pid控制原理：看完这三个故事你就明白了
简述pid控制算法原理
简述pid控制算法原理PID控制算法原理PID控制算法是一种常用的控制算法，用于实现对于某个系统的精确控制。
PID算法的全称是“比例-积分-微分”算法，它是通过不断地对系统的误差进行计算和调整，来实现对系统控制的目标的。
比例控制比例控制是PID控制算法的第一个步骤。
它通过计算系统当前的误差，来确定需要进行的调整。
比例控制的计算方式是将当前的误差乘以一个比例系数，然后将结果作为控制信号输出给系统。
比例控制的主要作用是对于系统的误差做出快速的反应和调整，但是它无法解决系统的稳定性问题。
积分控制积分控制是PID控制算法的第二个步骤。
它通过对于系统误差的积分来确定需要进行的调整。
积分控制的计算方式是将误差的积分值乘以一个积分系数，然后将结果作为控制信号输出给系统。
积分控制的主要作用是对于系统的稳态误差做出调整，以实现系统的稳定性。
微分控制微分控制是PID控制算法的第三个步骤。
它通过对于系统误差的微分来确定需要进行的调整。
微分控制的计算方式是将误差的微分值乘以一个微分系数，然后将结果作为控制信号输出给系统。
微分控制的主要作用是对于系统的瞬态误差做出调整，以实现系统的快速响应和稳定性。
PID控制将比例控制、积分控制和微分控制三个步骤合并在一起，就形成了PID控制算法。
PID控制算法通过不断地对于系统误差的计算和调整，来实现对于系统的精确控制。
同时，PID控制算法也可以通过对于比例系数、积分系数和微分系数的调整，来实现对于系统控制的精准度和响应速度的优化。
总结PID控制算法是一种常用的控制算法，它可以通过对于系统误差的计算和调整，来实现对于系统的精确控制。
PID控制算法包括比例控制、积分控制和微分控制三个步骤，同时也可以通过对于比例系数、积分系数和微分系数的调整，来实现对于系统控制的精准度和响应速度的优化。
pid调节的原理
pid调节的原理PID调节的原理。
PID调节是一种常用的控制系统调节方法，它通过比例、积分和微分三个部分的组合来实现对系统的精确控制。
在工业生产和自动化控制领域，PID调节被广泛应用于温度、压力、流量等各种参数的控制。
本文将从PID调节的原理入手，介绍其工作原理和应用。
PID调节的原理可以简单概括为比例控制、积分控制和微分控制三个部分的组合。
比例控制是根据被控对象的偏差大小来调节输出量，偏差越大，输出量的调节越大。
积分控制是根据偏差的累积值来调节输出量，用于消除静差。
微分控制是根据偏差的变化率来调节输出量，用于抑制系统的震荡。
三者的组合可以有效地调节系统的稳定性和动态性能。
在PID调节中，比例控制起到了响应速度的作用，当偏差较大时，输出量的变化较快，能够快速调节系统的偏差。
积分控制则能够消除系统的静差，使系统更加稳定。
而微分控制则可以抑制系统的震荡，提高系统的动态性能。
三者相互配合，可以使系统在设定值附近快速、稳定地运行。
PID调节的原理可以通过数学模型来描述，其数学表达式为：\[ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(τ)dτ + K_d \frac{de(t)}{dt} \]其中，u(t)为输出量，e(t)为偏差，Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分系数。
通过调节这三个系数，可以实现对系统的精确控制。
在实际应用中，PID调节可以通过调节比例系数来改变系统的响应速度，通过调节积分系数来消除系统的静差，通过调节微分系数来抑制系统的震荡。
在不同的系统中，这三个系数的取值会有所不同，需要根据系统的特性进行调试。
总的来说，PID调节通过比例、积分和微分三个部分的组合来实现对系统的精确控制。
比例控制、积分控制和微分控制分别起到了响应速度、消除静差和抑制震荡的作用。
这种调节方法在工业生产和自动化控制领域有着广泛的应用，能够提高系统的稳定性和动态性能。
通过本文的介绍，相信读者对PID调节的原理有了更深入的了解，希望能够在实际应用中加以运用，实现对系统的精确控制。
pid控制的工作原理
pid控制的工作原理
PID控制是一种经典的控制方法，它通过对系统的反馈信息进行处理，输出控制信号，从而实现对系统的自动调节。
其工作原理如下：
1. 比例控制：PID控制器首先根据当前的误差值（设定值与实际值之差）乘以比例系数Kp，得到比例控制量。
比例控制作用于增大或减小系统的输出，使得系统趋向于设定值。
2. 积分控制：PID控制器还引入了积分项，它根据误差累积值乘以积分系数Ki，得到积分控制量。
积分控制主要作用于消除系统的静差，通过积分作用使系统更快地达到设定值。
3. 微分控制：PID控制器最后引入了微分项，它根据误差变化率乘以微分系数Kd，得到微分控制量。
微分控制主要作用于抑制系统的震荡，并提高系统的响应速度。
PID控制器的输出信号等于以上三个控制量之和，即PID输出= 比例控制量 + 积分控制量 + 微分控制量。
通过调节比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd的数值，可以改变PID控制器的性能，以适应不同的系统需求。
PID控制器的原理是通过不断地调整控制量，使系统的反馈信号与设定值之间的误差最小化，从而达到对系统的精确控制。
它能够快速、准确地稳定系统的输出，并且具有简单、易于实现的特点，因此广泛应用于工业控制、汽车控制、机器人控制等领域。
PID
PID控制原理PID控制原理3個故事：看完您就明白了。
1、：PID的故事小明接到這樣一個任務：有一個水缸點漏水(而且漏水的速度還不一定固定不變)，要求水面高度維持在某個位置，一旦發現水面高度低於要求位置，就要往水缸里加水。
小明接到任務後就一直守在水缸旁邊，時間長就覺得無聊，就跑到房裡看小說了，每30分鐘來檢查一次水面高度。
水漏得太快，每次小明來檢查時，水都快漏完了，離要求的高度相差很遠，小明改為每3分鐘來檢查一次，結果每次來水都沒怎麼漏，不需要加水，來得太頻繁做的是無用功。
幾次試驗後，確定每10分鐘來檢查一次。
這個檢查時間就稱為採樣週期開始小明用瓢加水，水龍頭離水缸有十幾米的距離，經常要跑好幾趟才加夠水，於是小明又改為用桶加，一加就是一桶，跑的次數少了，加水的速度也快了，但好幾次將缸給加溢出了，不小心弄濕了幾次鞋，小明又動腦筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，幾次下來，發現剛剛好，不用跑太多次，也不會讓水溢出。
這個加水工具的大小就稱為比例係數小明又發現水雖然不會加過量溢出了，有時會高過要求位置比較多，還是有打濕鞋的危險。
他又想了個辦法，在水缸上裝一個漏斗，每次加水不直接倒進水缸，而是倒進漏斗讓它慢慢加。
這樣溢出的問題解決了，但加水的速度又慢了，有時還趕不上漏水的速度。
於是他試著變換不同大小口徑的漏斗來控制加水的速度，最後終於找到了滿意的漏斗。
漏斗的時間就稱為積分時間小明終於喘了一口，但任務的要求突然嚴了，水位控制的及時性要求大大提高，一旦水位過低，必頇立即將水加到要求位置，而且不能高出太多，否則不給工錢。
小明又為難了！於是他又開努腦筋，終於讓它想到一個辦法，常放一盆備用水在旁邊，一發現水位低了，不經過漏斗就是一盆水下去，這樣及時性是保證了，但水位有時會高多了。
他又在要求水面位置上面一點將水鑿一孔，再接一根管子到下面的備用桶裡這樣多出的水會從上面的孔裡漏出來。
這個水漏出的快慢就稱為微分時間看到幾個問採樣週期的帖子，臨時想了這麼個故事。
[转]PID控制算法原理
![[转]PID控制算法原理](https://img.taocdn.com/s3/m/870c13c73086bceb19e8b8f67c1cfad6195fe98a.png)
[转]PID控制算法原理PID控制算法是⼯业界使⽤极其⼴泛的⼀个负反馈算法，相信这个算法在做系统软件时也有⽤武之处，这⾥摘录了知乎上的⼀篇⽂章，后⾯学习更多后⾃⼰总结⼀篇以下为原⽂：PID控制应该算是应⽤⾮常⼴泛的控制算法了。
⼩到控制⼀个元件的温度，⼤到控制⽆⼈机的飞⾏姿态和飞⾏速度等等，都可以使⽤PID控制。
这⾥我们从原理上来理解PID控制。
PID(proportion integration differentiation)其实就是指⽐例，积分，微分控制。
先把图⽚和公式摆出来，看不懂没关系。
（⼀开始看这个算法，公式能看懂，具体怎么⽤怎么写代码也知道，但是就是不知道原理，不知道为什么要⽤⽐例，微分，积分这3个项才能实现最好的控制，⽤其中两个为什么不⾏，⽤了3个项能好在哪⾥，每⼀个项各有什么作⽤）总的来说，当得到系统的输出后，将输出经过⽐例，积分，微分3种运算⽅式，叠加到输⼊中，从⽽控制系统的⾏为，下⾯⽤⼀个简单的实例来说明。
⽐例控制算法我们先说PID中最简单的⽐例控制，抛开其他两个不谈。
还是⽤⼀个经典的例⼦吧。
假设我有⼀个⽔缸，最终的控制⽬的是要保证⽔缸⾥的⽔位永远的维持在1⽶的⾼度。
假设初始时刻，⽔缸⾥的⽔位是0.2⽶，那么当前时刻的⽔位和⽬标⽔位之间是存在⼀个误差的error，且error 为0.8.这个时候，假设旁边站着⼀个⼈，这个⼈通过往缸⾥加⽔的⽅式来控制⽔位。
如果单纯的⽤⽐例控制算法，就是指加⼊的⽔量u和误差error是成正⽐的。
即u=kp*error假设kp取0.5，那么t=1时（表⽰第1次加⽔，也就是第⼀次对系统施加控制），那么u=0.5*0.8=0.4，所以这⼀次加⼊的⽔量会使⽔位在0.2的基础上上升0.4，达到0.6.接着，t=2时刻（第2次施加控制），当前⽔位是0.6，所以error是0.4。
u=0.5*0.4=0.2，会使⽔位再次上升0.2，达到0.8.如此这么循环下去，就是⽐例控制算法的运⾏⽅法。
pid温度控制原理
pid温度控制原理PID温度控制原理。
PID温度控制是工业自动化控制中常见的一种控制方式，它通过对温度传感器采集到的信号进行处理，调节加热或冷却设备的工作状态，以实现对温度的精确控制。
PID控制器是由比例（P）、积分（I）、微分（D）三个部分组成的控制算法，下面将详细介绍PID温度控制的原理及其应用。
一、比例控制（P）。
比例控制是根据温度偏差的大小来调节控制器输出的控制量，其原理是控制量与偏差成正比例关系。
当温度偏差较大时，比例控制器会输出较大的控制量，从而加快温度的调节速度；当温度接近设定值时，控制量会逐渐减小，以避免温度波动过大。
比例控制能够快速响应温度变化，但无法完全消除稳态误差。
二、积分控制（I）。
积分控制是根据温度偏差的累积量来调节控制器输出的控制量，其原理是控制量与偏差的积分成正比例关系。
积分控制能够消除稳态误差，提高温度控制的精度，但过大的积分时间会导致控制系统的超调和振荡。
三、微分控制（D）。
微分控制是根据温度偏差的变化率来调节控制器输出的控制量，其原理是控制量与偏差的微分成正比例关系。
微分控制能够减小温度控制系统的超调和振荡，提高系统的动态响应速度，但过大的微分时间会导致控制系统的灵敏度降低，甚至出现不稳定的情况。
四、PID控制。
PID控制是将比例、积分和微分控制结合起来的一种综合控制方式，通过调节P、I、D三个参数的取值，可以实现对温度控制系统的动态性能、稳态精度和鲁棒性进行优化。
在实际应用中，需要根据具体的温度控制对象和控制要求来合理选择PID参数，以实现最佳的控制效果。
五、PID控制在温度控制中的应用。
PID控制在工业生产中被广泛应用于温度控制系统，比如热处理炉、注塑机、食品加工设备等。
通过PID控制器对加热或冷却设备进行精确控制，可以确保生产过程中温度的稳定性和精度，提高产品质量和生产效率。
六、总结。
PID温度控制原理是一种常用的控制方式，通过比例、积分和微分三个部分的综合作用，可以实现对温度控制系统的精确调节。
PID控制原理：看完这三个故事,你就明白了
PID控制原理：看完这三个故事，你就明白了一、PID的故事小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。
水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。
几次试验后，确定每10分钟来检查一次。
这个检查时间就称为采样周期。
开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。
这个加水工具的大小就称为比例系数。
小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。
他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。
这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。
于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。
漏斗的时间就称为积分时间。
小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。
小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。
他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。
这个水漏出的快慢就称为微分时间。
看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。
pid调节器工作原理
pid调节器工作原理
PID调节器是一种常用的控制器，用于自动调节系统的输出以
使其接近设定值。
它的工作原理主要包括三个部分：比例、积分和微分。
首先，比例部分根据当前的测量值与设定值之间的差距，计算出一个比例调节量。
比例调节量与差距成正比，即差距越大，比例调节量越大。
这样可以快速地减小差距，但由于比例关系较简单，会使得系统出现超调现象。
接着，积分部分根据过去一段时间内的差距积累计算出一个积分调节量。
积分调节量与差距的积分成正比，即差距积分越大，积分调节量越大。
通过积分部分的作用，可以消除系统的稳态误差，但积分时间过长会导致系统响应速度变慢。
最后，微分部分根据当前的差距变化率计算出一个微分调节量。
微分调节量与差距的微分成正比，即差距变化越快，微分调节量越大。
微分部分可以提高系统的稳定性和响应速度，但过大的微分调节量会引入噪声和振荡。
将比例、积分和微分的调节量相加，即可得到最终的输出信号，用于控制系统的执行器，使系统的输出接近设定值。
PID调节
器根据实际需要，通过调整三个调节参数的数值大小，可以实现不同的控制效果。
总之，PID调节器通过比例、积分和微分三个部分的配合作用，
根据系统的实际情况动态调整输出信号，以实现系统的自动调节和控制。
pid控制原理是什么
pid控制原理是什么
PID控制原理是什么。
PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统中的控制器，它通过对系统的反馈
信号进行处理，以实现对系统的精确控制。
PID控制器由比例（P）、积分（I）、
微分（D）三个部分组成，通过对这三个部分的合理调节，可以实现对系统的快速
响应、稳定性和鲁棒性。
首先，我们来介绍一下PID控制器的三个部分。
比例部分是根据偏差的大小来
调节控制量的大小，它能够快速地对系统做出反应，但不能消除稳态误差；积分部分是根据偏差的累积值来调节控制量的大小，它能够消除稳态误差，但会导致系统的超调和震荡；微分部分是根据偏差的变化率来调节控制量的大小，它能够提高系统的稳定性，但会增加系统的灵敏度。
PID控制器的工作原理是通过对系统的误差信号进行处理，产生控制量，使系
统的输出信号与期望值尽可能接近。
具体来说，当系统的输出信号与期望值存在偏差时，PID控制器会根据比例、积分和微分三个部分的调节，生成一个合适的控制量，通过作用于执行机构，使系统的输出信号逐渐趋向期望值。
在实际应用中，PID控制器通常需要根据系统的特性进行参数调节，以达到最
佳的控制效果。
比例增益的大小决定了系统的灵敏度和超调量，积分时间常数决定了系统的稳态误差消除能力，微分时间常数决定了系统的抑制震荡能力。
通过合理地调节这些参数，可以使PID控制器在不同的系统中都能够达到理想的控制效果。
总的来说，PID控制原理是基于对系统的反馈信号进行处理，通过比例、积分
和微分三个部分的合理调节，实现对系统的精确控制。
PID控制器在工业控制系统
中有着广泛的应用，能够满足不同系统的控制需求，是一种非常重要的控制方法。
pid算法原理
pid算法原理PID（Proportional-Integral-Derivative）算法是一种用于控制系统的经典控制算法。
它通过根据当前误差的偏差量，计算出调节器的输出控制信号。
PID算法通过比例、积分和微分三个部分的组合，可以实现对系统的精确控制。
本文将介绍PID算法的原理及其在控制系统中的应用。
一、PID算法原理PID算法的核心思想是根据系统的误差来调节输出控制信号，使得系统的实际输出与期望输出保持一致。
PID算法通过计算比例项、积分项和微分项的加权和，来得到最终的控制输出。
下面将分别介绍这三个部分的作用和计算公式。
1. 比例项（Proportional）比例项是根据误差的大小直接计算输出控制信号的一部分。
它的作用是使系统对于误差的响应更加敏感。
比例项的计算公式为：output = Kp * error其中，Kp为比例增益，error为当前误差。
2. 积分项（Integral）积分项是用来消除系统稳态误差的。
它通过对误差的累积进行控制，使系统能够快速补偿由于比例项无法完全补偿的长期稳态误差。
积分项的计算公式为：output = Ki * ∫(error dt)其中，Ki为积分增益，error为当前误差，∫(error dt)表示误差的累积量。
3. 微分项（Derivative）微分项是用来预测系统未来的变化趋势的。
它通过计算误差的变化率来调节控制输出，使得系统能够更加灵活地响应变化。
微分项的计算公式为：output = Kd * d(error)/dt其中，Kd为微分增益，d(error)/dt表示误差的变化率。
综合上述三部分，PID算法的最终输出可表示为：output = Kp * error + Ki * ∫(error dt) + Kd * d(error)/dt二、PID算法在控制系统中的应用PID算法广泛应用于各种自动控制系统中，例如温度控制器、电机控制器、液位控制器等。
PID算法的主要优点是简单、稳定、可靠，能够适应不同系统的控制需求。
PID控制器的基本原理与应用
PID控制器的基本原理与应用PID 控制器是一种经典的反馈控制器，广泛应用于工业自动化领域。
本文将介绍 PID 控制器的基本原理、工作原理和常见的应用案例。
一、基本原理PID 控制器的名称由三个控制参数组成，分别是比例（P）、积分（I）和微分（D）。
比例控制依据误差信号与给定值之间的差异，以一定比例调整控制输出。
比例控制器可快速响应系统变化，但容易导致超调和震荡。
积分控制器根据误差信号的累积量来调整控制输出。
积分控制器有助于消除稳态误差，但也会导致响应时间延长和系统不稳定。
微分控制器根据误差信号变化率来调整控制输出。
微分控制器可以提高系统的动态响应和稳定性，但对噪声敏感。
PID 控制器通过加权和三个控制参数的组合来计算控制输出。
PID控制器的数学表达式为：输出 = Kp * 偏差 + Ki * 积分偏差 + Kd * 导数偏差其中，Kp、Ki 和 Kd 分别为比例、积分和微分参数，偏差为给定值与实际值之间的差异，积分偏差为过去偏差的累积量，导数偏差为当前偏差的变化率。
二、应用案例1. 温度控制PID 控制器广泛应用于温度控制系统中。
以恒温箱为例，PID 控制器通过检测箱内温度与设定温度的偏差，调节加热器或制冷器的输出功率，使温度稳定在设定值附近。
2. 位置控制在机器人或自动化生产线中，PID 控制器可用于位置控制。
通过检测目标位置与实际位置之间的偏差，PID 控制器可以控制电机的转速和方向，使机器人或生产线准确移动到目标位置。
3. 流量控制PID 控制器也可用于流量控制。
例如，在化工过程中，PID 控制器可以根据设定的流量需求，调整阀门的开度来控制流体的流量。
4. 电压调节在电力系统中，PID 控制器可用于电压调节。
当负载变化时，PID 控制器可以通过调整发电机的功率输出来保持系统电压稳定。
以上仅为 PID 控制器的一些常见应用案例，实际应用中还可以根据不同的控制需求进行调整和优化。
结语：PID 控制器是一种简单而强大的控制器，具有广泛的应用。
pid工作原理
pid工作原理PID控制器是一种广泛应用于工业自动化控制中的一种控制算法，它通过对被控对象的反馈信号进行处理，实现对被控对象的精确控制。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，下面将详细介绍PID控制器的工作原理。
一、PID控制器的基本原理1.1 比例（P）部分比例部分是PID控制器中最简单的部分，其作用是根据被控对象当前状态与目标状态之间的偏差大小来产生一个输出量。
比例系数Kp越大，输出量就越大，反之则越小。
比例部分的公式如下：P = Kp * e(t)其中，e(t)表示当前时刻被控对象状态与目标状态之间的偏差大小。
1.2 积分（I）部分积分部分主要用于消除系统存在的稳态误差。
当被控对象存在稳态误差时，比例部分无法完全消除这种误差。
积分部分可以将累计误差转换为输出量，并且随着时间增加而增加。
积分系数Ki越大，则输出量越大。
积分部分公式如下：I = Ki * ∫e(t)dt其中，∫e(t)dt表示从控制开始到当前时刻的偏差累计值。
1.3 微分（D）部分微分部分主要用于预测被控对象状态的变化趋势，并对其进行调整。
微分系数Kd越大，则输出量越大。
微分部分公式如下：D = Kd * de(t)/dt其中，de(t)/dt表示被控对象状态偏差的变化率。
二、PID控制器的工作流程2.1 设定目标值在PID控制器开始工作之前，需要先设定一个目标值，即被控对象期望达到的状态。
这个目标值可以通过人工设定或者通过其他传感器等方式获得。
2.2 采集反馈信号PID控制器需要不断地采集被控对象当前状态与目标状态之间的偏差大小，并将这些信息反馈给控制器进行处理。
2.3 计算输出量根据比例、积分和微分三个部分的公式，计算出PID控制器需要输出的量。
这个输出量会根据比例、积分和微分三个部分所占比重不同而有所区别。
2.4 输出信号将计算出来的输出量通过执行机构（如电机、阀门等）输出，控制被控对象的状态。
2.5 重复循环PID控制器不断地重复上述步骤，直到被控对象的状态达到目标状态为止。
PID控制的基本原理
PID控制的基本原理1. 比例控制（Proportional Control）：比例控制是根据误差的大小来调节输出的控制量。
误差是目标值与实际值之间的差异。
比例控制的输出与误差成正比，通过增加或减少控制量来减小误差。
比例系数（kp）决定了比例控制的灵敏度，即调节输出的速度。
如果比例系数设置得过大，系统会变得不稳定；如果设置得过小，系统响应较慢。
2. 积分控制（Integral Control）：积分控制是根据误差的累积来调节输出的控制量。
它考虑了误差的历史变化，用来消除系统静态误差。
积分控制的输出正比于误差累积的积分值。
积分系数（ki）用来控制积分控制的灵敏度，它决定了调节速度和稳定性的折衷。
如果积分系数设置得过大，系统会出现超调；如果设置得过小，系统静态误差无法完全消除。
3. 微分控制（Derivative Control）：微分控制是根据误差的变化率来调节输出的控制量。
它用来抑制系统的振荡和过冲现象。
微分控制的输出与误差变化的速率成正比。
微分系数（kd）决定了微分控制的灵敏度，即对误差变化的响应程度。
如果微分系数设置得过大，系统会变得不稳定；如果设置得过小，系统对变化的响应较慢。
PID控制的基本原理是基于反馈机制。
控制器根据被控对象的实际状态与目标状态之间的误差来调节控制量，使误差逐渐减小，直到系统的输出达到设定值。
通过不断调节控制器的参数（比例系数、积分系数和微分系数），可以逐步优化系统的响应速度和稳定性。
PID控制在工业过程中广泛应用，如温度控制、压力控制、流量控制等。
它具有简单、可靠、易于实现的特点，可以适应不同的控制需求，并通过调节控制参数实现各种性能要求。
然而，PID控制器的设计和参数调节需要经验和技巧，对于复杂的非线性系统，可能需要进一步的改进和优化，如模糊PID控制、自适应PID控制等。
总之，PID控制是一种基于误差反馈的控制算法，通过比例、积分和微分三个控制器的结合，实现对被控对象的精确控制。
PID控制原理讲解
PID控制原理讲解经常有人问有关PID的用法，看一些有关单片及应用的书上都有关于PID的应用原理，但是面对具体的问题就不知道如何应用了，主要的问题是里面所用到的参数以及计算结果需要进行什么经常有人问有关PID的用法，看一些有关单片及应用的书上都有关于PID的应用原理，但是面对具体的问题就不知道如何应用了，主要的问题是里面所用到的参数以及计算结果需要进行什么处理，通过什么样的换算才能具体的应用于实际，另外在计算方法上也存在着数值计算的算法问题，今天我在这里例举温度控中的PID部分，希望能够把PID的具体应用说明白。
一般书上提供的计算公式中的几个名词：1. 直接计算法和增量算法，这里的所谓增量算法就是相对于标准算法的相邻两次运算之差，得到的结果是增量，也就是说，在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味着减少）控制量，例如对于可控硅电机调速系统，就是可控硅的触发相位还需要提前（或迟后）的量，对于温度控制就是需要增加（或减少）加热比例，根据具体的应用适当选择采用哪一种算法，但基本的控制方法、原理是完全一样的，直接计算得到的是当前需要的控制量，相邻两次控制量的差就是增量；2. 基本偏差e(t),表示当前测量值与设定目标间的差，设定目标是被减数，结果可以是正或负，正数表示还没有达到，负数表示已经超过了设定值。
这是面向比例项用的变动数据。
3. 累计偏差Σ(e)= e(t)+e(t-1)+e(t-2)+…e(1)，这是我们每一次测量到的偏差值的总和，这是代数和，考虑到他的正负符号的运算的，这是面向积分项用的一个变动数据。
4. 基本偏差的相对偏差e(t)-e(t-1)，用本次的基本偏差减去上一次的基本偏差，用于考察当前控制的对象的趋势，作为快速反应的重要依据，这是面向微分项的一个变动数据。
5. 三个基本参数：Kp，Ki，Kd.这是做好一个控制器的关键常数，分别称为比例常数、积分常数和微分常数，不同的控制对象他们需要选择不同的数值，还需要经过现场调试才能获得较好的效果。
pid控制的原理
pid控制的原理PID控制的原理。
PID控制是一种常见的控制方法，它可以应用于各种工业自动化领域，如温度控制、压力控制、速度控制等。
PID控制器通过对系统的输入进行调节，使系统的输出能够迅速、稳定地达到期望值。
PID控制器的名称来源于其三个控制参数，比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）。
下面将从这三个方面来介绍PID控制的原理。
比例控制是PID控制中最基本的控制方式之一。
比例控制器的作用是根据系统输出值与期望值之间的偏差来调节系统的输入。
当偏差较大时，比例控制器输出的调节量也较大，系统的响应速度较快；当偏差较小时，比例控制器输出的调节量也较小，系统的响应速度较慢。
比例控制能够快速地将系统的输出拉近到期望值附近，但它无法完全消除偏差，因此需要结合积分控制和微分控制来实现更精确的控制。
积分控制是为了解决系统存在稳态误差而引入的控制方式。
积分控制器根据系统输出值与期望值之间的累积偏差来调节系统的输入。
当系统存在稳态误差时，积分控制器会逐渐增加调节量，使系统的输出逐渐接近期望值。
积分控制能够消除系统的稳态误差，但如果控制参数设置不当，可能会导致系统的超调和振荡。
微分控制是为了解决系统存在过冲和振荡而引入的控制方式。
微分控制器根据系统输出值的变化速度来调节系统的输入。
当系统存在过冲和振荡时，微分控制器会减小调节量，使系统的输出变化速度减缓，从而减小过冲和振荡。
微分控制能够稳定系统的输出，但如果控制参数设置不当，可能会导致系统的过度抑制和滞后。
综合比例、积分和微分控制，PID控制器可以实现快速、稳定、精确地控制系统的输出。
在实际应用中，需要根据系统的特性和控制要求来合理地设置PID控制器的参数，以达到最佳的控制效果。
此外，还可以通过自适应控制、模糊控制等方法来进一步提高PID控制的性能。
总之，PID控制是一种简单而有效的控制方法，它通过比例、积分和微分三个控制参数的组合来实现对系统的精确控制。
pid控制方法原理
pid控制方法原理PID控制方法是一种常用的控制算法，被广泛应用于许多自动控制系统中。
它的原理基于三个参数：比例增益（Proportional Gain）、积分时间（Integral Time）和微分时间（Derivative Time），通过对系统当前状态的衡量和调整，使系统能够保持稳定并快速响应外部的干扰和变化。
本文将详细介绍PID控制方法的原理及其应用。
1. 比例增益（Proportional Gain）比例增益是PID控制中最基本的参数之一。
它通过控制器输出信号与系统误差的乘积来产生一个修正信号以改变系统的输出。
比例增益越大，修正信号的变化越明显，系统的响应速度也更快。
然而，如果比例增益设置过大，系统可能会变得不稳定，并产生振荡。
2. 积分时间（Integral Time）积分时间是PID控制中用于积累系统误差的时间。
它通过控制器输出信号和误差的乘积来产生一个修正信号以改变系统的输出。
积分时间的作用在于消除稳态误差，并在系统的非线性区域提供额外的控制增益。
一个较长的积分时间可以消除较大的稳态误差，但如果设置过长，系统可能变得迟钝，并导致超调。
3. 微分时间（Derivative Time）微分时间是PID控制中用于预测系统误差变化趋势的时间。
它通过控制器输出信号和误差变化率的乘积来产生一个修正信号以改变系统的输出。
微分时间的作用在于减小系统的过冲并提高系统的稳定性。
一个较长的微分时间可以减小过冲，但过长的微分时间可能导致系统产生不稳定。
PID控制方法通过调整比例增益、积分时间和微分时间三个参数来实现对控制系统的调节。
根据实际应用和系统的特性，可以通过试验和经验来优化这些参数。
例如，在温度控制系统中，可以通过实验测定系统的响应速度和稳定性来选择合适的PID参数。
除了常规的PID控制方法，还有一些改进和扩展的方法，如增量PID控制、自适应PID控制和模糊PID控制等。
这些方法在不同的应用领域中发挥着重要的作用。
pid控制的基本原理及应用
PID控制的基本原理及应用1. 简介PID控制是一种常用的闭环控制方法，广泛应用于工业自动化、机械控制以及电子设备等领域。
PID控制器根据系统的反馈信号和给定的参考输入信号，通过比较两者的差异来调整系统的输出，使系统的输出与给定的目标值尽可能一致。
2. PID控制的基本原理PID控制器由三个组成部分组成，包括比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制元素。
下面将介绍每个控制元素的基本原理。
2.1 比例控制（P）比例控制是PID控制器的基础部分，它根据系统输出与目标值之间的差异进行调整。
比例控制器的输出正比于这个差异，如果系统的输出偏离目标值较多，比例控制器的输出也会相应增加。
比例控制可以使系统快速接近目标值，但无法消除稳态误差。
2.2 积分控制（I）积分控制器通过累积系统输出与目标值之间的误差来调整系统的输出。
积分控制器的输出正比于误差的积分，它可以消除稳态误差，并帮助系统更快地达到目标值。
然而，过多的积分作用可能导致系统不稳定。
2.3 微分控制（D）微分控制器通过监测系统输出与目标值之间的变化率来调整系统的输出。
微分控制器的输出反比于误差的变化率，它可以减小系统的超调和稳定系统输出。
然而，微分控制器对信号噪声敏感，过大的微分作用可能导致系统震荡。
3. PID控制的应用PID控制器在工业自动化和机械控制方面有广泛的应用。
下面列举了几个常见的应用领域。
3.1 温度控制PID控制器在温度控制方面应用广泛。
通过测量温度传感器的反馈信号和设定的目标温度，PID控制器可以调整加热或冷却设备的输出，使系统保持在目标温度范围内。
3.2 速度控制PID控制器在电机速度控制方面应用广泛。
通过测量电机转速的反馈信号和设定的目标转速，PID控制器可以调整电机控制信号，实现精确的速度控制。
3.3 液位控制PID控制器在液位控制方面也有应用。
通过测量液位传感器的反馈信号和设定的目标液位，PID控制器可以调整液位控制阀门的开度，以实现液位的稳定控制。
PID 控制的基本原理
Slim e ?t ??? 1??RKPID 控制的基本原理1．PID 控制概述当今的自动控制技术绝大部分是基于反馈概念的。
反馈理论包括三个基本要素：测量、比较和执行。
测量关 心的是变量，并与期望值相比较，以此误差来纠正和控制系统的响应。
反馈理论及其在自动控制中应用的关键是： 做出正确测量与比较后，如何用于系统的纠正与调节。
在过去的几十年里，PID 控制，也就是比例积分微分控制在工业控制中得到了广泛应用。
在控制理论和技术 飞速发展的今天，在工业过程控制中 95%以上的控制回路都具有 PID 结构，而且许多高级控制都是以 PID 控制为 基础的。
PID 控制器由比例单元（P ）、积分单元（I ）和微分单元（D ）组成，它的基本原理比较简单，基本的 PID 控 制规律可描述为：PID 和 KD）PID （1） （2）（3）但不可否认 PIDPID 控制。
1.1.1 比例（ 式中，KPBand ， PB ），来取代比例系数KP，比例带是比例系数的倒数，比例带也称为比例度。
对于单位反馈系统，0 型系统响应实际阶跃信号R 01(t)的稳态误差与其开环增益K 近视成反比，即：t ??对于单位反馈系统，I 型系统响应匀速信号?1? 3?R 1(t)的稳态误差与其开环增益 Kv 近视成反比, 即:lim e ?t ??? RK?1? 4?P 控制只改变系统的增益而不影响相位,它对系统的影响主要反映在系统的稳态误差和稳定性上,增大比例 系数可提高系统的开环增益,减小系统的稳态误差,从而提高系统的控制精度,但这会降低系统的相对稳定性,甚 至可能造成闭环系统的不稳定,因此,在系统校正和设计中 P 控制一般不单独使用.?例1?1控制系统如图 1.1 所示,其中 0??s ?为三阶对象模型:H ?解图 1.2 例1-1 系统阶跃响应图从图1.2 可以看出,随着K p 值的增大,系统响应速度加快,系统的超调随着增加,调节时间也随着增长.但K p 增大到一定值后,闭环将趋于不稳定.1.2.2 比例微分(PD)控制环节具有比例加微分控制规律的控制称为PD 控制,PD 的传递函数为:G c??s??? K p?? K p? s ?1? 6?其中,K p 与?两者都是可调的参数.K p 为比例系数,?为微分常数,“G (s ) =??s ??1??2s ??1??5s ??1??,K ?? e (t ) dt1 oH(s)为单位反馈,采用比例微分控制,比例系数Kp=2,微分系数分别取? =0,0.3,0.7,1.5,3,试求各比例微分系数下系统的单位阶跃响应,并绘曲线.解: Kp =2 程序代码如下: G=tf(1, conv(conv ( 11???2,1?),?5,1?));Tou=?0,0.3,0.7,1.5,3?for i=1:5G1=tf(?kp *tou (i ),kp ?,1)sys=feedback(G1*G,1); 从图 ,系 1.2.3其中,或者说,G? s?? 1??du(t)dt ? K I e(t) ?1?10?对于一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个系统是有稳态误差的或简称有差系统. 为了消除稳态误差,在控制器必须引入”积分项”.积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大使稳态误差进一步减小,直到等于零.通常,采用积分控制器的主要目的就是使用系统无稳态误差,由于积分引入了相位滞后,使系统稳定性变差, 增加积分器控制对系统而言是加入了极点,对系统的响应而言是可消除稳态误差,但这对瞬时响应会造成不良影响,甚至造成不稳定,因此,积分控制一般不单独使用,通常结合比例控制器构成比例积分(PI)控制器.1.2.4 比例积分(PI)控制具有比例加积分控制规律的控制称为比例积分控制器,即PI 控制,PI 控制的传递函数为:K P 1?? ????????1?11?PIPIs性能;利影响.?解:G1=tf(?kp, kp / ti(i)?,??1,0?)sys=feedback(G1*G,1);step(sys)hold onendgtext (＇ti=3＇)gtext (＇ti=6＇)gtext (＇ti=14＇)gtext (＇ti=21＇)gtext (＇ti=28＇)图 1.5 响应曲线如图 1.5 所示.例1-3 系统阶跃响应图从图 1.5 可以看出,随着积分时间的减少,积分控制作用增强,闭环系统的稳定性变差。
pid控制的原理及应用实例
PID控制的原理及应用实例1. 简介PID控制是一种常见的闭环控制方法，其用于实现对系统稳定性、精确性和鲁棒性的控制。
PID控制器是由比例、积分和微分三个部分组成的，并根据系统的误差、积分和微分项来对系统进行调整。
本文将介绍PID控制的原理，并给出几个应用实例。
2. PID控制的原理PID控制的原理在于通过比例、积分和微分三个部分对系统进行调节。
2.1 比例控制比例控制是根据系统的误差来进行控制的。
误差是指期望值与实际值之间的差异。
比例控制器通过计算误差与比例系数的乘积，使得控制器的输出与误差成正比。
比例控制可以使系统快速响应，但对于稳定性和超调量控制不足。
2.2 积分控制积分控制是根据系统误差的积分来进行控制的。
积分控制器将误差的累积值与积分系数的乘积添加到控制器的输出中。
积分控制可以通过减小误差累积来减小稳态误差，但会增加响应时间。
2.3 微分控制微分控制是根据系统误差的变化率来进行控制的。
微分控制器将误差变化率与微分系数的乘积添加到控制器的输出中。
微分控制可以改善系统的响应速度和稳定性，但对于噪声敏感。
2.4 PID控制PID控制器将比例、积分和微分控制器结合起来，用于调节系统。
PID控制器的输出是通过将比例、积分和微分控制器的输出相加得到的。
PID控制可以在提供系统稳定性的同时，减小超调量和减小稳态误差。
3. PID控制的应用实例以下是几个PID控制在实际应用中的实例：3.1 温度控制在加热过程中，我们需要使温度尽快达到设定值，并保持在设定值附近。
PID 控制可以根据当前温度和设定值之间的差异，调整加热器的功率。
通过合适的参数设置，PID控制可以实现快速稳定的温度控制。
3.2 机器人运动控制PID控制也可用于机器人的运动控制。
例如，在一辆自动驾驶车辆中，PID控制可以根据当前位置和目标位置之间的差异来控制车辆的转向和速度。
通过不断调整输出，车辆可以准确地达到目标位置。
3.3 液位控制在液体处理系统中，PID控制可以用于控制液位。
pid控制器的原理
pid控制器的原理PID控制器是一种经典控制器，它基于系统反馈信息进行控制，以使系统输出根据预设目标值进行调整。
PID控制器的原理可以简要描述为三个组成部分：比例控制、积分控制和微分控制。
1. 比例控制（Proportional Control）：比例控制是基于误差信号的大小与控制输出的直接关系。
控制器根据误差信号的大小，以比例系数Kp调整控制输出，使其与误差信号成比例。
如果误差信号较大，控制输出也较大，从而迅速调整系统；如果误差信号较小，控制输出也较小，使系统保持稳定。
2. 积分控制（Integral Control）：积分控制是用于消除系统中的稳态误差的。
积分控制器根据误差信号的历史累积值与积分系数Ki进行调整，使控制输出随着时间的推移而增加或减少。
当误差信号持续存在时，积分控制作用于系统，逐渐减小误差信号并使系统收敛到目标值。
3. 微分控制（Derivative Control）：微分控制是基于误差信号变化率与控制输出的关系。
微分控制器根据误差信号变化率的大小与微分系数Kd进行调整，以预测系统未来的变化趋势。
通过对误差信号的变化速度进行反馈控制，微分控制器可以提前调整控制输出，减少系统的振荡和超调。
PID控制器将上述三个控制部分综合起来，通过调整比例、积分和微分的权重系数(Kp、Ki、Kd)，以平衡系统的稳定性、收敛速度和阻尼比，实现闭环控制。
其中，比例控制可以快速响应系统，积分控制可以消除稳态误差，微分控制可以提前调整控制输出来减少系统振荡。
PID控制器的主要目标是通过迭代调整控制输出，使系统输出尽可能接近目标值，从而实现精确控制和稳定运行。
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PID控制原理：看完这三个故事，你就明白了一、PID的故事小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。
水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。
几次试验后，确定每10分钟来检查一次。
这个检查时间就称为采样周期开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。
这个加水工具的大小就称为比例系数小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。
他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。
这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。
于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。
漏斗的时间就称为积分时间小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。
小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。
他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。
这个水漏出的快慢就称为微分时间看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。
微分的比喻一点牵强，不过能帮助理解就行了，呵呵，入门级的，如能帮助新手理解下PID，于愿足矣。
故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调量的大小，做了后面的实验后，往往还要修改改前面实验的结果。
二、控制模型：人以PID控制的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下；设定值：水杯的半杯刻度；实际值：水杯的实际水量；输出值：水壶的倒处数量和水杯舀出水量；测量传感器：人的眼睛执行对象：人正执行：倒水反执行：舀水1、P 比例控制，就是人看到水杯里水量没有达到水杯的半杯刻度，就按照一定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度，就以一定水量从水杯里舀水出来，这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来。
说明：P比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
2、PI 积分控制，就是按照一定水量往水杯里倒，如果发现杯里的水量没有刻度就一直倒，后来发现水量超过了半杯，就从杯里往外面舀水，然后反复不够就倒水，多了就舀水，直到水量达到刻度。
说明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
3、PID 微分控制，就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离，当差距很大的时候，就用水壶大水量得倒水，当人看到水量快要接近刻度的时候，就减少水壶的得出水量，慢慢的逼近刻度，直到停留在杯中的刻度。
如果最后能精确停在刻度的位置，就是无静差控制；如果停在刻度附近，就是有静差控制。
说明：在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。
这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+积分I+微分D（PID）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
三、看了《PID的故事》，引发了我这样一个思考：小时候，我学习骑自行车的经历至今都使我记忆犹新。
60年代初，那时候没有现在这样的各种各样的小自行车，都是28'的大杠，什么‘永久’‘飞鸽’牌等等，而且，一般的家庭有个自行车就像现在的家庭拥有一部私家轿车差不多。
借了同学爸爸的一部，在学校操场上就和同学两个人自学了起来，没有教练！可想而知，（因为个子比较矮）摔了不少跟头，车子也伤痕累累，屁股下都磨破了。
也许我不是很聪明？但是我又不认为自己是个笨学生，因为我的每门功课都在95分以上。
为什么学个自行车就这么难呢？此事过后，我就在思考：自己学骑车的过程无疑是比较差的，这样学习肯定是不可取的。
假如今后要我教别人骑自行车，我应该如何在自己痛苦经历的基础上总结？能否以最简单的方法并以最快的速度教会别人？一般教人骑车的都会这样教导：“眼睛往前看，不要看前轮。
腰不要扭！身子要坐正，”等等。
可是学骑车的人这时身临其境，紧张的是无法掌控自己的！不是吗？其实，无论学什么，学习方法很重要，教人学习的方法更重要！一个好的老师往往能影响学生的一生！复杂与简单，往往在一念之间。
于是我总结出了学自行车的十字口诀：“车身往哪倒，龙头往哪拐！”只要一拐，车身就正了。
坐上自行车，脑子里就想着这十个字，简单吧！至于其他要求，如：“眼睛往前看，不要看前轮。
腰不要扭！身子要坐正，等等”，随便你，没有任何规定和要求。
经验告诉我，再不聪明的人不出半小时，保证让你学会骑车上路。
不信你试试！一块上学，一块工作。
为什么有人成功了？而我却离成功还有一段不小的距离？正确的学习方法你掌握住了吗在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
在PID参数进行整定时如果能够有理论的方法确定PID参数当然是最理想的方法，但是在实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定PID的参数。
增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。
增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。
在凑试时，可参考以上参数对系统控制过程的影响趋势，对参数调整实行先比例、后积分，再微分的整定步骤。
PID控制原理：1、比例（P）控制：比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
2、积分（I）控制：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
3、微分（D）控制：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。