液压伺服系统-研究生

2（
p2
p 0）
C
d
A3
2（
ps
p
）
2
=C d A2
1（
ps
p L）
Cd
A3
1（
ps
p
）
L
=C d A（ xV）
1（
p
s
p L） C d A( xV )
1（
ps
p
）
L
Q s = C d A（ xV）
1（
p
s
p L）
C d A( xV )
1（
ps
p
）
L
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二、滑阀的静态特性曲线
1、流量特性曲线：是指负载压降等于常数时，负载流量与 阀的开度之间的关系， 当负载压降PL =0时的流量特性称 为空载流量特性 。
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2.ห้องสมุดไป่ตู้滑阀静态持性的一般分析
一、滑阀压力—流量方程的一般表达式 QL为负载流量； PL为负载压降； Ps为供油压力； Qs为供油流量; Po为回油压力； xv为阀芯位移； U为开口量；
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一、滑阀压力—流量方程的一般表达式
以零开口为例U=0
假设条件：
1、液压能源是理想的。对恒压源 供油压力Ps为常数;对恒流源供 油流量Qs为常数。回油压力Po 为零，如果不为零，则把Ps看 成供回油压力差。
p
）
1
一、滑阀压力—流量方程的一般表达式
PL 称为负载压力；QL称为负载流量。 在大多数情况下，阀的窗口都是匹配的和对称
的，则有:A1= A3； A2= A4；而且Q1= Q3； Q2= Q4；
设Q1Q3，由于Q1 Q2=Qs；Q3 Q4=Qs所以Q4Q2
CdA1 2（p1 po）CdA3 2（ps p2）得（p1 po） （ ps p2）,（p1 p2） （ ps p0）
缺点是加工难度高﹐抗污染能力差﹐维护不易﹐成 本较高。
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习题和思考题
1、阀控系统和泵控系统的基本工作原理是 什么?它们各有什么优缺点？ 2、什么是恒压系统？什么是恒流系统？各 有什么特点？ 3、机液伺服系统和电液伺服系统的组成有 什么不同？ 4、为什么液压伺服控制系统的响应速度 快、 控制精度高？
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二、滑阀的静态特性曲线
2. 压力特性曲线：是指负载流量等于常数时，负载压降与阀 的开度之间的关系，重要的是负载流量QL=0时的压力特 性， 通常所讲的压力特性即指此而言。
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二、滑阀的静态特性曲线
3.压力一流量特性曲线：是指阀的开度一定时，负载流量与 负载压力间的关系， 压力一流量特性曲线族。
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第2章 液压放大元件 2.1圆柱滑阀的结构型式及分类
按滑阀零位时开口型式：负开口（正遮盖或正重叠）、零 开口（零遮盖或零重叠）和正开口（负遮盖或负重叠）。
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滑阀按工作边数(起控制作用的阀口数)可分为：单边滑阀、双 边滑阀和四边滑阀。
另外按进、出阀的通道数：三通阀，四通阀，例如b为三通阀； 按阀芯的凸肩数目划分：a液，压伺b服为系统两-研究凸生 肩阀，c为三凸肩阀
Q 1= C d A1
2、忽略管道和阀腔内的压力损失。
3、液体是不可压缩的。
Q 2=C dA2
4、阀各节流口的流量系数相等， 即Cd1=Cd2 =Cd3 =Cd4 = Cd
则有：
Q 3= C dA3
Q 4=C dA4
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2（
p1
p
）
o
2（
p2
p
）
0
2（
ps
p
）
2
2（
ps
CdA4 2（ps p1）CdA2 2（p2 p0）得（ps p1） （ p2 p0）,（p1p2） （ ps p0）
矛盾，所以Q1=Q3，Q4=Q2，ps=p1 p2；
考虑pL=p1
p2有p1=ps
pL 2
；p2=ps
pL 2
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一、滑阀压力—流量方程的一般表达式
Q L =Q 2 -Q 3 =C d A2
阀等。 执行元件 产生调节动作加于控制对象上，实现调节任务。如液压缸和液压马达
等。 控制对象 被控制的机器设备或物体，即负载。 此外，还可能有各种校正装只，以液及压伺不服包系统含-研在究控生 制回路内的液压能源装置。
1.2 液压伺服控制系统的分类
1、按输入信号介质分：有机液伺服系统、气 液伺服系统、电液伺服系统等。
液压伺服系统
第1章 绪论
1.1 液压伺服控制系统的工作原理及组成
1.1.1 液压伺服控制系统的工作原理 在这种系统中，输出量(位移、速度、力等)能够自动地、
快速而准确地复现输入量的变化规律。与此同时。还对输入信 号进行功率放大，因此也是一个功率放大装置。
液压泵是系统的能源，它以恒定的压力向系统供油．供 油压力由溢流阀调定。液压动力元件由四边滑阀和液压缸组成。 滑阀是转换放大元件，它将输入的机械信号(阀芯位移)转换成 液压信号(流量、压力)输出，并加以功率放大。液压缸是执行 元件，输入是压力油的流量，输出是运动速度(或伙移)。滑阀 阀体与液压缸体刚性连结在一起，构成反馈回路。因此，这是 个闭环控制系统。
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1.1.2液压伺服和比例控制系统的组成
输入元件：也称指令元件，给出输入信号(指令信号)加于系 统的输入端 。如靠 模、指令电位器或计算机等。
反馈测量元件： 测量系统的输出并转换为反馈信号。 如各种传感器 。 比较元件： 将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号。多为减法器。 放大转换元件： 将偏差信号故大、转换成液压信号。如 机液伺服阀、电液伺服
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1.1.1 液压伺服控制系统的工作原理
如图是一个机液位置 伺服系统的原理图。 液压缸的运动（输出 量）自动而准确地复 现了阀芯的运动（输 入量）变化规律。
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1.1.1 液压伺服控制系统的工作原理
电液伺服系统：有电液伺服阀存在控制系统。 阀控系统：系统主控流量和压力元件是阀。 泵控系统：系统主控流量和压力元件是泵。 恒压源：系统能源装置输出压力为恒值。 恒流源：系统能源装置输出流量为恒值。
2、按输出物理量分：有位置伺服系统、速度 伺服系统、力(或压力)伺服系统等。
3、按控制元件分：有阀控系统和泵控系统两 类。
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1.3 介绍液压伺服控制系统的优缺点
液压伺服系统与电气伺服系统相比有三个优点﹕ （1）体积小﹐重量轻﹐惯性小﹐可靠性好﹐输出功 率大﹔ （2）快速性好﹔ （3）刚度大(即输出位移受外负载影响小)﹐定位准 确。