人形机器人编程注意事项——【人型机器人 精品课件】
无人驾驶——【可编程人形积木机器人新课件PPT】
巡线传感器是由红外发射原理开发的一种传感器，它由一个红 外发射LED灯和一个用于接收红外信号的晶体管组成。当红外 光遇到白色时，就反射回来；遇到黑色物体时，就被吸收，传 感器就接收不到反射的红外信号了。
7.学一学
巡线传感器的原理
简单的流程就是： 巡线传感器发射红外光 -> 没有接收到反射信号 -> 说明遇到黑色 物体 巡线传感器发射红外光 -> 接收到反射信号 -> 说明遇到白色物体
4.编一编
侦测模块
<碰到颜色 ?> ：当前角色是否碰到某颜色，这个颜色可以 是舞台上的，也可以是其他角色上的。如果碰到，则积木返 回真；否则，返回假。 <颜色 1 碰到 2 ?> ：当前角色上的颜色1是否碰到某颜色 2。 两个积木的功能类似，只是第2 个积木的功能更加准确： 第一个积木，角色任意区域碰 到颜色，即认为是碰到。 第二个积木，只有角色的颜色1 区域碰到颜色，才认为是碰 到。
4.编一编
拓展练习
计算出小猫沿轨迹运动 一周的时间。首先起始 位置画出一条线，当碰 到这条线且计时器大于5 时，表示小猫跑了一会 儿了，当再次碰到这条 终点线时，表示小猫走 了一圈了。
4.编一编
拓展练习
5.瞧一瞧
学习完小猫自动巡线，也许你觉得无人驾驶离自己还很远，但 殊不知前方一大波无人驾驶飞机、小汽车、公交车、出租车、 大客车、物流车、清洁车、正在整装待发！
10.走一走
机器人沿着 黑线走, 4个巡线传 感器感应的 黑白线存在 的16种情 况，考虑黑 胶布的宽度 为2个传感 器的宽度进 行作分析
情况分析
D4
D3
D2
D1
是否存在可能
第1种情况 1（黑） 1（黑） 1（黑） 1（黑）
人形机器人精品课件：第6课 随心所欲做动作
随心所欲做动作~!!
场景?? 动作??
今天要做的事情
了解项目和场景、动作的定义，学习编辑动作 的功能。
让我们了解一下？
◎ 场景和动作 ◎
RoboHumanoid利用场景(Scene)和动作(Motion)表达机器人的多种动作。 场景是机器人的每一个动作的单位，场景聚在一起显示动作的就是动作。
让我们了解一下？
◎ 动作编辑器 ◎
可以编辑在“制作动作”里添加的动作。组合多个动作表达多种动作，程序可以保存在机器人里使用。
① 程序芯片：由Loop和End芯片组成，按照指定的次数循环。 ② 用户芯片：通过制作动作制定到的场景以芯片形态表示。 ③ Start 芯片：表示程序开始的芯片。 ④ KeyIndex：为保存程序的空间。 ⑤ 下载：把程序下载到机器人。 ⑥ 动作：下载后启动机器人时使用的图标。 ⑦ 端口连接部：搜索并连接与机器人连接的端口。 ※ 制作动作和动作编辑器会连动端口连接，因此不需要另外进行端口连接。 ⑧ 时间轴：按照连接的顺序表示场景设定的时间。
让我们了解一下？
◎ 在动作编辑器编程 ◎
▶ 反复动作
在动作编辑器的编程是按序连接图标形式的芯片的方式，有“程序芯片”和“用户芯片”，添加动作
的芯片属于
“用户芯片”。
芯片的移动是Drag & Drop方式，连接到Start芯片下面，依次实行。
芯片和芯片连接时，芯片之间会表示
，可以确认是否正常连接。
使用程序芯片的“Loop”和“End”芯片，可以输入想要的次数执行反复动作。 使用Loop芯片时，要在想要反复动作的用户芯片的后面连接End芯片。 反复2次“robot 01”的动作时要在Loop芯片上点击鼠标右键，出现设定窗后在 反复次数输入2。
人形机器人精品课件：第10课 遥控器控制机器人
<步幅宽时>
左右
右 左
<步幅窄时>
◎ 保存程序 ◎
请把前进、后退、左转、右转程序依次保存在KeyIndex。
启动一下吧?
◎ 设定遥控器 ◎
请把保存在KeyIndex的程序设定在各个遥控器按键里。
<前进> <向旁边走左侧>
那么RF通信是什么呢？RF的词典上的意思是Radio Frequency(无线频率)的简称。也就是说，可以 用无线传达信息或控制某种装置。那么实际生活中使用RF通信的都有哪些呢？
RF通信在我们周围也比较常见。用无线启动汽车的遥控器、广播、交通卡等都 是利用RF通信的产品。那么这些产品是怎么接收信号的呢？就是利用了天线。 跟红外线遥控器一样，存在发射器和接收器。
<后退> <向旁边走右侧>
<1号前进>
<2号后退>
<3号向旁边走(左侧)>
<左转> 前进和后退要设定Start KeyIndex、End KeyIndex。
<右转>
<4号向旁边走(右侧)>
<L号左转>
让我们了解一下？
◎ 从遥控器下载设定 ◎
▶ 1. 程序和按键设定 点击想要设定的按键。选择的按键会变色。选择好按键的话，从Main KeyIndex目录选择想要指定的
动作。
▶ 3. 下载 完成了程序保存时，开始在上端下载下载图标。显示下载的进行，完成时发出声音的同时显示“下载
完成”。
▶ 2. 动作运行及保存 保存程序之前按下动作图标，以确认是什么程序。已设定了想要的程序和按键时，应把程序保存在
工业机器人现场编程-机器人安全知识-课件
停
拔出的情况下也有紧急装置可供使用。
止
按
急停按钮处于状态TRUE (未被按
钮
下)时，机器人才能被操作。
5
3
.
具有关闭功能和监控的门触点被安装在防护门上，是防止机器人在内部自动和外
防 部自动运行模式下人员误闯进入而设置的安全防护。 门触点与控制面板上的安全门确
护 认指示灯及报警指示灯共同组成防护装置。
在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动，并且所有的运动 都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻 警惕与机器人保持足够的安全距离。
11
3 .
在
紧
急
情
况
下
脱
离
控
制
系
12
使
用
自
由
防护盖盖上的电机
旋
将自由旋转装置装到
转
电机A2上
装 自由旋转装置
3
1
.
防
护
作用：
栏
防止非机器人操作人员或参观
装
人员进入工作范围内，造成人员损
置
伤或财产损失；操作人员不小心将
机器人冲破防护栏对人员造成损伤
时，可起到警示作用。
4
2 .
外
外部紧急停止按钮是除了KCP (库
部
卡控制面板)上的已有的紧急停止按
紧
钮外，客户或供应商通过接口的输入
急
端自行连接的安全按钮，用于在KCP已
18
限 进行更换或重新调试。
制
装
置
8
运行方式的安全提示
1. 手动慢速运行方式(T1)下的安全提示 ➢未监控操作人员防护装置(即防护门) ➢应尽可能减少在用防护装置隔离的区域内停留的人数，若需要多个工作人员在防护装置
人形机器人(课堂PPT)
发展历程
• 类人型机器人的研究，最早可追溯至 西元1893年，Georges Moore创作了 第一个利用蒸气驱动类人型步行机器 [Rosheim, 1994]，然详细构造与运 动原理我们并无法得知。其后在第一 次大战期间，Thring发明了具有腿之 农耕机[Thring, 1983]。至1970年之 间，许多研究人员进行辅助人类行走 的步行机器之研究，如Bernstein于 1948年于莫斯科义肢设计研究中心， 发展具电子装置的腿外骨骼 （Exosceleton）[Karsten, 2003]。
11
• 图1.3 日本产业技术综合研究所（AIST）HRP系列[3] 在西元2000年，SONY公司也发表了高50公分，重5公斤的小型机器人， SDR-3X[Kuroki, Ishida, and Yamaguchi, 2001]（图1-3），每一只脚具有 六个自由度，不但会跳舞，还可单腿站立；而在2002年，SONY更发表了 最新一代的SDR-4X[Fujita, Kuroki, Ishida, and Doi, 2003]（图1-4），它 的高度58公分、重6.5公斤，每一只脚同样具有六个自由度，除了具有前 一代SDR-3X的功能外，还可以在10mm的凹凸地面行走，上10度的斜坡， 甚至被推倒了还能自己站起来，可说是向家用机器人的目标，又迈进了一 大步。
第三章节：人形机Biblioteka 人— 陈黄祥（研究方向：机器人研究、创新能力研究）
1
作业回顾与点评
自主作业： 美赞臣售货机器人设计方案 讨论内容： 1、造型 2、功能
2
怎么样的机器人是人 形机器人？
3
类人型机器人之发展现况
• 类人型机器人是一门由仿生 学、机构设计、控制理论和 人工智慧等多项科技形成的 跨领域科技，与轮型和多足 机器人相比，类人型机器人 拥有较大的优势去适应更复 杂的地形，并且有更加灵活 的运动能力和速度变化能力。
人型机器人培训讲义要点
人型机器人培训要点一、规则1.规则简介场地、任务不变。
2.规则的主要变化2.1规定任务的顺序规则要求机器人从起始区出发，按逆时针方向依次完成挑战动作。
这个变化导致以往的策略都要改变，不能走捷径，只能老实的按照规定的路线走了。
场地上有两个起始区，如果从起始区一出发，那么就机器人完成任务的顺序为“楼梯－滑雪－跨栏－障碍－短跑”；如果从起始区二出发，则其任务顺序为“跨栏－障碍－短跑－楼梯－滑雪”。
2.2限定姿势在上下楼梯动作中，规定了下完楼梯后的机器人姿势必须为站立状态。
2.3限定路线在滑雪动作中，规定了旗杆底座下的红色圆圈区域不能碰。
这个可以不用去理会它，我们只需让机器人远绕旗杆就能避免了。
再说旗杆底板比红色圈大，机器人只有在碰到旗杆后，才有可能碰得到红色圈区域的。
2.4限定电压规则规定机器人必须使用电池供电，其电压不超过8.6V，而之前的是9.6V。
这个的变化对机器人提出了更高的要求，机器人不仅要降低自身的功耗，还要保证其整体性能更优，即机器人完成所有的任务后，电池还有电。
大家都知道，在电池的电压、放电电流不变的情况下，如果想延长电池的供电时间，那么就只有一种方法，那就是增加电池的容量。
但这又会产生另一个问题，电池的容量增加了，但其重量也会随之增加的。
那我们应该如何来选择合适的电池呢？我们可以分两步来做。
第一步：确定机器人的整体功耗，假定它的功耗为8A。
第二步：确定竞赛的时间，规则里规定的时间是5分钟，那么我们可以这样来算出电池的容量：5/60*8A＝2/3.简单点说容量就是电流乘以时间。
2.5轮次由之前的三轮改为现在的两轮，这样做的目的，除了减少比赛时间和增加比赛难度外，还对机器人的可靠性提出了更高的要求：每轮都能成功。
2.6完成任务系数完成任务系数进一步细化了，规定了完成不同动作就有不同的任务系数分。
完成所有动作的任务系数为 1.0，只完成四个动作的任务系数为0.8，完成四个动作以下的任务系数为0.6。
人形第11课 左右转【青少年机器人编程启蒙课程】
左右
<右转过程>
右 左
<脚底位置>
仿人机器人的转换方向原理是利用身体的弹性旋转身体。本来，要进行左转需要经过 抬起一脚旋转身体再放下一脚的过程。但是这种方法对于仿人机器人来说是非常难的 动作，因此左转时把右脚向前伸出后回到基本姿势即可，想右转就把左脚向前伸出后 回到基本姿势即可。
◎ 制作转换方向动作 2 ◎
<右转>
<R号右转>
◎ 任务1
这是向旁边走才可以通过的通道。请用遥控器操控机器人快速通过通道。
◎ 任务2
这是要绕一圈柱子后回来的通道。请用遥控器操控机器人快速通 过通道。
◎ 跑步比赛
1
比赛方法
这是淘汰赛方式的比赛，跑完跑道回到出发点的跑步比赛。
2பைடு நூலகம்
比赛规则
不能妨碍对方的跑步。 脱离跑道时，要从出发点重新开始。 走路方法没有限制。(但要用两脚步行。)
3
评价方法
最先回到出发点的人获胜。
机器人跌倒时直接淘汰。
进行方向
如果无法理解这种仿人机器人的动作的话，想象自己成为了机器人，跟着 做机器人的动作也是一种好方法。
启动一下吧?
左右 左右
右 左
<步幅宽时>
右 左
<步幅窄时>
◎ 保存程序 ◎
请把左转、右转程序依次保存在KeyIndex。
<左转>
◎ 设定遥控器 ◎
请把保存在KeyIndex的程序设定在各个遥控器按键里。
如果要调节转换方向角度，要调节什么呢？就是步幅。根据步幅的宽度， 转换方向的角度也会改变。步幅变宽时，动作时间就会变长，转换方向角 度就会变大。相反，步幅变窄，动作时间就会变短，转换方向的角度也会 变小。 像仿人机器人格斗、足球等大赛里需要更加快速而细致的调节，因此最好 是缩短步幅，以进行更加快速细致的转换方向。
人形机器人精品课件：第1-4课 组装
螺丝
马达
PART 2. 左臂
3 组装肩膀
肩膀 螺丝
螺丝
导轨螺丝 x 1 马达
PART 2. 左臂
前面
后面
4 组装马达 (ID 06)
马达导轨
马达 马达导轨
PART 2. 左臂
螺丝
5 组装手
马达
PART 2. 左臂
手 螺丝
6 组装左臂
螺丝
螺丝 导轨螺丝 x 1
PART 2. 左臂
前面
电线
后面
PART 3. 右臂
1 组装腿
先连接电线，再连接腿的部分。
螺丝
导轨螺丝 x 2
螺丝
PART 7. 完成汇编
把电线整理得不被机器人所夹带
前面
后面
前面
后面
2 组装两个臂
先连接电线后组臂
2x4 螺丝 x 8
PART 7. 完成汇编
3 组装CPU
先连接电线后组装CPU
PART 7. 完成汇编
电线x1
机器 人
4 组装RF 模块
请注意马达的零点标记槽 和导轮的标记槽的位置， 然后再组装。
请注意
3 在组装机器人之前请注意马达的零点，然后再开始组装。如果马达的零点没有调准，请用
螺丝刀将零点校准。 顺时针方向转动
请注意
4 马达导轨组装时请确认螺丝的方向再组装 。
组装上螺丝的口 未组装上螺丝的口
请注意
5 在导杆上组装构架的时候一定要在马达零点对准的状态下组装。
:// roborobo.co.kr
1 组装马达导轨及关节
马达导轨
关节
PART 3.右臂
2x4 螺丝 x 4
2 组装马达 (ID 02)
人形机器人第五节课——【人型机器人 精品课件】
人形机器人第五节课一，科普知识（20分钟）1，二维坐标系即平面直角坐标系。
二维，两根的坐标轴，有平面直角坐标、自然坐标、极坐标等，研究平面运动时用。
二维坐标系可以解释为在平面内两条相互垂直且有公共原点的数轴组成的坐标系即二维坐标系。
2，三位坐标系三维笛卡儿坐标系是在二维笛卡儿坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）而形成的。
右手定则在三维坐标系中，Z轴的正轴方向是根据右手定则确定的。
右手1定则也决定三维空间中任一坐标轴的正旋转方向。
要标注X、Y和Z轴的正轴方向，就将右手背对着屏幕放置，拇指即指向X轴的正方向。
伸出食指和中指，如右图所示，食指指向Y 轴的正方向，中指所指示的方向即是Z轴的正方向。
13，自由度根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度（degree of freedom of mechanism），其数目常以F表示。
机构自由度又分为平面机构自由度和空间机构自由度。
空间机构自由度的概念：一个杆件（刚体），在空间上完全没有约束，那么它可以在3个正交方向上平动，还可以以三个正交方向为轴进行转动，那么就有6个自由度。
1（如图，6个自由度分别为：沿x轴平移，沿y轴平移，沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动，绕z轴转动。
）1运动自由度假如物体不受任何约束，可以在三维空间自由自由运动，这样物体在三个正交平面内有二种活动形式：平动和转动，共6个自由度（三个平移自由度和三个转动自由度）二点固定，其自由度为1个，三点固定则自由度为0，不产生运动。
人体关节大多数以转动为主，且存在2个自由度的情况，依自由度分三类：①1个自由度的单轴关节：滑车关节（指关节）、车轴关节（桡尺关节）②2个自由度的双轴关节：椭圆关节（桡腕关节）、鞍状关节（第一腕掌关节）③3个自由度的三轴关节：球窝关节（肩关节）、平面关节（肩锁关节）二，参考PPT，搭建左腿和右腿，以及合体并接线（70分钟）1，机器人右臂7，8，9，10，11，12，13，14，15，16号马达组装，并调试动作。
人形机器人机器人第一节课
人形机器人第一节课一，科普知识（25分钟）1，人形机器人定义模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。
机器人一般根据不同应用需求被设计成不同形状，如运用于工业的机械臂、轮椅机器人、步行机器人等。
而仿人机器人研究集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平。
2，机器人发展历史斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克(Karel Capek，1890-1938)在他1920年的科幻小说《罗萨姆的机器人万能工司》一书中，根据Robota和Robotnik，创造出了“机器人”这个词。
意思表面了机器人的作用，即为人服务，可以高效率，高强度的完成工作。
1929年美国纽约世博会上展出的西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。
它是人形机器人的早期代表，它比较原始，由电缆控制，可以行走，会说77个字，可以抽烟，不过离真正的可以做家务还差很远，更不用说其他复杂的工作了。
家用机器人Elektro到了1965年，约翰霍普金斯大学应用物理实验室研制出beast 机器人。
它在当时已经很先进了，可以通过声纳系统，光电管等装置，根据环境校正自己的位置。
Beast机器人从20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院，斯坦福大学，英国爱丁堡大学陆续成立机器人实验室。
美国兴起研究第二代传感器、有感觉的机器人，并向人工智能进发。
1968年美国斯坦福研究所成功研发了机器人Shakey。
它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取一些简单的东西，比如，积木，不过是相当的不好控制。
即便如此，它可以算是世界上第一台智能的机器人，并拉开了第三代机器人研发的序幕。
1969年，以早稻田大学加藤一郎教授为首，研发了世界上第一台可以用双脚走路的机器人，而他也被誉为“仿人机器人之父”。
到了1973年，世界上诞生了第一台机器人和小型计算机结合的机器人：美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。
arduino人形机器人教材
人形机器人教材———基于Arduino开发平台V1.0目录一、机器人的组装 (1)Arduino人形机器人教材1.1. 组装工具 (1)1.2. 机器人零部件 (1)1.3. 部件装配 (3)二、系统概述 (21)2.1.arduino介绍 (21)2.2.Arduino驱动安装 (25)2.3.Arduino IDE菜单介绍 (31)2.4.24路舵机驱动板介绍 (36)2.5.图形化动作编辑软件 (37)三、实验操作 (48)3.1舵机实验 (48)3.1.1 舵机介绍 (48)3.1.2 舵机的内部结构 (48)3.1.3舵机的控制协议 (52)3.1.4 舵机实验操作 (53)3.2.声音传感器 (55)3.2.1声音传感器介绍 (55)3.2.2声音传感器实验操作 (55)3.3 PS2手柄 (57)3.3.1 PS2手柄介绍 (57)3.3.2 PS2手柄实验操作 (58)四、使用说明 (66)4.1.接线端口介绍 (66)4.2.操作说明 (66)4.3.开发指南 (67)注意事项请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。
本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。
该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。
安全防备根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。
在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。
安装和操作注意本段包含防止机械损伤方面的内容。
危险！当操作机器人的时候要注意安全。
如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。
组装方法详见第一章机器人组装说明。
在一个足够大的地方进行调试工作警告！远离小孩。
尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。
故障发生时，请立即关闭电源。
如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。
不要拆开或修改充电器和其电缆。
当不充电时，请把充电器从电源上拔下。
不要拆卸或修改电机里面的电路板。
人形机器人第三节课——【人型机器人 精品课件】
人形机器人第三节课一，科普知识（30分钟）马达的发展历史直流电机的产生与形成1820年丹麦物理学家奥斯特(Hans Christian Oersted, 1777-1851)发现了电流磁效应:将导线的一端和伽伐尼电池正极连接，导线沿南北方向平行地放在小磁针上方，当导线另一端连接到负极时，磁针立即指向东西方向。
把玻璃板、木片、石块等非磁性物体插在导线和磁极之间，甚至把小磁针浸在盛水的铜盒子里，磁针照样偏转随后安培通过总结电流在磁场中所受机械力的情况建立了安培定律。
1821年9月法拉第发现通电的导线能绕永久磁铁旋转以及磁体绕载流导体的运动，第一次实现了电磁运动向机械运动的转换，从而建立了电动机的实验室模型，被认为是世界上第一台电机，其原理如图1所示，在一个盘子内注入水银，盘子中央固定一个永磁体，盘子上方悬挂一根导线，导线的一端可在水银中移动，另一端跟电池的一端连接在一起，电池的另一端跟盘子连在一起，构称导电回路，载流导线在磁场中受力运动。
1822年，法国的阿拉戈盖吕萨克发明电磁铁，即用电流通过绕1线的方法使其中铁块磁化。
1825年，斯特企(W.sturgeon)用16圈导线制成了第一块电磁铁。
1829年，美因电学家亨利对斯特金电磁铁装置进行了一些革新，绝缘导线代替裸铜导线，因此不必担心被铜导线过分靠近而短路。
由于导线有了绝缘层，就可以将它们一圈圈地紧紧地绕在一起，由于线圈越密集，产生的磁场就越强，这样就大大提高了把电能转化为磁能的能力。
到了1831年，亨利试制出了一块更新的电磁铁，虽然它的体积并不大，但它能吸起1吨重的铁块。
1826年德因G.S欧姐提出电路实验定律一一欧姐定律。
1831年，法拉第发现了电磁感应现象之后不久，他又利用电磁感应发明了世界上第一台真正意义上的电机-法拉第圆盘发电机。
亨利的电动机的重要意义在于这是第一次展示了由磁极排斥和吸引产生的连续运动，是电磁铁在电动机中的真正应用1832年，斯特金发明了换向器，据此对亨利的振荡电动机进行了改进，并制作了世界上第一台能产生连续运动的旋转电动机。
人形机器人编程注意事项——【人型机器人 精品课件】
旗开得胜人形机器人开机后操作1，开机指示灯亮后，按RUN，开始复位。
2，复位后，再按正上方按钮，开始跳舞，过程中按RUN跳舞动作暂停，再次按下正上方按钮后，跳舞动作继续。
如暂停时，停止跳舞动作，按第二层左侧按钮后，再按RUN复位键即可。
动作的保存先在左边设定动作名，再右边点击附加动作这时候附加动作会自动给此动作按顺序编号，如要单独保存该动作到其他位置，则点击左侧文件保存按钮。
2，保存好的动作，会自动添加到动作编辑器中，在拖拽执行动作时，必须在动作结束后添加END模块。
3，在0-1-2-3-各个场景中，如果该场景颜色还是白色，没有变成红色，说明该场景没有编制动作，如果要想在该场景让机器人复位，必须要重新输入各马达的0度。
相关视频资料1，斯坦福大学公开课——机器人学，热爱机器人和这门的朋友想要的专业课程。
本课程共16集，内容涉及机器人运动学、动力学、运动规划、编程及设计等。
1旗开得胜讲师：Oussama Khatib（斯坦福大学计算机系教授）2，博茨大战（机器人大战）新·第二季（中文版）先导集3，百度机器人贴吧已编制好的动作的输入和设置按钮：以自带的跳舞程序为例子。
先用软件打开保存好的程序然后点击动作编辑器编好的动作就会出现在左侧一列1再按照顺序将它们拖到右侧，用LOOP 包含中间，最后一定加一个END模块。
再选择保存到机器人里面的位置在keyindex 里面，有CMD01—CMD30,有30个位置可以保持，以防后期再保存新程序时候被覆盖掉。
（CMD2默认的动作就是跳舞，禁止覆盖掉）如图示，把跳舞程序保存到CMD2任何打开端口，点击下载。
下载完毕后，要设置控制这个动作的按钮。
设置按背后的1，让机器人跳舞。
1如图所示，按1号键，来控制机器人跳舞，点击1，确认好左侧是CMD02，再点击打开端口，连上后，点击下载，下载完成后即可。
使用遥控器控制机器人步骤：1，目前最新版本1.0.5里面，机器人后背run，以及上面4个按钮，分别对应的CMD是0.1.2.3.4。
人形机器人.ppt
大部分的工业机器人都是位置控 制装置,它会准确的移动到我们告 诉他的位置上,并且能够提起超过 2000磅= 907.18 kg的东西,但如果 机器人要与人打交道,用这种力量 移动是非常危险的
左图是Waseda大学实验室所设计 的机械臂,拥有7个自由度,不同于 一般机械臂使用伺服马达驱动,这 只机械臂是用线性弹簧和煞车系 统组成的,能灵巧的做力量控制,安 全的与人互动
台湾智能机器人实作竞赛 TDK杯创思设计与制作竞赛 全国工业机器人竞赛 全国机器人技能竞赛 ……每年超过十数场
结语:
希望未来能出现一个能与人类进行交流沟通, 能进入人类的日常生活协助人类,并与人类共 存在相同的生活环境的机器人
当然若是我们将机体做的稍微小一点， 则做关于双足步行的研究将更安全也更 方便Sony发表的SDR-4X(见下图)就是 一个很好的例子
这支机器人不但能爬倾斜的路面，也能 走楼梯以及在不稳的地面上站好
Honda公司对于机器人的研究也 是非常的投入，在1996年Honda 公司发表了 ”P2”这只机器人， 这项计划花了Honda将近10年的 时间和耗资数千万元，而后来接 着发表了比较小只的 ”P3”
腿部的运动与发展:
在1980年，首先由Waseda大学首 先研发出了一款具有动态行走能力 的机器人WL-9DR，而在五年后， Waseda大学类人动物研究实验室 与Hitachi公司合作，研发出了以双 足行走的机器人WHL-11 (Waseda Hitachi Leg-11见左图)
这个机器人在水平表面上行走时大 约要花13秒来完成走一步的动作， 而行走的最长距离纪录是65KM；而 这个机器人最大的缺点在于无法做 出攀登倾斜或是跨过障碍的动作
人型机器人介绍
人形机器人机器人第十五节课
人形机器人第十五节课一，科普知识1，计算机语言1）定义计算机语言(Computer Language)指用于人与计算机之间通讯的语言。
计算机语言是人与计算机之间传递信息的媒介。
计算机系统最大特征是指令通过一种语言传达给机器。
为了使电子计算机进行各种工作，就需要有一套用以编写计算机程序的数字、字符和语法规划，由这些字符和语法规则组成计算机各种指令(或各种语句)。
这些就是计算机能接受的语言。
电脑每做的一次动作，一个步骤，都是按照已经用计算机语言编好的程序来执行，程序是计算机要执行的指令的集合，而程序全部都是用我们所掌握的语言来编写的。
所以人们要控制计算机一定要通过计算机语言向计算机发出命令。
2）分类计算机语言的种类非常的多，总的来说可以分成机器语言，汇编语言，高级语言三大类。
现在大多数的编程语言都是编译型的，例如VisualBasic、VisualC++、VisualFoxpro、Delphi等。
3）编程语言的特点在没有程序语言以前，计算机科学家们写程序都是以开关电闸(即用二进制)来实现(表示)的，后来有了汇编，在后来有了C，直到今天有了C++、JAVA、VB、Delphi等等各种各样的编程语言层出不穷。
可就在计算机语言不断的演化过程中，每一种语言都有一些共性是不变的.。
这些共性可概括为以下三点:其一是：内存电位的设置.(置1或0)。
其二是：条件判断(if，else)该功能可通过逻辑门实现。
其三是：循环，也就是程序下一条指令地址可设置。
2，计算机语言之父“计算机语言之父”尼盖德帮助因特网奠下了基础，为计算机业做出了巨大贡献。
尼盖德是奥斯陆大学的教授，因为发展了simula编程语言，为ms－dos和因特网打下了基础而享誉国际。
克里斯汀·尼盖德于1926年在奥斯陆出生，1956年毕业于奥斯陆大学并取得数学硕士学位，此后致力于计算机计算与编程研究。
1961年～1967年，尼盖德在挪威计算机中心工作，参与开发了面向对象的编程语言。
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旗开得胜人形机器人开机后操作
1，开机指示灯亮后，按RUN，开始复位。
2，复位后，再按正上方按钮，开始跳舞，过程中按RUN跳舞动作暂停，再次按下正上方按钮后，跳舞动作继续。
如暂停时，停止跳舞动作，按第二层左侧按钮后，再按RUN复位键即可。
动作的保存
先在左边设定动作名，再右边点击附加动作这时候附加动作会自动给此动作按顺序编号，如要单独保存该动作到其他位置，则点击左侧文件保存按钮。
2，保存好的动作，会自动添加到动作编辑器中，在拖拽执行动作时，必须在动作结束后添加END模块。
3，在0-1-2-3-各个场景中，如果该场景颜色还是白色，没有变成红色，说明该场景没有编制动作，如果要想在该场景让机器人复位，必须要重新输入各马达的0度。
相关视频资料
1，斯坦福大学公开课——机器人学，热爱机器人和这门的朋友想要的专业课程。
本课程共16集，内容涉及机器人运动学、动力学、运动规划、编程及设计等。
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旗开得胜讲师：Oussama Khatib（斯坦福大学计算机系教授）
2，博茨大战（机器人大战）新·第二季（中文版）先导集
3，百度机器人贴吧
已编制好的动作的输入和设置按钮：
以自带的跳舞程序为例子。
先用软件打开保存好的程序
然后点击动作编辑器编好的动作就会出现在左侧一列
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再按照顺序将它们拖到右侧，用LOOP 包含中间，最后一定加一个END模块。
再选择保存到机器人里面的位置在keyindex 里面，有CMD01—CMD30,有30个位置可以保持，以防后期再保存新程序时候被覆盖掉。
（CMD2默认的动作就是跳舞，禁止覆盖掉）
如图示，把跳舞程序保存到CMD2
任何打开端口，点击下载。
下载完毕后，要设置控制这个动作的按钮。
设置按背后的1，让机器人跳舞。
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如图所示，按1号键，来控制机器人跳舞，
点击1，确认好左侧是CMD02，再点击打开端口，连上后，点击下载，下载完成后即可。
使用遥控器控制机器人步骤：
1，目前最新版本1.0.5里面，机器人后背run，以及上面4个按钮，分别对应的CMD是0.1.2.3.4。
所以CMD00是默认的复位程序，CMD01是默认的跳舞程序。
2，而且遥控器的1-4号键控制的对应的程序也是CMD1-4。
所以在初次使用遥控器的时候，按遥控器1号键，机器人会执行自带的跳舞程序。
3，我们使用遥控器的时候，如果不需要跳舞程序，可将新程序下载到CMD01。
或者跳舞程序保留，我们从CMD02位置开始下载新的程序。
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