机器人气体检测系统方案
无人飞行器自主气体探测系统及设计特征
第46卷 第7期 2019年7月天 津 科 技TIANJIN SCIENCE & TECHNOLOGYV ol.46 No.7Jul. 2019*通讯作者收稿日期：2019-06-18应用技术无人飞行器自主气体探测系统及设计特征冯 乐，陈志娟*(天津同阳科技发展有限公司 天津 300384)摘 要：提出一种利用电池供电的有源电路板，可以嵌入任何类型的无人机，在此基础上，以螺旋桨无人机为载体，以ARM 处理器为控制中心，以GPS 模块和传感器为辅助，设计了一款检测系统。
该系统由于结构简单紧凑，适用于任何类型的移动载体(无人机或轮式机器人)，从而为今后进一步扩展无人机和太阳能无人机提供了依据和设计探索空间。
关键词：无人机 环境监测 系统中图分类号：P246 文献标志码：A 文章编号：1006-8945(2019)07-0071-02Autonomous Gas Detection System and Design Features of UAVFENG Le ，CHEN Zhijuan *(Tianjin Shareshine Science and Technology Development Co.Ltd.，Tianjin 300384，China )Absrtact ：An active circuit board powered by batteries is proposed, which can be embedded in any type of UA V . With the propeller UA V as the carrier, the ARM processor as the control center, and the GPS module and sensor as the auxiliary, a detection system is designed. Because of its simple and compact structure, the system is suitable for any type of mobile car-rier (unmanned aerial vehicle or wheeled robot ). It provides the basis and design exploration space for further expansion of UA V and solar UA V in the future.Key words ：UA V ；environmental monitoring ；system0 引 言汽车排放的主要污染物是碳和氮的氧化物，这些数据借助半导体气体传感器很容易检测到，现有系统利用GPS 进行数据采集和遥感。
多用途有毒有害气体智能巡检机器人设计
多用途有毒有害气体智能巡检机器人设计1. 引言在工业生产中，有毒有害气体的泄漏是一种常见但危险的情况。
为了及时监测和处理这些气体泄漏，设计一款多用途的智能巡检机器人成为了一个迫切的需求。
本篇文章将探讨多用途有毒有害气体智能巡检机器人的设计原理、功能及优势。
2. 多用途有毒有害气体智能巡检机器人设计原理多用途有毒有害气体智能巡检机器人的设计原理主要包括以下几个方面：传感技术、智能导航、数据处理和应急处理。
传感技术是其设计的核心，通过搭载具有高灵敏度和高准确性的气体传感器，机器人能够实时监测周围环境中的有毒有害气体浓度。
智能导航系统则是保证机器人能够准确地在工业生产场景中进行巡检，包括避开障碍物和实现自主路径规划。
数据处理是机器人的大脑，它能够将传感器获取的数据进行实时处理和分析，从而实现对有毒有害气体泄漏源的精确定位。
应急处理系统则是机器人的保险丝，一旦发现有毒有害气体泄漏，机器人能够立即采取相应措施，如通知应急处理人员或进行紧急封堵。
3. 多用途有毒有害气体智能巡检机器人的功能多用途有毒有害气体智能巡检机器人具有多种重要功能。
它能够实现自主巡检，覆盖面广，能够深入到一些人工无法到达或危险的区域，如高空、地下或狭小空间。
机器人具有长时间连续监测的能力，不受环境和时间的限制，能够全天候保障工业生产的安全。
机器人还能够进行数据存储和分析，形成完善的巡检报告和预警系统，为后续的安全管理和改进提供重要依据。
机器人也能够通过联网和数据共享，实现与其他设备的通讯和互动，提高整个工业生产系统的智能化和协同性。
4. 多用途有毒有害气体智能巡检机器人的优势设计多用途有毒有害气体智能巡检机器人具有诸多优势。
它能够大幅度提高有毒有害气体泄漏检测的精准度和速度，及时发现问题，降低事故发生的可能性。
机器人能够有效减少人工巡检的风险和成本，避免了工人长时间处于有毒有害环境下的安全隐患。
机器人能够实现数据实时传输和共享，为安全管理和决策提供更加科学的依据，降低了人为因素所带来的风险。
化学气体智能检测系统
化学气体智能检测系统目录1. 系统设计方案 (3)1.1. 系统功能 (3)1.2. 系统组成拓扑图 (3)1.3. 布点设计 (4)1.4. 系统联网设计 (4)2. 系统能达到的性能指标 (4)2.1. 系统主要目标化合物的监测报警浓度 (4)2.2. 响应时间 (5)2.3. 误报率与漏报率 (5)2.4. 记录保存时间 (5)2.5. 报警性能 (5)1.系统设计方案1.1.系统功能●系统能同时监测目标化合物神经性毒气沙林，糜烂性毒气芥子气和路易氏剂，全身中毒性赌气氯化氰和氰化氢，窒息性毒气光气，以及有毒工业化学品氯气、氨气、硫化氢等；●系统能判断监测目标化合物种类，并能报告概略浓度；●系统能实施连续监测，并能区分化学监测报警和设备故障报警，具有声光报警功能；●系统预留有与其他系统的接口，可联动火灾报警、入侵报警、视频监控、通风及排烟的控制系统等系统。
1.2.系统组成拓扑图化学监测子系统由车站控制中心、固定式数据处理单元、便携式化学探测仪、化学战剂传感器、有毒工业传感器、气流/气象传感器及数据传输网络组成。
1.车站控制中心车站控制中心是系统的核心部位。
控制中心包括了服务器及显示硬件和系统软件。
控制中心可以与联接到网络通讯系统的所有传感器进行连接。
控制中心可以在线监视所有传感器的状态。
2.固定式数据处理单元固定式数据处理单元用来综合处理气流/气象传感器和化学战剂传感器的信息，将结果传送给车站控制中心。
3.化学战剂传感器化学战剂探测器用来监视和探测化学战剂。
这些探测器可以显示化学战剂的种类。
通常，可以探测神经性毒剂、糜烂性毒剂及血液性毒剂三种类型的化学战剂，并且可以显示出探测到的战剂种类以及浓度水平（高、中、低）。
4.有毒工业化合物传感器有毒工业化合物传感器用来监视和探测有毒气体和化合物，这些化合物包括氯气、氨气、硫化氢等普通工业有毒化合物。
5.气象传感器对于化学监测子系统，气象信息是必不可少的。
智能气体检测系统设计及优化
智能气体检测系统设计及优化随着现代工业的发展和城市化的进程，气体污染成为了一个严重的问题。
气体污染不仅会对人们的健康造成危害，还会对环境造成严重的影响。
因此，研究和开发一种可靠、准确的智能气体检测系统显得尤为重要。
一、智能气体检测系统的设计智能气体检测系统包括传感器、数据采集器、信号处理器和信息输出系统四个部分。
其中，传感器是系统的核心，它能将气体浓度转化为电信号，然后送给数据采集器进行处理。
数据采集器会将所有传感器收集的数据进行整合和处理，然后传输给信号处理器。
信号处理器是整个系统的处理中心，它会对数据进行处理和分析，然后输出检测结果。
信息输出系统则是负责向用户提供检测结果和报警信息。
设计智能气体检测系统需要考虑到以下几个因素：1、传感器的选择: 传感器的选择应该根据气体类型和检测范围来选择，目前市面上有很多种传感器，选择时需要根据实际情况进行选择。
2、数据采集器的设计: 数据采集器应该有良好的集成和兼容性，可以支持多个传感器同时工作，并能够自动上传数据。
3、信号处理器的性能: 信号处理器应该有足够的处理性能，能够准确处理传感器采集的大量数据，同时还要能够处理各种异常情况和故障。
4、信息输出系统的设计: 信息输出系统应该便于用户的使用，能够快速输出检测结果和报警信息，同时还要具备灵活的配置和控制功能。
二、优化智能气体检测系统智能气体检测系统需要不断的优化才能更好地发挥作用。
以下是几点优化建议：1、提高传感器的精度和灵敏度: 传感器是气体检测系统的核心，传感器的精度和灵敏度对检测结果的准确性影响很大，所以需要不断地提高传感器的性能。
2、加强数据采集器的集成和兼容性: 数据采集器要支持多个传感器的同时工作，并保障数据的完整性和准确性。
3、完善信号处理器的算法和模型: 信号处理器的算法和模型直接影响着检测结果的准确性和实时性，所以需要不断优化算法和模型。
4、优化信息输出系统的用户体验: 信息输出系统应该设计简单易用，用户能够轻松地获取检测结果和报警信息，同时也需要具备灵活的配置和控制功能。
基于智能机器人的空气质量监测与控制系统设计
基于智能机器人的空气质量监测与控制系统设计随着工业化和城市化的不断发展，空气污染成为了一个严重的问题。
许多城市的空气质量越来越差，对人们的身体健康造成了威胁。
智能机器人技术的兴起为解决这些问题提供了新思路。
本文将介绍一种基于智能机器人的空气质量监测与控制系统的设计。
一、前言我们每天都要呼吸大量的空气，而这些空气中可能存在着致癌物质、细菌毒素等危害健康的成分。
因此，对空气质量的监测和控制显得尤为重要。
传统的空气监测和控制方式依赖于人力，成本高、效率低。
而基于智能机器人的空气质量监测与控制系统能够实现智能化监测和控制，提高监测和控制的精度和效率。
二、智能机器人技术概述智能机器人技术是一种集计算机科学、人工智能、机器人技术等多种技术于一体的综合性技术。
智能机器人具有自主决策、自我学习和自我适应等能力，能够代替人类完成一系列工作。
智能机器人技术的核心是人工智能。
人工智能是一种模拟人类思维和行为的技术，通过模拟人类的智能来达到一定的目的。
目前，人工智能已经广泛应用于机器人、计算机、网络等领域，为社会发展带来了深刻的变革。
三、空气质量监测与控制系统设计1.系统架构设计基于智能机器人的空气质量监测与控制系统主要分为四个模块：环境感知模块、数据采集模块、数据传输与处理模块、控制模块。
系统架构示意图如下图所示。
图1 空气质量监测与控制系统架构图2.环境感知模块环境感知模块主要用于监测环境中的各类污染物，包括PM2.5、PM10、CO、O3等。
这些监测指标是衡量空气质量的重要参数。
为了实现空气质量的快速监测，我们选择使用激光散射原理监测系统。
该系统可以监测PM2.5、PM10等颗粒物，并且具有检测速度快、准确度高等特点。
3.数据采集模块数据采集模块主要负责将环境感知模块获取的信息采集下来，并实时转换为数字信号。
好的数据采集模块能够提供准确的数据分析基础。
本系统采用数据采集卡和传感器实现数据采集。
4.数据传输与处理模块数据传输与处理模块主要负责将采集的数据发送到数据处理服务器上，并进行数据处理。
火灾探测机器人工作方案设计
火灾探测机器人工作方案设计设计火灾探测机器人的工作方案导言随着科技的不断发展，火灾在日常生活和工业领域中仍然是一种常见的威胁。
为了更好地应对火灾风险，并提高火灾探测和救援能力，设计一个智能的火灾探测机器人显得尤为重要。
本文将详细介绍针对这个任务的一个工作方案。
一、设备选择要设计一个有效的火灾探测机器人，首先需要考虑合适的传感器和执行器设备。
在这里我们可以选择热敏电阻和红外线传感器来监测温度变化，并配备气体传感器以侦测可燃气体存在。
同时，我们还需要装备机械臂和液压缸等执行器设备来进行扑救行动。
二、路径规划为了保证机器人能够迅速且安全地到达火源位置，路径规划变得至关重要。
基于实时定位系统（RTLS）和环境建模技术，可以采用SLAM算法进行室内场景的3D重建，并通过A*算法或RRT*算法实现最优路径计划。
此外，在遇到复杂环境和障碍物时，机器人应具备避障功能，可通过激光雷达或超声波传感器进行环境感知和决策。
三、火灾侦测为了准确地侦测火源，我们可以将机器人上的红外线和烟雾传感器与图像处理技术相结合。
首先，机器人将使用红外线传感器扫描场景并记录温度变化。
一旦温度超过某个阈值，机器人会立即在该位置采集图像，并通过计算机视觉技术分析图像中的火焰特征和烟雾密度。
这样可以有效提高火源检测精度，并及时指导后续救援行动。
四、气体监测除了检测火源本身外，机器人还需要监测室内可燃气体的存在。
对于这一任务，配备气体传感器是必不可少的。
气体传感器可以实时侦测室内空气中的有害气体含量，并根据预设的安全标准判断是否产生危险。
当探测到可燃气体溢出时，机器人应能发出警报信号并迅速离开危险区域。
五、灭火行动当机器人探测到火源并确保自己的安全后，应立即采取灭火行动。
此时，机械臂和液压缸等执行器设备将发挥重要作用。
机械臂可以配备喷水装置或喷雾器，对火源进行扑救；而液压缸则可以实现建筑物破拆和逃生通道开辟等救援任务。
六、远程监控与操作为了方便用户远程监控和操作机器人，我们可以在机器人上配备摄像头和无线通信模块。
环保无人机空气污染检测方案
环保无人机空气污染检测方案随着空气质量日益受到重视，环保无人机成为了一种新兴的技术手段，用于检测和监测空气污染。
本文将介绍一种环保无人机空气污染检测方案，包括无人机技术、传感器选择、数据采集和分析等关键环节。
1.无人机技术：为了满足环保无人机空气污染检测的需求，需要选择合适的无人机技术。
一种常见的选择是多旋翼无人机，因为它们具有垂直起降和悬停能力，可以在较小的空间中灵活操作。
此外，无人机的瞬时性能、航程和稳定性也是选择的重要考虑因素，以确保它们能够长时间持续运行，并准确地收集数据。
2.传感器选择：传感器是环保无人机空气污染检测的核心。
常用的传感器包括空气质量传感器、气象传感器和图像传感器。
空气质量传感器用于测量空气中的污染物浓度，气象传感器可以提供包括温度、湿度、风速和风向等气象信息，图像传感器可以用于收集图像和视频数据，以进行地理信息系统（GIS）分析。
合理选择和配置传感器是确保数据采集准确性和全面性的关键。
3.数据采集：环保无人机在进行空气污染检测时，需要进行数据采集。
这包括定期飞行，收集环境数据，并将其记录在设备中。
为了确保采集数据的准确性，可以使用地面监测站的数据进行比对，以验证无人机采集到的数据的可靠性。
另外，还需要根据所采集的数据调整无人机的飞行路径，以达到更好的覆盖范围和高效率。
4.数据分析：采集到的数据需要进行分析，以评估空气污染水平。
这可以通过数据可视化和模型分析来实现。
数据可视化可以直观地展示数据，帮助我们更好地理解不同地区的污染情况。
模型分析则可以通过数学模型和算法来预测和评估未来的空气质量。
数据分析的结果可以帮助政府和相关机构采取相应的污染治理措施，并制定更有效的环境保护政策。
5.数据共享和传播：为了更好地利用无人机空气污染检测的数据，需要进行数据共享和传播。
这可以通过建立数据共享平台，将数据提供给公众和相关机构，以期推动更广泛的环境保护行动。
同时，还可以通过社交媒体和其他渠道，向公众传播有关空气污染的信息，提高大众的环境意识和参与度。
基于人工智能的工业气体检测技术研究
基于人工智能的工业气体检测技术研究随着工业化的发展，工业生产过程中产生的气体污染越来越成为人们关注的焦点。
这些气体污染可能会对人们的健康造成严重的影响，同时也会对环境产生不良的影响。
因此，如何及时、准确地检测这些气体污染物，成为了工业安全管理的重要课题。
随着人工智能技术的不断发展，基于人工智能的工业气体检测技术逐渐开始应用。
这种新型的气体检测技术利用了人工智能的深度学习和模式识别等技术，将传感器、计算机和网络技术相结合，实现了对气体污染物的实时监测、分类和分析，为工业生产提供了更为准确和高效的气体检测手段。
一、基于人工智能的气体检测技术原理基于人工智能的气体检测技术主要分为三个方面：（1）实时监测传统的气体检测设备通常需要人工进行检测，使用人工智能技术后，可以在工业生产现场设置传感器，将气体浓度数据实时监测，将数据传输到计算机中进行分析和处理，并能实时报警。
（2）气体分类气体检测设备不仅需要检测气体浓度，还需要将检测得到的气体归类。
基于人工智能的气体检测技术通过深度学习和模式识别等技术，可以将气体污染物进行分类，对于不同的气体污染物可以进行不同的处理。
（3）数据分析检测到的气体浓度数据可以通过人工智能技术进行分析，得出数据的模式，并通过将这些模式与已知的污染物进行比较，识别可能的污染物类型。
在对数据分析的基础上，进行有效的预测，有利于对可能的污染做出更及时的防治措施，确保工业生产的正常运行。
二、基于人工智能的气体检测技术的优势（1）准确性高基于人工智能的气体检测技术，可以充分利用深度学习和模式识别等技术，能够较为准确地对气体污染物进行检测和分类。
（2）实时性强基于人工智能的气体监测技术，重视数据的实时处理，因此及时报警，能够在漏报和误报的情况下减少担忧。
（3）适用性广基于人工智能的气体检测技术，在不同的工业场合可以进行安装，如一些经常换线的制造业，能够重新调整传感器以适应不同的生产过程和物质变化。
无人机气体检测方案
⽆⼈机⽓体检测⽅案⽆⼈机⽓体检测仪⼀、背景随着我国近⼏年来⼤⽓污染状况越来越严重，特别雾霾（颗粒物PM2.5、PM10等）在污染物中所占的⽐例越来越重，因此我国的⼤⽓污染检测与治理的任务也越来越重。
国家对此也在⼤多数城市布设或者完善了颗粒物、⽓体检测设备，形成了国控点结合省空点分布密集的地⾯污染源检测⽹。
然⽽我们也能清除的看到，依据国控点地⾯检测数据所作出的预测与实际环境污染状况的发展还是存在较⼤差距，此外，依据地⾯监测数据所实施的治理⼿段，如地⾯洒⽔、建筑⼯地遮盖、交通限⾏、⼯业限产、锅炉改造、脱硫脱硝处理等⽅案，效果也不尽如⼈意。
作为继航空、航天遥感后的第3代遥感技术的⽆⼈机遥感技术, 具有⽴体监测、响应速度快、监测范围⼴、地形⼲扰⼩等优点,是今后进⾏⼤⽓突发事件污染源识别和浓度监测的重要发展⽅向之⼀。
但是由于⽆⼈机的载荷有限．要完成⾼精度的⼤⽓环境监测⼯作需要⾼精度的传感器荷载．⽽传统传感器往往在体积、重量等⽅⾯的限制可供选择的不多。
因此．深圳市圣凯安科技有限公司研究开发适合⽆⼈机搭载的⼩型．轻型传感器荷载来实现⽆⼈机⼤⽓污染监测、⽆⼈机固定污染物。
⼆、⽆⼈机⽓体检测荷载特点1软件可以⽀持多家⽆⼈机制造商包括⼤疆所有系列。
2上千种⽓体传感器可以随时更换，系统带有⾃动识别功能。
3外壳防⽔、防风、防尘、防撞击设计4实时显⽰监测数据，并⽣成对应的趋势曲线。
5可查看历史实时数据，并同时⽣成曲线分析图，列表和图表样式显⽰历史数据，⽅便对⽐查看。
6同时显⽰经纬度、⾼度、飞机状态、温度、湿度、PM1、PM2.5、PM10、上千种⽓体实7检测精度可达到ppb级。
8实时⽆线传输数据到地⾯端，也可以通过GPRS实时传输到服务器。
三、⽆⼈机⽓体检测荷载参数1适⽤：多旋翼⽆⼈机、固定翼2检测⽓体：PM2.5、PM10、NO2、SO2、CO、O3、VOC等3电化学、激光4重量：1000克（7参数）5尺⼨：220×145×60mm6供电：12-24V7数据传输⽅式：GPRS /数传8⼯作环境温度：(-30~+60)℃9⼯作环境湿度：(15 ~ 95)% RH ⽆凝露10设备寿命：⽓体器件寿命2年四、⽆⼈⽓体检测荷载尺⼨图五、⽆⼈机⽓体软件界⾯及数据分析地⾯接收系统的软件Green Ear是专门设计的可⽤于上述监测检测数据接收、解码、显⽰、处理、报告并向云端上传的专⽤软件，它与通⽤飞控软件Mission Planner 相结合，在获取飞⾏路径规划及飞⾏器飞⾏姿态数据的基础上加我司的⽓体检测设备的实时浓度值进⾏数据分析融合，并⽀持多探测器同步数据回传和处理功能。
《2024年煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究》范文
《煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究》篇一一、引言随着科技的不断进步，煤气管道检测工作逐渐从传统的人工检测转向自动化、智能化的机器人系统。
煤气管道检测机器人系统以其高效、安全、准确的特性，在煤气管道的检测与维护中发挥着越来越重要的作用。
本文将详细介绍煤气管道检测机器人系统的构成及其运动控制技术的研究。
二、煤气管道检测机器人系统概述煤气管道检测机器人系统主要由机器人本体、控制系统、通信系统等部分组成。
其中，机器人本体包括移动平台、传感器、执行器等；控制系统负责机器人的运动控制、任务规划等；通信系统则负责机器人与操作人员之间的信息传递。
三、煤气管道检测机器人系统的工作原理煤气管道检测机器人系统通过搭载的传感器，对煤气管道进行非接触式或接触式检测。
机器人利用其移动平台在管道内移动，同时通过传感器收集管道内部的数据信息，如管壁厚度、腐蚀程度、泄漏情况等。
控制系统根据收集到的数据信息，对机器人的运动进行实时控制，以实现高效、准确的检测。
四、运动控制技术研究煤气管道检测机器人的运动控制技术是机器人系统的核心部分，直接影响到机器人的检测效果和效率。
运动控制技术主要包括路径规划、速度控制、姿态控制等方面。
1. 路径规划：路径规划是煤气管道检测机器人的重要任务之一。
根据管道的实际情况，机器人需要制定出最优的路径，以实现高效、准确的检测。
路径规划需要考虑管道的弯曲程度、管径大小、障碍物等因素。
目前，常用的路径规划算法包括基于图搜索的算法、基于采样的算法等。
2. 速度控制：速度控制是保证机器人稳定运行的关键因素。
在煤气管道内，机器人的运行速度需要根据实际情况进行调整，以避免因速度过快导致的碰撞或因速度过慢导致的检测不全。
速度控制需要结合机器人的运动状态、传感器数据等信息进行实时调整。
3. 姿态控制：姿态控制是保证机器人稳定运行和准确检测的重要手段。
在煤气管道内，机器人需要保持一定的姿态，以避免因姿态不稳导致的检测误差或机器人的损坏。
人工智能机器人对空气质量的感知与监测
人工智能机器人对空气质量的感知与监测一、前言随着全球城市化进程的快速推进，城市人口数量越来越多，城市规模也越来越大。
这些城市化现象给环境造成了巨大的负担，其中对环境影响最为显著的是空气质量。
空气质量问题已经日益引起人们的重视，成为全球环保事业中一个重要的议题。
而作为主要的监测手段之一，人工智能机器人应用在空气质量监测中也正在逐步普及和完善。
二、人工智能机器人的概述人工智能机器人是指具备感知、控制、决策等人工智能技术的机器人。
其主要技术包括机器视觉、语音识别、自然语言处理、机器人控制等。
机器人将人工智能技术与机械制造和工程技术相结合，实现了具备智能感知和决策能力的智能机器人。
三、人工智能机器人在空气质量感知中的应用人工智能机器人在感知空气质量中的应用主要有以下几个方面：1、空气质量监测人工智能机器人可应用于空气质量监测、异常检测和预警，实现空气质量的实时监控。
在城市中，安装了多个微型空气监测站点，并实时采集环境数据。
通过人工智能的深度学习算法和数据分析处理，能够有效地检测出空气中的污染源，并对空气质量进行实时评估。
2、数据分析人工智能机器人能够对空气质量数据进行快速和准确的分析。
它能够分析大量的数据汇总，并通过算法将这些数据关联起来，查找出任何异常情况。
人工智能机器人还能够将多个参数组合在一起，以获得更准确的信息。
3、仪器监测人工智能机器人可以通过其内置的仪器实时监测空气质量。
通过机器人携带的气体传感器能够监测出空气中的化学物质的种类和平均浓度，这些数据能够提供给相关决策者，以便及时制定相关政策。
4、智能控制人工智能机器人还可以控制空气质量治理设备。
经过智能算法的处理，机器人能够控制空气净化设备，不仅能节省人力成本，同时还可以通过算法预测未来污染源的位置，使得压制空气质量恶化的控制措施更加精准和有效。
四、人工智能机器人的发展前景随着人工智能技术和机器人技术的不断发展，人工智能机器人在空气质量感知与监测中的应用将越来越广泛。
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机械人城市地下综合管廊有毒有害气体监
测系统方案
一、概述
在我国，石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业有
毒气体泄漏时有发生，这些灾难发生之前的预防与发生后，现场环境具有复杂性和危险性。
为降低现场探测时对检测人员的伤害，并实现对事故现场的远程监控，深圳市圣凯安科技专门设计了基于机器人上用的有毒有害可燃气体传感器（SKA/NE-7）。
SKA/NE-7可以在机械人在移动中实时传输实地检测的多种有毒有害气体，且机器人可以搭载高清相机实时视频画面检测，通过无线传输功能，能够将现场的数据实时传送给指挥中心。
在我国，石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业有毒气体泄漏时有发生，对人身安全的威胁也越来越大，这些灾难发生后，由于现场环境的复杂性和危险性，救援工作往往很难开展，也给救援队员的生命安全带来很大隐患。
因此需要一种能够代替救援队员深入到危险区域并探测现场有用信息的监测机器人。
目前工业应用领域的有害气体检测仪器大多是固定式或便携式的。
使用固定式检测仪器，只能在安装点及其附近进行数据测量，检测范围小，局限性大；使用便携式检测仪器，仍需人员手持到现场进行操作。
在石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业，生产车间在发生气体泄漏后，现场环境变得高危，不宜人员进入，而做出及时、正确的判断和决定又依赖于及时、准确的事故现场数据。
还有一些本身就需在高危环境
下进行生产的特种行业，如多晶硅行业，钒钛行业等，在这些行业的生产车间人员巡检困难、投入大、人员安全不能得到有效保障。
基于上述情况设计了有害气体监测机器人，可以使用此平台对现场有害气体浓度、环境温度等参数进行巡检。
主要着重于有害气体监测机器人的数据检测与视频实时传输功能，实现将现场的数据实时传送给指挥中心。
机械人的检测系统分为既定巡检和手动巡检两种工作模式。
既定巡检模式下，机器人可以在车间按指定路线行进，实时检测沿线有害气体浓度和环境温度，获取现场实时图像，通过无线技术将数据上传至上位机，实现自动检测自动报警等功能。
在有害气体超标或环境温度异常的情况下会报警，将异常数据上报至上位机，自动切换为手动模式。
手动巡检模式下，控制人员可以在控制室通过上位机远程控制移动监测装置的运动路径，在需要检测的地点获取实时参数和现场图像。
它是一种在企业自动化生产和自动化巡检系统中的自动控制系统。
有害气体监测机器人包括硬件电路制作和软件开发。
硬件方面，对监测装置的电路进行了模块化处理，监测装置主要由控制器模块、传感器模块（SKA/NE-7气体浓度传感器模块、温度传感器模块）、图像采集模块、无线通信模块、电机驱动模块、电源模块组成。
主要用于对传感器模块采集的PM2.5、气体浓度和摄像头采集的现场图像数据进行分析和处理，输出信号去控制电机驱动模块，从而完成对机器人的前进、后退、左转、右转、现场有害气体的检测、温度的实时测量、现场图像的抓拍和无线传输数据的控制。
二、实物图及尺寸
三、参数
气体类型量程精度响应时间供电输出甲烷0-100%LEL2%FS15s5V RS485/TTL 一氧化碳0-1000ppm25%FS15s5V RS485/TTL 硫化氢0-50ppm2%FS15s5V RS485/TTL 二氧化碳0-10%VOL2%FS15s5V RS485/TTL 氧气0-30%VOL2%FS15s5V RS485/TTL
氨气0-100ppm2%FS15s5V RS485/TTL。