控制精度和性能。
2. 舵机控制算法的基本原理2.1 舵机的基本原理舵机通过测量角度误差来实现位置控制。
当控制信号输入到舵机中时，舵机电机开始工作，驱动运动部件转动到期望的位置。
传感器将当前位置信息反馈给控制电路，控制电路根据误差信号调整控制信号，使运动部件最终达到期望位置。
2.2 舵机控制算法的设计目标舵机控制算法的设计目标是使运动部件的位置误差尽可能小，并且能够快速、稳定地响应外部指令。
在设计过程中，需要考虑舵机系统的非线性特性和不确定性，以及控制信号的稳定性和抗干扰能力。
3. 舵机控制算法的常用方法3.1 PID控制算法PID控制算法是一种广泛应用于舵机控制的经典算法。
它通过比较运动部件当前位置与期望位置的差异，计算出控制信号，使运动部件向期望位置靠近。
PID控制算法具有简单、可调性强的特点，但在非线性系统和参数不确定的情况下，其性能可能会有限。
3.2 模糊控制算法模糊控制算法是一种基于模糊逻辑的控制方法，可以有效地处理非线性和不确定性系统。
在舵机控制中，模糊控制算法可以根据当前位置和期望位置的误差值，以及其变化率和积分值，根据预先定义的模糊规则，计算出控制信号。
模糊控制算法具有良好的鲁棒性和适应性。
3.3 神经网络控制算法神经网络控制算法是一种基于人工神经网络的控制方法，模拟生物神经系统的结构和功能。
舵机控制模型
舵机控制模型第一章：引言（200-250字）舵机是一种常见的控制装置，用于控制机器人、机械臂、模型船舶等系统的运动。
舵机通常通过接受控制信号来定位到特定的角度，以实现精确的控制。
本论文旨在研究舵机的控制模型，并探讨其在实际应用中的应用和优化。
第二章：舵机控制原理（250-300字）舵机控制涉及信号处理、电机驱动和位置反馈等方面。
一般来说，控制信号是通过脉宽调制（PWM）的方式发送的，频率通常为50Hz。
舵机的驱动电机通常是直流无刷电机，可以通过控制电流或电压来实现角度的改变。
位置反馈是指舵机内置的霍尔传感器或旋转编码器，用于检测当前位置，并在需要时进行修正。
第三章：舵机控制模型的设计与实现（250-300字）舵机控制模型是一种数学模型，用于描述舵机的动态响应和控制策略。
典型的舵机控制模型可以使用PID控制器来实现。
PID控制器基于实时误差信号，通过比例、积分和微分控制来调整控制信号。
通过调整PID参数，可以实现舵机的精确定位。
为了验证舵机控制模型的性能，我们在实验中使用了一个具有舵机的机器人系统。
首先，我们通过MATLAB/Simulink建立了舵机的数学模型。
然后，我们将该模型与实际舵机进行比较，以验证其准确性和可行性。
第四章：舵机控制模型的优化与应用（200-250字）在舵机控制模型的优化方面，我们可以通过改进PID控制器的参数调整方法来提高其性能。
此外，我们还可以使用其他先进的控制算法，如模糊控制、神经网络控制或模型预测控制等，来替代传统的PID控制器。
舵机控制模型在实际应用中有广泛的应用。
例如，在机器人领域，舵机控制模型可以用于实现机器人的运动和导航。
在模型船舶中，舵机控制模型可以用于精确控制舵的转向，以实现船舶的导航和操纵。
此外，舵机控制模型还可以应用于工业自动化、航空航天和其他控制系统中。
综上所述，舵机控制模型是一种重要的控制方法，具有广泛的应用前景。
通过优化模型和控制策略，可以提高舵机的精确性和性能，进一步推动其在实际应用中的应用。
电动舵机建模课程设计
电动舵机建模课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解电动舵机的基本结构、工作原理及其在自动化控制中的应用；2. 掌握电动舵机建模的基本方法和步骤，能够运用相关软件进行模型构建；3. 了解电动舵机性能参数对模型效果的影响，能进行简单的性能优化。
技能目标：1. 能够运用所学知识，独立完成电动舵机的建模过程；2. 培养动手实践能力，通过实际操作，加深对电动舵机工作原理的理解；3. 提高问题解决能力，针对建模过程中遇到的问题，能够分析原因并给出解决方案。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动化技术及其应用的兴趣，激发创新意识；2. 培养团队合作精神，学会与他人共同解决问题，分享成果；3. 增强环保意识，了解电动舵机在节能减排方面的作用，树立可持续发展观念。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实际操作，让学生在实践中掌握电动舵机建模技能。
学生特点：学生处于高年级阶段，已具备一定的物理知识和动手能力，对新技术和新知识具有强烈的好奇心。
教学要求：注重理论与实践相结合，强调学生的主体地位，鼓励学生积极参与，充分调动学生的积极性与创造性。
通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面均有所收获。
二、教学内容1. 电动舵机的基本原理：介绍电动舵机的工作原理、结构组成及其在自动化控制系统中的应用。
- 教材章节：第三章《自动化元件》第二节《电动舵机》- 内容：电动舵机原理、结构、性能参数、应用场景。
2. 电动舵机建模方法：学习电动舵机建模的基本方法和步骤，掌握相关建模软件的使用。
- 教材章节：第四章《建模与仿真》第一节《建模方法》- 内容：建模方法、建模步骤、建模软件操作。
3. 电动舵机模型构建与优化：通过实例演示，让学生动手实践，学会构建电动舵机模型并进行性能优化。
- 教材章节：第四章《建模与仿真》第二节《模型构建与优化》- 内容：模型构建、性能分析、参数优化。
4. 实践操作：组织学生进行分组实践，针对实际问题进行电动舵机建模，提高学生的动手能力和问题解决能力。
pid算法控制舵机
pid算法控制舵机章节一：引言（约200字）本文将探讨PID算法在舵机控制中的应用。
舵机是一种常见的电动机构，在机器人控制、航空航天领域等多个领域中被广泛应用。
而PID算法作为一种经典的控制方法，具有良好的稳定性和鲁棒性。
通过将PID算法应用于舵机控制中，可以实现对舵机的位置、速度和加速度等参数的精确控制，从而满足各种实际应用的需求。
章节二：PID算法原理及框架（约300字）PID算法是指通过对系统的误差、误差变化率和误差积分进行加权求和，计算出控制量的大小来实现目标控制的一种反馈控制算法。
PID算法基本框架如下：首先，通过测量系统的输出值和目标值的差异来得到误差；然后，将误差通过比例、积分、微分三个部分进行处理，得到PID控制量；最后，将PID控制量作为输入量，对系统进行控制。
章节三：PID算法在舵机控制中的应用（约300字）PID算法在舵机控制中常常应用于位置控制。
首先，通过测量舵机的当前位置和目标位置的差异来计算出误差；然后，根据比例、积分、微分三个参数对误差进行处理，得到PID控制量；最后，将PID控制量转化为PWM信号，控制舵机的转动角度。
通过不断调整PID参数，可以实现对舵机位置的精确控制。
另外，PID算法还可以应用于舵机的速度和加速度控制。
在速度控制中，通过测量舵机转动角度的变化率和目标角速度的差异来计算速度误差；而在加速度控制中，通过测量转动角度变化率的变化率和目标加速度的差异来计算加速度误差。
然后，根据比例、积分、微分三个参数对误差进行处理，得到相应的PID控制量，通过PWM信号控制舵机的转速和加速度。
章节四：PID算法在舵机控制中的应用案例（约200字）本文选取了一种基于PID算法的舵机控制应用案例进行研究。
通过将PID算法应用于舵机的位置控制中，实现对舵机的精确控制。
策略具体是：首先，通过测量舵机的当前位置和目标位置的差异来计算出误差；然后，根据比例、积分、微分三个参数对误差进行处理，得到PID控制量；最后，将PID控制量转化为PWM信号，控制舵机的转动角度。
电动舵机控制
电动舵机控制第一章：引言（250字左右）电动舵机是一种常见的机电传动装置，广泛应用于航空、航天、机械制造等领域。
它以电能作为动力源，通过电动机驱动，通过齿轮传动实现转动角度控制。
本论文旨在研究电动舵机的工作原理、控制方法以及其在实际应用中的优势和问题。
第二章：电动舵机的工作原理（250字左右）电动舵机的工作原理基于齿轮传动和电动机驱动。
电动舵机内部包含电机、减速器和驱动装置。
电机通过其输出轴连接到减速器，在减速器的作用下，将电机的高速旋转转换为舵机输出轴角度的缓慢转动。
减速器中的齿轮传动机构决定了输出轴的角位移。
通过控制电机的旋转速度和方向，可以精确地控制电动舵机的转动角度。
第三章：电动舵机的控制方法（250字左右）电动舵机的控制方法主要有开环控制和闭环控制两种。
开环控制是指在没有反馈传感器的情况下，通过控制电机的电流或电压来控制舵机的转动角度。
这种控制方法简单、成本低，但对外界干扰敏感。
闭环控制是在开环控制的基础上增加了反馈传感器，通过实时监测输出角度，与目标角度进行比较，调节电机驱动器的电压或电流，保持舵机的准确控制。
闭环控制方法具有较高的精度和稳定性，但也增加了系统的复杂性和成本。
第四章：电动舵机在实际应用中的优势和问题（250字左右）电动舵机在很多领域有着广泛的应用和优势。
首先，电动舵机的转动角度范围大，并且能够实现较高的控制精度。
其次，电动舵机的响应速度快，能够快速调整输出角度。
第三，电动舵机结构紧凑，占用空间小，适用于各种场合。
然而，电动舵机也存在一些问题。
例如，由于减速器的摩擦和间隙，电动舵机的转动角度可能存在一定的误差。
此外，由于电动舵机的工作过程中会产生一定的热量，如果长时间工作，可能会引起过热现象。
综上所述，电动舵机作为一种机电传动装置，在实际应用中发挥着重要的作用。
通过深入研究电动舵机的工作原理和控制方法，并充分考虑其在实际应用中的优势和问题，可以更好地应用和改进电动舵机技术。
电动舵机的建模与控制研究
摘要舵机在导弹中的作用为驱动舵面偏转以控制导弹的飞行姿态和航迹。
随着导弹性能要求的不断提高，对舵机系统的要求也越来越高，包括对舵机体积、重量、承载能力，以及对控制性能的要求。
基于无刷直流电机（BLDCM）的导弹舵机系统具有体积小、重量轻、输出力矩大、易维护等优点，逐步成为电动舵机发展的主要方向。
论文分析了电动舵机的系统结构和工作原理，并对系统各组成部分分别进行了数学建模，建立了完整的舵机系统数学模型，利用MATLAB进行了动态仿真，通过分析系统的静态误差，调节时间，超调量等性能指标来分析系统的动态性能。
论文的主要工作体现在以下几个方面：了解舵机的工作原理和国内外研究现状，并对电动舵机的系统组成和工作原理进行了研究。
深入了解电动舵机各部分的结构与工作原理，掌握其建立数学模型的方法并构造传递函数仿真模型。
由于摩擦等非线性环节的存在严重影响舵机的控制性能，论文中考虑了非线性因素的影响，在模型中加入了非线性环节，并对摩擦非线性采用stribeck模型进行了重点分析。
舵机回路控制性能的好坏直接影响导弹的飞行动态品质。
舵机控制律的实现主要分为模拟和数字控制两种方法，随着微处理器技术的飞速发展，数字化已成为伺服系统的一个方向。
本文中对舵机的控制律设计采用经典的PID控制和滞后超前控制两种控制方法并获得其控制律参数。
分析了舵机系统在两种控制律下的动态性能。
最后对两种控制律进行了分析比较。
关键词：电动舵机，无刷直流电机，PID控制，超前滞后控制，动态仿真ABSTRACTThe function of actuator is to drive the rudder to control the missile attitude. With the upgrade of the missile’s performances, integral demand of the actuator system is becoming higher and higher. These demands include volume and weight of the actuator, carrying capability and controlling performance. Based on the brushless DC motor (BLDCM) missile actuator system has the advantages of small volume, light weight, large output torque, easy maintenance and gradually become the main development direction.The electric power steering system structure and the principle of work are analyzed, each part of the system are modeled respectively to establish a complete mathematical model of the system, the system is studied through the analysis of the static error, adjust time, maximum overshoot and other performance indicators by means of MATLAB simulation.The paper mainly reflected in the following aspects:Understanding the principle of the steering, research status at home and abroad, and the composition of the electric power steering system and principle of work.A thorough understanding of electric actuator in various parts of the structure and the principle of work, to grasp it’s the method to establish the mathematical model and simulation structure transfer function simulation model.Because nonlinear factor, such as friction, has a severe impact on the servo control performance, the friction nonlinear Stribeck model is joined in the model to analyze the nonlinear factor influences.The performance of the Servo loop control directly influences the missile flight dynamic quality. Steering gear control law realization is mainly divided into analog and digital methods, Along with the rapid development of microprocessor technology, digital technology has become a servo system with a direction. In this thesis, the servo control law is designed using classical PID control method .the lead and lag two control algorithms and control parameter are discussed. At the end the two control laws are compared and analyzed.Keywords: electric actuator, brushless DC motor, PID control, lead-lag control, dynamic simulation目录第一章绪论 (1)1.1 研究背景 (1)1.2 电动舵机舵机的国内外研究现状 (3)1.3 控制算法设计 (5)1.4 论文主要工作 (7)第二章无刷直流电动舵机的系统结构与建模 (8)2.1 引言 (8)2.2 电动舵机系统结构组成与原理 (9)2.2.1电动舵机的系统组成 (9)2.2.2 电动舵机的原理 (9)2.3 直流无刷电机及其模型 (10)2.3.1 无刷直流电机本体结构 (10)2.3.2 功率驱动电路 (11)2.3.3 无刷直流电机工作原理 (12)2.3.4 无刷直流电机数学模型 (13)2.3.5 无刷直流电机传递函数模型 (16)2.4 非线性环节 (18)2.4.1 摩擦非线性及Stribeck摩擦模型 (18)2.4.2 间隙非线性 (20)2.4.3 饱和限幅非线性 (20)2.5 PWM驱动器 (20)2.6 减速器 (23)2.7 反馈电位器 (24)2.8 舵机系统模型 (25)第三章控制器的设计与仿真 (27)3.1 控制系统分析 (27)3.2 PID控制器设计 (31)3.2.1 PID控制器介绍 (31)3.2.2 PID控制器参数整定方法 (33)3.2.3 PID控制系统仿真与结果分析 (35)3.3 滞后超前控制器设计 (40)3.3.1 串联滞后超前校正器介绍 (40)3.3.2 超前滞后校正器设计方法 (43)第四章全文总结 (48)参考文献 (49)致谢 (50)毕业设计小结 (51)附录 (52)第一章绪论1.1研究背景随着新一代飞行器的研制以及各种特殊飞行器如空天飞行器，高超音速飞行器的发展，其飞行控制系统要求具有更高的控制精细度[1]以及可靠性。
舵机数学模型 标准二阶
舵机数学模型标准二阶
舵机是一种常用的机电一体化控制器，广泛应用于机器人、自动
化控制等领域。
舵机的数学模型是控制其运动的关键，而标准二阶是
舵机数学模型中最基本的形式。
下面，我们将针对舵机数学模型标准二阶，分步骤进行阐述。
第一步，建立数学模型。
舵机数学模型标准二阶的基本形式可以
表示为：
θ''(t) + 2ξωnθ'(t) + ωn^2θ(t) = K*u(t)
其中，θ(t)表示舵机转角，t表示时间，u(t)为控制输入，K为
控制增益，ωn为自然频率，ξ为阻尼比。
第二步，解释各参数意义。
在舵机数学模型标准二阶中，自然频
率ωn表示舵机未受到外界干扰时，自身在单位时间内的震动次数，
阻尼比ξ则表示舵机响应过程中能量消耗的快慢程度。
控制增益K则
表示控制器对舵机的控制强度。
第三步，分析模型特点。
舵机数学模型标准二阶中，模型特点有
三个：一是舵机的响应过程是有阻尼的，二是舵机响应过程是不稳定的，三是舵机响应过程是有振荡的。
第四步，采用控制策略。
针对舵机数学模型标准二阶的特点，我
们可以采取一些控制策略来提高舵机的控制精度和响应速度。
比如，
采用PID控制器来控制舵机转角，设置合适的控制增益和阻尼比参数，以提高舵机控制精度和响应速度。
综上，舵机数学模型标准二阶是舵机控制中最基本的形式之一。
通过了解和掌握舵机数学模型标准二阶的建立、各参数意义、模型特点，以及采用合适的控制策略优化舵机控制，我们可以更好地掌握舵
机控制的核心技术，为实现舵机控制的自动化和智能化提供有益的参考。
舵机pid方案设计
舵机pid方案设计舵机PID方案设计在机器人控制中，舵机是一个非常重要的组件，能够控制机器人在不同方向上的移动。
在舵机的控制中，PID算法经常被使用。
本文将详细介绍舵机PID方案设计的步骤和注意事项。
一、PID控制简介PID控制是一种经典的控制算法，包含三个部分：比例(Proportional)，积分(Integral)和微分(Differential)，分别对应控制器的P、I、D三个控制参数。
其中P控制器根据偏差(signal)来直接调节输出电压，D控制器调节输出电压的变化率，I控制器则根据偏差的积分值来调节输出电压。
在舵机控制中，偏差是舵机目标位置和当前位置之间的距离差。
通过实时检测偏差、输出合适的控制信号，可以达到使舵机快速、精准地到达目标位置的效果。
二、舵机PID方案设计步骤1、基本参数设置首先，需要设置一些基本参数：目标角度(position)、当前角度(current)、舵机类型(servo type)、PID参数(p、i、d)等。
2、目标角度计算现在我们需要计算舵机需要到达的目标角度(position)。
这可以根据控制器发送的目标位置信号进行计算。
计算公式如下：position = current + (target - current) * Kp其中，Kp为P控制参数。
3、偏差计算接下来，需要计算当前位置和目标位置之间的偏差值(error)。
偏差值可通过以下公式计算：error = position - current4、PID控制算法运算在计算出了偏差值后，即可开始运行PID控制算法，生成舵机的控制信号(signal)。
PID计算公式如下：signal = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative这里的Kp、Ki、Kd分别为P、I、D控制参数，integral为偏差的累积值，derivative为偏差的变化率。
在实际运行过程中，需要根据舵机响应速度以及环境变化等因素，对PID参数进行实时调整。
舵机pid控制算法的优点及介绍
舵机pid控制算法的优点及介绍舵机是一种常用的电子元件，用于控制机械装置的转动，如机器人、汽车、航空模型等。
为了准确控制舵机的转动，科学家们提出了舵机PID控制算法，该算法具有许多优点，并在许多领域得到广泛应用。
一、舵机PID控制算法的介绍舵机PID控制算法是一种基于比例（P）、积分（I）和微分（D）的控制方法，通过对输出信号进行调节，使舵机转动到期望位置。
具体来说，PID控制算法通过不断地计算误差信号的P、I和D项，并将其加权求和，得到最终的控制信号，将舵机转到期望位置。
以下是PID控制算法的三个核心部分：1. 比例项（P）：比例项使用误差信号的比例来进行控制。
它的作用是根据当前误差的大小，产生一个与误差成比例的控制信号。
比例项可以帮助舵机更快地接近期望位置，但它不能消除稳定性问题并且有可能引起震荡。
2. 积分项（I）：积分项考虑误差的历史累积。
它的作用是消除稳态误差，确保舵机最终能够达到准确位置。
积分项可以帮助舵机准确度更高，但如果过度增大积分项的权重，可能会导致系统不稳定。
3. 微分项（D）：微分项使用误差变化率来进行调节。
它的作用是抑制系统的超调和减小震荡时间。
微分项可以帮助舵机更快地响应变化，并减少超调，但如果过度增大微分项的权重，有可能会增加噪声干扰。
二、舵机PID控制算法的优点舵机PID控制算法具有以下几个优点：1. 稳定性：PID控制算法通过P、I和D三个项的控制，可使舵机在达到期望位置后保持稳定。
通过适当调整PID参数，可以保证系统在不同条件下都能稳定工作。
2. 鲁棒性：PID控制算法对于外部干扰或参数变化具有一定的鲁棒性。
在舵机运行过程中，如果遇到负载变化、电源波动等情况，PID控制算法能够及时调整输出信号，保持舵机的准确控制。
3. 精确度：PID控制算法能够准确地控制舵机的位置，使其尽可能接近期望位置。
调整PID参数可以进一步提高舵机的精确度，满足不同应用需求。
4. 响应速度：PID控制算法对于舵机的响应速度较快。
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第 ９期
四 川 兵 工 学 报
２ ０ １ ３年 ９月
【 武器装备理论与技术 】
ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． １ １ ８ ０ ９ ／ ｓ ｃ ｂ ｇ ｘ ｂ ２ ０ １ ３ ． ０ ９ ． ０ ０ １
电动 舵 机 系统 建模 及 控 制算 法
潘 大 夫
（ 安徽东风 机电科技股份有 限公 司 ， 合肥 ２ ３ ０ ０ ２ ２ ） 摘要 ： 舵机是导 弹控 制系统重要执行机构 ， 其 性能直接影 响导弹命中精度 ； 为 了提高舵机 系统跟踪 精度与 带宽 ， 对直 流无刷 电动舵机系统分析 、 建模 ， 设计经 典 Ｐ Ｉ Ｄ控制器 与指 数趋 近律滑模 控制器 ； 系统仿 真表 明 ： 滑模变 结构控制器
ｂ ｒ ｕ ｓ ｈ ｌ ｅ ｓ ｓ Ｄ Ｃ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ａ ｃ ｔ ｕ ａ ｔ ｏ ｒ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｗａ ｓ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｚ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｅ ｄ，Ｐ Ｉ Ｄ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ａ ｎ ｄ ｅ ｘ ｐ ｏ ｎ ｅ ｎ ｔ ｉ ｌ ａ ｓ ｌ ｉ ｄ ｉ ｎ ｇ ｍｏ ｄ ｅ ｌ
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先进控制方法 纷纷 引入舵 机 控制 ， 并取 得重 要应 用 。其 中，
１ 电 动 舵 机 系统 设 计
电动舵机系统是控制导弹舵面偏转 的伺服 系统 ， 主要 由 舵机 控制器 、 Ｐ ＷＭ 功率模 块 、 伺服 电机 、 减 速器 和 角位 置传
电动舵机系统设 计 的难点 集 中在机 械传 动机 构 的设 计
制造和系统控制方法 。在机械 传动机构 部分 ， 通常将 电机输
在 电动舵机控制方面具有优 良的动态品质 ， 满 足舵系统指标要求 。
关键 词 ： 舵机 ； 直流无刷 电机 ； 系统建模 ； 滑模控制
中图分类号 ： Ｔ Ｊ ７ ６ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ： １ ０ ０ ６— ０ ７ ｏ ７ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ９— ０ ａ ｉ ｔ ｓ ｆ ｉ ｎ ｅ ｌ ｙ ，ａ ｎ ｄ ｍｅ ｅ ｔ ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｓ ｐ ｅ ｃ ｉ ｆ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ ：ａ ｃ ｔ ｕ ａ ｔ ｏ ｒ ；ｂ ｒ ｕ ｓ ｈ ｌ ｅ ｓ ｓ Ｄ Ｃ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ；ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ；ｓ ｌ ｉ ｄ ｉ ｎ ｇ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ
Ｅｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｍｅ ｃ ｈａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ Ａｃ ｔ ｕａ ｔ ｏ ｒ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ Ｍｏ ｄｅ ｌ ａ ｎｄ Ｃｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ Ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｌ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ
ＰＡＮ Ｄａ ． ｆ ｕ
（ Ａ ｎ ｈ ｕ ｉ Ｄ ｏ ｎ ｇ ｆ ｅ ｎ ｇ Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ ｎｄ ａ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｉ ｃ ｌ ａ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ Ｃ ｏ ． ， Ｌ Ｔ Ｄ，Ｈ ｅ ｆ ｅ ｉ ２ ３ ０ ０ ２ ２ ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
辨识 、 物理实现简单 等优 点 ， 在 电动舵机 控制 方面具 有独 特
的优 势 。因此 ， 本文 以某 电动舵机 为对 象 ， 进行 系统建 模 与分析 ， 设 计 出满足指标要求 的滑模控 制器。
质量 轻 、 输 出力 矩大 、 易维护等优 点 ， 逐 步成为 导弹舵机 发展
的 主 要 方 向 ， 。
舵 机的作用是驱动舵 面偏转 ， 控制 导弹 的飞行姿态 和弹 道… 。随着 导弹性能不断提高 ， 对舵机系统 的要 求也越 来越 高， 包括 对舵机 体积 、 质量、 承载 能力 ， 以及对 控制性 能 的要
求 。基于直流无刷 电机 （ Ｂ Ｌ Ｄ Ｃ Ｍ） 的舵 机 系统 具有 体 积小 、
出经若干级减速 放大 后驱 动舵轴 偏转 。常用 减速 方式 有行
星齿轮减速 、 谐波齿轮减速 、 蜗 轮蜗杆机 构减速 、 滚珠 丝杠副
感器 （ 反馈 电位计 ） 等部分组成 ， 如图 １ 所示 。
减速 等。其设计 目的都是尽量在满 足性 能条件下 ， 使执 行机 构体 积更小 、 效 率更高 。 Ｐ Ｉ Ｄ控制是工业控 制领域优 良的控 制方 法 ， 在 电动 舵机 控制领域也应用 广泛 ｊ 。模 糊控 制 、 鲁棒 控制 、 最 优控 制等
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ａｃ ｔ ｕ ａ ｔ ｏ ｒ ｗａ ｓ ｉ ｍｐ ｏ ｒ ｔ ａ ｎ ｔ ｅ ｘ ｅ ｃ ｕ ｔ ｉ ｖ ｅ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｍｉ ｓ ｓ ｉ ｌ ｅ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ，ｗｈ ｏ ｓ ｅ ｐ ｅ ｆｏ ｒ ｒ ｍａ ｎ ｃ ｅ ｄｉ ｒ ｅ ｃ ｔ ｌ ｙ ａ ｆ ｆ ｅ ｃ ｔ ｅ ｄ ｍｉ ｓ ｓ ｉ ｌ ｅ ｐ ｒ ｅ ｃ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ． Ｔｏ ｉ ｍｐ ｒ ｏ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｇ ｐ ｒ ｅ ｃ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｂａ ｎ ｄ ｗｉ ｄ ｔ ｈ ｏ ｆ ａ ｃ ｔ ｕ ａ ｔ ｏ ｒ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ，