【CN209665352U】智能物流机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920500432.7

(22)申请日 2019.04.15

(73)专利权人 中国石油大学（华东）

地址 266580 山东省青岛市黄岛区长江西

路66号

(72)发明人 卜仲皋　劳积晟　江喆　

(51)Int.Cl.

B25J 5/00(2006.01)

B25J 18/00(2006.01)

(54)实用新型名称智能物流机器人(57)摘要本实用新型公开了智能物流机器人，包括机器人主体，机器人主体的一侧外表面靠近边缘的位置活动安装有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮与机器人主体之间的位置活动安装有联轴器，机器人主体的一侧外表面靠近联轴器的位置固定安装有第一减震模块与第二减震模块，所述第一减震模块位于第二减震模块的一侧，机器人主体的前端外表面固定安装有七路循迹模块，机器人主体的另一侧外表面固定安装有超声波模块支架，且超声波模块支架的一侧外表面固定安装有超声波模块。该智能物流机器人，机器人的设计采用“四驱独立悬挂小车+双四连杆机械臂”结构方案，可快速准确运动、灵活抓放物体，灵活准确转弯，低重心大空间，

灵活平稳抓放。权利要求书1页 说明书4页 附图5页CN 209665352 U 2019.11.22

C N 209665352

U

权　利　要　求　书1/1页CN 209665352 U

1.智能物流机器人，包括机器人主体，其特征在于：机器人主体的一侧外表面靠近边缘的位置活动安装有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮与机器人主体之间的位置活动安装有联轴器，机器人主体的一侧外表面靠近联轴器的位置固定安装有第一减震模块与第二减震模块，所述第一减震模块位于第二减震模块的一侧，机器人主体的前端外表面固定安装有七路循迹模块，机器人主体的另一侧外表面固定安装有超声波模块支架，且超声波模块支架的一侧外表面固定安装有超声波模块，机器人主体的上端外表面固定安装有机械爪座，机械爪座的上端外表面活动安装有机械爪，机械爪座的上端外表面靠近一侧的位置固定安装有步进电机，所述步进电机的外表面固定安装有舵机，装置主体的一侧外表面靠近上端的位置固定安装有摄像头模块支架，所述摄像头模块支架的一侧外表面固定安装有摄像头模块，装置主体的上端外表面靠近机械爪座的一侧固定安装有爪子放置盒。

2.根据权利要求1所述的智能物流机器人，其特征在于：所述机械爪由主动杆、护板、抓紧处护板、主杆力臂与横杆组成，且机械爪完全闭合时长度为126mm，完全张开时长度为86mm。

3.根据权利要求2所述的智能物流机器人，其特征在于：主动杆的长度为60mm，护板最大行程为85mm，抓紧处护板行程为40mm。

4.根据权利要求2所述的智能物流机器人，其特征在于：主杆力臂的长度为60mm，横杆前段长32mm，后段长300mm。

5.根据权利要求1所述的智能物流机器人，其特征在于：机器人主体的内部设置有蓄电池，所述七路循迹模块、超声波模块、步进电机、舵机与摄像头模块的输入端均与蓄电池的输出端电性连接。

6.根据权利要求1所述的智能物流机器人，其特征在于：智能物流机器人由主控模块、驱动模块、视觉模块、传感器模块、机械爪模块、电源稳压模块组成。

7.根据权利要求6所述的智能物流机器人，其特征在于：主控模块采用ATmega2560芯片，接收各模块信息、完成逻辑处理以及各模块的协调通讯，视觉模块采用采用OpenMV3CamM7元件，识别颜色块、放置区颜色以及读取二维码，同时将视觉信息反馈至主控模块，传感器模块主要有测距传感器HC-SR04、七路循迹传感器WL-SEN7-V3以及单路传感器；测距传感器以及单路传感器主要用于小车定位，保证小车能够准确到达自主设定点；双七路传感器主要负责机器人分别沿X、Y方向直线行进。

8.根据权利要求6所述的智能物流机器人，其特征在于：机械爪模块包括机械臂和步进电机控制单元，机械臂采用双四连杆机构，通过两个步进电机的旋转实现末端机械爪的水平和上下运动，此结构运动控制简单，避免了多舵机串联控制；同时，在运动过程中，始终保持末端机械爪水平状态，便于物料的平稳抓放，根据主控模块指令，驱动模块向车轮动力电机发送运动指令，保证小车运动行为的准确与高效，采用“麦克纳姆轮+独立悬挂”模式，一方面实现机器人在X、Y方向的灵活转弯，另一方面提高小车对复杂路面的适应能力，避免车轮打滑造成运动定位不准确。

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