新型水果采摘装置的设计
全自动摘果机的设计与创新设计
摘要摘果机技术毫无疑问是未来的战略性高技术，充满机遇和挑战。
目前，国际上摘果机市场大概有80亿至100亿，其中工业摘果机占的比重最大。
2025年，整个摘果机市场将达到500亿，服务摘果机从原来的300多万台增加到1200多万台，特种摘果机（如：农业摘果机、排爆摘果机、医疗摘果机等）的呼声也越来越高。
另外，微软等IT企业，丰田、奔驰等汽车公司，甚至还有家具、卫生洁具企业都纷纷参与摘果机的研制。
本课题来源农业相关摘果机——摘果机。
随着摘果机技术的发展国内外开始探索相关技及先进成果应用在农业领域，其中果实采摘收割摘果机是农业领域中相对大的比重，相关摘果机随着技术进步及相关经验的成熟会为人们解放劳动力、提高工作效率等方面有不可估量的前景。
本文运用大学所学知识，设计了一款轮式摘果机，本摘果机通过轮式底部结构可自由行进并用5轴式机械臂结构可有效采摘果树上的苹果。
为进一步探索苹果采摘相关摘果机的研发提供了相关经验及依据，并对进一步论证相关技术有了实验的摘果机。
关键字：摘果机、农业，苹果采摘，轮式摘果机IRobotics is undoubtedly a strategic high-tech future, full of opportunities and challenges. Currently, the international market, there are about robot 8 to 10 billion, which accounts for the largest proportion of industrial robots. 2025, the entire robot market will reach 50 billion, the service robot from the original more than 300 million units to 12 million units,Special robot (eg: agricultural robots, EOD robots, medical robots, etc.) are increasingly vocal. In addition, Microsoft and other IT companies, Toyota, Mercedes-Benz and other car companies, and even furniture, sanitary ware enterprises have involved in the development of the robot.The sources of agriculture-related topics robot - apple picking robots. With the development of robot technology at home and abroad began to explore the application of relevant technologies and advanced achievements in the field of agriculture, where the fruit harvest picking robot is agriculture relatively large proportion of the relevant robot as technology advances and experience of mature people will liberate labor force improve work efficiency and so have immeasurable prospects.In this paper, the university is knowledge, designed a wheeled robot apple picking, apple picking this wheeled robots can travel freely and bottom structure with a 5-axis robot arm structure can effectively picking apples fruit trees. To further explore the development of apple picking robot provides relevant and in accordance with relevant experience, and further related technology demonstration experiments with robots.Key words: Robot,Agriculture,Apple picking ,Wheeled robot摘要 (I)Abstract (II)1 引言 (1)1.1课题的来源与研究的目的和意义 (1)1.2摘果机的用途 (2)1.3采摘果机的特点 (2)1.4本课题研究的内容 (3)1.5 UG设计基础 (4)2 摘果机的创新设计 (6)2.1摘果机的总体方案图 (8)2.2摘果机的工作原理 (10)3 摘果机部分零部件选型及校核 (12)2.3.1部分电机计算 (14)2.3.2联轴器的选型 (16)2.3.3轴承的选型计算 (18)4 摘果机的三维建模 (19)4.1总体结构三维建模 (20)4.2底部轮式车三维建模 (20)4.3电动气缸的三维建模 (21)结论 (22)致谢 (23)参考文献 (24)1引言1.1课题的来源与研究的目的和意义摘果机与智能装备产业是高度集成微电子、通信、计算机、人工智能、控制和图像处理等学科最新科研和产业成果的前沿高新技术产业，是拟建的江苏省（常州）工业技术研究院的服务的产业核心和研发的产业立足点。
《苹果采摘机的设计》
苹果采摘机的设计摘要：根据苹果收获的现状, 针对国内苹果的生产环境, 设计了一种基于人工辅助的简单苹果收割机。
分析了苹果收割机及其部件的结构和功能。
提出并实现了多级可调杆的设计。
提出并进行了基于重力原理的嵌套铁环输送和收集袋的设计。
苹果辅助收割机集采摘、收集、运输于一体, 适用于苹果、梨、等苹果采摘。
试验表明, 水果辅助收割机结构简单, 操作灵活, 效率高, 收获质量好, 能显著降低劳动强度, 降低成本, 具有较高的经济和实用生长趋势。
工业化, 人们对水果收获效率提出了越来越高的要求, 传统的人工收获方法效率低, 劳动力浪费等。
不足。
本文提出了一种新型的苹果皮卡机。
通过以往的结构设计、安装调试和后来的现场试验, 验证了该装置的可行性。
关键词：采摘；装置；设计目录第一章绪论 (3)1.1引言 (3)1.2 课题研究目的与意义 (4)1.3 国内外林果机械研究现状及分析 (5)1.3.1 国外林果机械研究现状 (5)1.3.2 国内林果机械研究现状 (6)1.3.3 我国林果采摘机械与国外的差距 (7)第二章机械设计 (8)2.1 苹果果实分布及采摘机理 (8)2.1. 1 果实分布 (8)2.1. 2 采摘机理及要求 (8)2.2 当前采摘情况 (8)2.3 设计总体构思 (9)2.4设计方案 (11)2.4.1操作杆 (14)2.4.2 夹持式采摘机构设计 (15)2.4.3 分拣结构 (16)2.5收集袋 (17)2.6试验分析 (18)第三章结论 (20)致谢...................................................................................... 错误!未定义书签。
参考文献.. (21)第一章绪论1.1引言中国是世界上最大的水果生产国和世界上最大的水果消费国。
占全球产量约1 4% 的水果种植行业的快速发展, 增加了市场对果园机械的需求。
便携自夹式草莓采摘装置设计
控，安全性好，便于操作，也可实现对一些贴近地面的水果和1 设计思路来源水果提高了人民的生活质量，成为更多人的日常选择。
研其它小型水果实施采摘，故其适用范围广，采摘效率高。
究发现，草莓中的有效成分可抑制癌肿的生长，维生素C能消除细胞间的松弛与紧张状态，坚固脑细胞结构，对脑和智力发育有重要影响，草莓汁具有美容防皱作用。
且富含丰富的维生素C、氨基酸、果糖、蔗糖、维生素B 、B 及矿物质钙、镁、磷、12铁等微量元，能有效促进儿童生长发育，且对老人、儿童大有裨益。
故草莓因其独特的营养价值和口感，深受大众的喜爱。
消费者对于草莓的需求量不断加大，带动了草莓种植面积的扩大，当前国内草莓种植面积约130万亩，草莓的产量高达1-活动手柄，2-固定手柄，3-连接杆，4-钢丝绳，5-弹簧，140万斤。
宽广的种植面积和巨大的产量，以及庞大的消费市场6-活动剪，7-固定剪，8-活动块，9-固定块，10-安装板。
背后，必定会对草莓采摘提出了更高的要求，因而草莓采摘成图1 草莓采摘器的结构2.2 主要结构材料选用为了研究的热点。
德国、日本等国家在机械设计与制造方面相控制装置：控制手柄采用采用塑料，质轻，易成型，成本对比较先进，在草莓采摘领域所采用的大多是自动化与智能化低；基于人机工程学原理，控制手柄握持部分采用若干段圆弧设备，此模式对于草莓种植规范化极高，自动化与智能化采摘连接，形状恰好与四指配合，方便操作者使用，提高舒适感，成本也较高。
而中小种植基地、地形复杂的地区大都依靠人工操作时得心应手。
徒手采摘，长期弯腰会造成腰肌劳损和腰椎盘突出等疾病，且连接杆：连接杆为空心不锈钢材质，降低整体质量，有效指头有可能受伤。
可见研发辅助人工采摘草莓的机械设备尤为防止潮湿环境下锈蚀，同时具有强度高、耐磨性好的特性，延迫切，研发和设计一款低成本、实用、易操作、无需弯腰的便长草莓采摘器的使用寿命。
为实现手柄控制剪切装置，连接杆携草莓采摘器来辅助工人进行草莓采摘具有重要的意义。
便携式水果采摘器的设计研究
便携式水果采摘器的设计研究随着社会的发展和人们生活水平的提高，水果已经成为人们日常饮食中不可或缺的一部分。
由于水果生长的地点和高度的限制，很多好吃的水果并不容易采摘到。
为了解决这一问题，研发出便携式水果采摘器成为了一个热门的话题。
本文将针对便携式水果采摘器的设计进行研究，并提出一些具体的设计方案。
一、市场需求分析在一些农村地区，农民在收获水果的时候，由于水果生长的高度较高，因此需要借助梯子等工具来采摘水果。
但是梯子不方便携带，而且在采摘水果的时候也存在很多安全隐患。
便携式水果采摘器也可以在这方面发挥很大的作用。
市场上存在着对便携式水果采摘器的需求，而且这个需求还将会随着人们生活水平的提高而不断增加。
二、设计原则1. 便携性：便携式水果采摘器的设计首要考虑的是便携性。
用户希望能够将采摘器轻松地放入口袋或者包中，方便携带。
2. 稳固性：在使用便携式水果采摘器的时候，用户希望能够感到采摘器的稳定性。
这样一来，用户在使用采摘器的时候能够更加轻松，也可以保障自己的安全。
3. 多功能性：在设计便携式水果采摘器的时候，可以考虑增加一些功能，比如防滑设计、高度可调等功能，来提高采摘器的实用性。
4. 轻便易用：便携式水果采摘器应该尽量减少使用者的体力消耗，让使用者能够轻松地完成采摘任务。
三、设计方案一种常见的便携式水果采摘器设计方案是由一个伸缩杆和一个夹具组成。
这种设计方案将杆子伸出来，夹具夹住水果，然后通过用户的手动操作，将水果采摘下来。
这种设计方案便携性较好，但是存在着稳定性较差，用户需要花费一定的体力来完成采摘任务的问题。
另一种设计方案是采用夹式设计，凭借装在便携式水果采摘器上的装置来将水果夹取到。
这种设计方案克服了伸缩杆稳定性不佳的问题，同时用户可以轻松地夹取到水果，省去了手动操作的麻烦。
还有一种设计方案是将便携式水果采摘器设计成一种类似于撑杆跳的结构，用户可以通过压缩弹簧的方式将水果从树上弹下来。
这种设计方案在一定程度上减小了用户的体力消耗，同时使得水果采摘更加轻松。
水果采摘机械臂设计
水果采摘机械臂设计引言水果采摘是一项繁琐且费时的工作。
传统的人工采摘方式不仅劳动强度大，而且效率低下。
为了解决这个问题，设计和开发一台水果采摘机械臂成为了一种可行的选择。
本文将介绍水果采摘机械臂的设计原理、结构和工作过程。
设计原理水果采摘机械臂的设计基于计算机视觉和机器人学的原理。
首先，利用计算机视觉技术，对水果进行识别和定位。
然后，机械臂根据识别结果进行路径规划，以最短路径的方式前往目标水果的位置。
最后，机械臂通过夹爪或其他采摘工具进行采摘。
结构设计机械结构水果采摘机械臂主要由基座、臂体、关节、末端执行器等组成。
基座用于提供机械臂的稳定支撑，臂体由多段连接的杆件构成，关节用于连接相邻的臂体段，以实现机械臂的灵活运动。
末端执行器即水果采摘工具，它可以是夹爪、吸盘等，用于固定和采摘水果。
传感器在水果采摘机械臂中，传感器起着至关重要的作用。
通过安装距离传感器，可以实现对机械臂末端执行器与水果之间的距离测量和控制；通过安装力传感器，可以实现机械臂与水果的接触力检测，避免对水果造成损害；通过安装图像传感器，可以实现对水果的识别和定位。
工作流程1.图像采集：机械臂通过安装图像传感器来采集水果图像。
2.图像处理：利用计算机视觉技术对采集到的图像进行处理，实现对水果的识别和定位。
3.路径规划：根据水果的位置信息，机械臂进行路径规划，找到最短路径到达目标水果。
4.运动控制：根据路径规划结果，控制机械臂的关节运动，使机械臂到达目标水果的位置。
5.采摘水果：到达目标水果位置后，机械臂通过末端执行器进行水果的采摘。
6.返回初始位置：采摘完成后，机械臂返回初始位置，准备进行下一次采摘。
总结水果采摘机械臂的设计考虑了计算机视觉和机器人学的原理，通过识别和定位水果，实现了自动采摘的过程。
机械臂的结构和传感器的应用使其能够在复杂的环境下准确、高效地完成水果采摘任务。
随着技术的进步，水果采摘机械臂将逐渐替代传统的人工采摘方式，提高采摘效率，降低劳动强度。
全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《旋转式苹果采摘机械手》
旋转式苹果采摘机械手本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖1.设计目的我国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量占世界总量的40%以上,在世界苹果产业中占有重要地位。
根据苹果树的生长和栽培特性,将所设计苹果釆摘机械手的适用范围设定为：果实直径50〜100 mm,树高3〜4 m,进行采摘作业的人员身高170 cm左右。
目前我国苹果果园面临的一大困难就是没有操作简单且成本低的苹果采摘器，无法高效釆摘苹果。
采摘苹果不仅要耗费大量人力资源，还要花费大量时间与精力进行搬运，且要保证苹果的完整度，同时对离地3 m左右的果实进行采摘具有很大的危险性。
综合以上因素，我们设计了一个危险系数较小、方便果农进行苹果釆摘的旋转式苹果采摘机械手。
2.工作原理1）理论为了实现苹果的采摘功能，所设计的旋转式苹果采摘机械手参照苹果的外形特征，模仿人工采摘苹果的动作来设计。
旋转式苹果釆摘机械手主要由伸缩杆、双手指旋转机械手、牛津伸缩网兜、旋转切割传感器、旋转刀头等机构组成。
（1）伸缩杆。
利用伸缩杆可以随时调节杆的长度，即可以达到采摘不同高度处苹果的目的，提高采摘效率。
当需要伸长或缩短时，放松螺旋紧固件，两个杆之间的摩擦力减小，实现伸长或缩短。
当达到要求长度时，拧紧螺旋紧固件，两杆之间的摩擦力增加，防止相对滑动。
（2）双手指旋转机械手。
本旋转式苹果采摘辅助器的机械手有两根机械手指。
其中比较宽大的一根起到固定和夹紧的作用，另一根机械手指带有旋转刀头。
当伸缩杆对准苹果时,宽大手指会包裹苹果，防止苹果掉落,并在剪切时给予苹果支承。
另一根手指通过旋转切割，可以快速高效地将苹果蒂切断。
（3）旋转切割传感器。
当机械手控制住苹果，控制尖端抵到蒂的底端时，传感器会向下发出信号，开关处接收到传感器的信号时，提示操作人开始剪切。
这样的控制系统能够保证切到苹果蒂的底端，而且可以减少高度差带来的视觉障碍。
2)验证(1)固定装置。
我们设计的水果采摘器的机械结构比较简单，其主体是俯视时圆心角为60。
水果采摘器结构设计-毕业论文
毕业设计（论文）题目：水果采摘器结构设计摘要本论文主要对一种水果采摘器进行了初步的设计。
这个装置主要有以下几部分组成。
包括机械手装置、升降装置、控制系统、以及驱动系统等部分，在搜集整合了大量资料后，确定以添加了保护装置的机械手装置以及实现整个水果采摘器自动化为创新亮点的水果采摘器，首先对各主要零件进行结构和参数设计、工作原理的分析、力学和运动学的分析以及误差的分析等，然后把设计好的机械手部分与已经选择好的升降装置、控制系统和驱动装置以及连接装置的三维零件图完成装配，所完成的装配图就是水果采摘器的基本模型，最后利用力学软件对水果采摘器装置进行力学分析和通过市场调查完成经济性分析，经过分析得出本次设计合理有效。
关键词：水果采摘器，机械手，自动化AbstractThis paper mainly designs a fruit picker. This device mainly consists of the following parts. It includes manipulator device, lifting device, control system and driving system. After collecting and integrating a large amount of data, it is determined that the fruit picker with added protective device and automation of the whole fruit picker are the innovation highlights. Firstly, the main parts are divided into structure and parameter design, working principle analysis, mechanics and kinematics. Analysis and error analysis, and then the designed part of the manipulator is assembled with the three-dimensional part drawings of the selected lifting device, control system, drive device and connection device. The completed assembly drawings are the basic model of fruit harvester. Finally, the mechanical analysis of fruit harvester device is carried out by mechanical software and the economic analysis is completed by market investigation. After analysis, the design is reasonable and effective.Key words:Fruit picker, manipulator, automation第4 页目录前言 (1)1、绪论 (2)1.1研究的目的和意义 (2)1.1.1研究目的 (2)1.1.2研究意义 (2)1.2国内外研究状况 (2)1.2.1国外研究状况 (2)1.2.2 国内研究状况 (2) (3)2、水果采摘器的方案设计 (4)2.1水果采摘器关键技术问题以及解决方案 (4)2.1.1关键技术问题 (4)2.1.2解决方案 (4)2.2水果采摘器方案设计 (4)2.2.1两种方案的比较 (4)2.2.2总体设计方案的选取和水果采摘器组成部分 (6)3、水果采摘器主要结构零部件设计 (8)3.1仿生机械手的原理分析 (8)3.1.1采摘方式的选择： (8)3.1.2分离方式的选择 (10)3.2仿生机械手的总体设计 (11)图3.4机械手结构图 (11)3.3仿生机械手手指的设计 (11)3.3.1手指材料的选择 (11)3.3.2手指的结构设计 (12)3.4升降系统的设计 (14)3.4.1升降台设计背景 (14)3.4.2升降平台整体方案与布局 (14)3.4.3升降平台结构设计 (15)3.5控制系统、驱动系统、连接装置的选择 (16)3.5.1控制系统的选择 (16)3.5.2视觉识别系统部分 (17)3.5.3传感系统部分 (18)3.5.4控制中心部分 (19)3.6水果采摘机器行走系统的确定 (20)3.6.1驱动方式的选择 (20)3.6.2行走方式的选择 (20)4、水果采摘器的受力分析和经济分析 (20)4.1水果采摘器受力分析 (20)4.1.1手指的工作原理、受力分析相关计算 (20)4.2水果采摘器的经济性分析 (26)4.2.1关于水果采摘器市场现状的分析 (26)4.2.2市场调查及分析 (26)5、水果采摘器建模 (27)5.1重要零件的虚拟设计装配 (27)5.1.1建模的一般步骤 (27)5.1.2水果采摘器主要手指零件的建模 (27)结论 (29)致谢 (30)参考文献 (31)第4 页前言中国农村中有非常多的小规模的果园,这些果园中的大多数采用的采摘方式为人工采摘,这样不仅效率低下而且比较危险,因此设计一种优良的水果采摘器具有重大意义。
小型菠萝采摘装置设计
摘要近年来我国菠萝种植面积、产量及单产稳定增加,但品种结构比较单一。
我国菠萝研究多集中在栽培、生理生化及加工利用等方面,资源利用、选育种等研究相对较少;且栽培、生理及加工利用方面研究多为简单的栽培技术及加工工艺,对其相关的机理机制缺乏进一步的研究[1]。
目前国内对菠萝的采摘主要以人工为主，而国外的菠萝采摘方式则由简易采摘器发展到振摇式采摘机械, 再到后来的切割式采摘机，虽然该装置可在一定程度减少工人的劳动强度，但这种采摘机仍有值得改进的地方，所以研究一台自动化采摘菠萝的装置具有重要的研究意义。
本设计将以菠萝采摘为研究对象，对菠萝采摘机的机械结构进行设计，实现以机器为主，人工为辅的方式的菠萝自动化采摘过程，通过对传动结构和驱动方式的对比和选择，选择滚珠丝杠传动为最佳传动方案，对电机、丝杠结构进行选型和设计，根据各轴的移动速度，对支撑丝杠的轴承进行选型与寿命计算。
为菠萝采摘机的可行性提供保障，从而实现高效灵活的菠萝自动化采摘，保证了采摘质量、提高了采摘效率、降低了农业从事者的劳动强度。
关键词：菠萝采摘；自动化；滚珠丝杠；铰接；高效率AbstractIn recent years, the planting area, yield and yield of pineapple have increased steadily in China, but the variety structure is relatively single. In China, pineapple research is mostly focused on cultivation, physiology, biochemistry, processing and utilization, while resources utilization, breeding and other research are relatively few; and cultivation, physiology and processing and utilization are mostly simple cultivation techniques and processing technology, and the related mechanism is lack of further research [1]. At present, the domestic pineapple picking is mainly manual, while the foreign pineapple picking method has developed from simple picker to vibration picking machine, and then to the later cutting picking machine. Although the device can reduce the labor intensity of workers to a certain extent, there are stillsome improvements in this picking machine, so it is important to study an automatic pineapple picking device. Research significance.This design will take pineapple picking as the research object, design the mechanical structure of pineapple picking machine, realize the automatic picking process of pineapple in the way of machine-based and manual-assisted. Through comparing and choosing the transmission structure and driving mode, choose the ball screw drive as the best transmission scheme, select and design the motor and screw structure, according to the moving speed of each axis. The bearing type selection and life calculation of supporting screw are carried out. It provides guarantee for the feasibility of pineapple harvester, realizes efficient and flexible automatic pineapple harvesting, guarantees the quality of picking, improves the efficiency of picking, and reduces the labor intensity of agricultural workers.Keywords: pineapple picking; automation; ball screw; articulation; high efficiency目录摘要 (1)Abstract (1)引言 (3)第1章绪论 (4)1.1选题的背景 (4)1.2目的和意义 (4)1.3本文研究的主要内容 (5)1.4拟解决的主要问题和最终目标及意义 (5)1.5论文创新点 (5)1.6菠萝采摘机的初步设计方案及其优势 (6)第2章总体方案设计 (6)2.1总体方案设计 (6)2.1.1 驱动方式的选择 (7)2.2菠萝采摘机初始结构设计 (8)2.3改进后菠萝采摘机 (9)2.3.1 推车结构设计 (9)2.3.2 运动方案设计 (11)2.3.3 机械采摘手设计 (11)第三章运动机构设计计算 (13)3.1 竖直方向运动机构计算 (13)3.1.1工作参数计算 (13)3.1.2 竖直运动丝杠的选用及计算 (14)3.1.3 电机的选择 (16)3.1.4 导轨的选择 (18)3.1.5轴承的选择及校核 (19)3.2 水平方向运动机构计算 (23)3.2.1工作参数计算 (23)3.2.2 水平运动丝杠的计算 (23)3.2.3 电机的选择 (26)第4章采摘机械手设计计算 (27)4.1偏心轮滑块机构 (27)4.2采摘机械手设计 (28)设计总结 (32)参考文献 (34)致谢................................................................................................. 错误!未定义书签。
一种柑橘采摘器的研究与设计
一种柑橘采摘器的研究与设计1. 引言1.1 研究背景柑橘是一种重要的水果，在许多国家都有广泛种植。
柑橘的采摘却一直是一个繁重而耗时的工作，传统的采摘方法不仅效率低下，而且劳动强度大。
随着农业机械化的发展，研发一种高效、节省人力成本的柑橘采摘器成为了迫切的需求。
目前市面上已经有一些柑橘采摘工具，但它们存在着一些缺陷，比如采摘效率低、对果实容易造成伤害等问题。
设计一种更加高效、环保、人性化的柑橘采摘器成为了当前研究的主要方向之一。
本文将对柑橘采摘器进行深入研究和设计，旨在提高柑橘采摘的效率和质量，减轻劳动强度，并为农民提供更好的工具支持。
通过对现有柑橘采摘工具的现状分析，探讨柑橘采摘器的设计原则，设计合理的结构并进行性能测试，最终改进现有柑橘采摘器，为农业生产做出贡献。
1.2 研究意义柑橘采摘器在柑橘种植领域中具有重要的意义。
柑橘是我国重要的经济作物之一，其产量的提高对于农民的收入和国家的农业经济发展具有重要意义。
而柑橘采摘作为柑橘生产的一个重要环节，影响着柑橘的质量和产量。
设计一种高效、便捷、环保的柑橘采摘器对于提高柑橘采摘效率、减轻劳动强度、保障柑橘品质都具有重要意义。
随着农业现代化的进程，传统的人工采摘方式已经无法满足大规模的柑橘产量需求。
研究和设计一种先进的柑橘采摘器可以提高生产效率，降低生产成本，推动柑橘生产方式迈向智能化和高效化。
柑橘采摘器的研究与设计也为农业机械化发展提供了范例，具有一定的示范作用。
研究和设计一种高效、便捷的柑橘采摘器不仅具有重要的经济意义，还有利于推动柑橘产业的现代化和可持续发展。
本文将探讨柑橘采摘器的设计与研究，为柑橘产业的发展提供技术支持和参考。
2. 正文2.1 柑橘采摘工具现状分析柑橘采摘工具是农业生产中不可缺少的工具之一，它对柑橘的采摘效率和采摘质量有着重要影响。
目前市面上存在的柑橘采摘工具主要包括手工采摘工具和机械采摘工具两大类。
手工采摘工具主要是采摘篮、剪刀和梯子等，操作简单但效率低下，一方面耗时耗力，另一方面易损坏柑橘皮肤，影响品质。
水果采摘机毕业设计
水果采摘机毕业设计一、选题背景随着现代社会的快速发展，人们对于生活品质的要求也越来越高。
在饮食方面，健康、营养、美味是大家所追求的目标。
水果作为一种重要的营养食品，深受广大消费者的喜爱。
然而，在现实生活中，水果采摘仍然是一项人工劳动，不仅效率低下，而且劳动强度大。
因此，设计一款水果采摘机成为了一个非常有意义和具有挑战性的课题。
二、设计目标1. 提高采摘效率：通过自动化技术和机械化手段提高采摘效率，减轻农民工作负担。
2. 保证采摘质量：通过科学合理的设计和优良的制造工艺保证采摘质量，避免损坏水果。
3. 降低成本：通过合理优化设计和选材降低制造成本，使得产品更具竞争力。
三、设计思路1. 机械结构方案：在机械结构上采用双臂式伸缩式结构，并配备多向运动机构，实现水平和垂直方向的自由移动，以适应不同高度和角度的水果采摘。
2. 传动方案：采用电动机驱动方式，实现机械结构的运动。
3. 控制系统方案：通过单片机控制系统实现对水果采摘机的控制，使得机器可以自主完成采摘任务。
4. 安全保护方案：在设计过程中，考虑到安全问题，设置多种安全保护装置，如限位开关、过载保护等。
四、设计流程1. 研究市场需求：了解市场上已有的水果采摘机产品，并分析其优缺点。
同时调研农民对于水果采摘机需求的真实情况。
2. 设计方案确定：根据市场需求和技术可行性分析确定最终设计方案，并进行详细设计。
3. 制造样品：根据设计图纸制造样品，并进行测试和调试。
在测试过程中发现问题及时解决，并进行改进优化。
4. 生产量产：在样品测试完成后，进行生产量产，并进行质量检验。
同时为客户提供售后服务和技术支持。
五、预期效果1. 提高采摘效率：相比传统人工采摘，水果采摘机可以大幅提高采摘效率，减少人力成本。
2. 提高采摘质量：机器可以自主完成采摘任务，避免了人为因素对于水果的损坏。
3. 降低成本：优化设计和选材可以降低制造成本，使得产品更具竞争力。
4. 推广应用：设计的水果采摘机不仅适用于水果采摘，也可以应用于其他农业领域。
毕业设计（论文）-果实采摘机械手的设计与仿真
柑橘采摘机器人机械手的选型 .......................................................................... 69
3.1 可移动小车底盘 .................................................................................................. 72
3.2 升降梯 ............................................................................. 72
4.2 设计三维软件 SOLIDWORKS 简介 ....................................................................... 76
4.3 连杆机构设计方案 .............................................................................................. 76
the design of picking manipulator for small citrus fruit is to realize the whole process of
fruit picking.
This paper analyzes the environment of picking and characteristics of the fruit picking
一种新型苹果采摘器的设计
总体效果图 5 本方案的新型苹果采摘器的优点 这款基于伸缩式机械手臂的水果采 摘器的装置设计，构型简单，操作方便。采 用伸缩式手臂，方便可调，适用于不同高 度的采摘作业。采用本采摘器还便于平时 疏 果 ，清 除 坏 果 、次 果 ，便 于 进 行 果 树 管 理。同时如需对某棵果树进行化学疏除， 亦可采用本采果器，不会对好果子造成物 理伤害。并且本采摘器一改现有采摘器的
施力形式，相比于手的握力，向下的拉力 要大很多。本采果器应用较广泛，具有良 好的兼容性。
6 结论 本采摘器，是介于含有自主行动功能 的技术含量极高的且价格昂贵的机器人 类型的采摘器和基本属于纯简单机械的 采摘器两者之间的一种采摘装置，它构型 简单，价格低廉，采摘器以拉动式回力手 柄带动刀片开合运动的方式切割果梗，采 摘速度较快，节省劳动力，且采摘器的方 向可调节，适合各种位置的高枝水果，采 摘水果完好，保质保量，是一种值得推广 的实用的新型设计。 参考文献： [1]付荣利.果实采摘机械的现状及发 展趋势[J].农业开发与装备,2011. [2]杨可桢,程光蕴.机械设计基础（第 六版）[M].高等教育出版社,2013. [3]徐斌.便携式水果分级采摘器的原 理与应用[J].现代农业科技,2007.
作者简介：苗建杰，男，1997 年出生，河北邯郸人，本科，研究方向：能源与动力工程。
2019 年第 6 期
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关键词：采摘；可伸缩；机构设计；剪切式
一种新型苹果采摘器的设计
河北农业大学机电工程学院 苗建杰 焦鹏飞 赵卓阳
前言 21 世纪以来，世界各国不断将高新 科技推广和应用到农业生产中，研制了多 种果蔬采摘器。我国果园机械化起步较 晚，基础相对较弱。目前我国的水果采摘 绝大部分还是依靠人工作业。受采摘环境 等影响因素较大，季节性很强，单纯依靠 人工采摘，不仅效率低下、劳动量大、成本 较高，而且极有可能造成果实损伤，由于 依靠人工作业耗时长，容易导致未能在果 实的最佳采摘期将其采摘下来产生经济 损失。本苹果采摘器具有结构简单、容易 操作、安全舒适等优点，同时适用于不同 高度不同大小的果实采摘，与其他大型采 摘作业机相比更有优势。因此，研究开发 苹果采摘器具有重要意义，这必将带来巨 大的经济效益和广泛的应用前景。 1 本方案的新型苹果采摘器的结构 构成 本新型苹果采摘器的构成由复位弹 簧、活塞杆、X&Y 型绞动支架、手柄、采果 剪、接果袋等构成。 2 本方案的新型苹果采摘器的安装 组合方式 活塞杆与复位弹簧组合套装，从操作 杆顶部穿过其内部的限位孔与操作杆下 部的手柄固定连接。活塞杆与 X&Y 型绞 动支架固定连接，操作杆顶部两侧开沟槽 和定位孔便于 X&Y 型绞动支架完成施 力，并使其定位固定。X&Y 绞动支架下部 与活塞杆顶部连接，上部与水平固定的采 果剪连接。为了防止采下来的果实摔伤， 我们在采果剪正下方的位置设置了一个 缓冲接果袋。
种果蔬采摘竞赛机器人的设计
种果蔬采摘竞赛机器人的设计随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人在农业领域的应用也越来越广泛，尤其是在果蔬采摘方面，机器人的应用可以极大地提高采摘效率、减少人力成本并减少采摘过程中的浪费和损失。
因此，设计一款种果蔬采摘竞赛机器人是十分有意义的。
一、机器人的基本构造果蔬采摘竞赛机器人的基本思路就是使用机械臂进行采摘。
其机器人构造如下：1.底盘：底盘采用四轮驱动的方式，可以进行前进、后退、左右移动和转向等动作。
同时，底盘上还需配备一些传感器，如磁力传感器、红外线传感器等，以帮助机器人确定自身的位置和采摘的水果蔬菜的位置和类型。
2.机械臂：机械臂是机器人最重要的部分之一，同时也是实现果蔬采摘的基础。
机械臂需要能够伸长、收缩、旋转，以便机器人能够轻松地抓取、切割或摘取水果蔬菜。
此外，机械臂上也需要安装视觉传感器，以便机器人能够准确地定位、识别和选择要采摘的水果蔬菜。
3.控制系统：机器人的控制系统需要具备多项功能：能够实时接收传感器信息、识别对象、计算运动路径和对机器人进行控制等。
4.电源：机器人的电源需要具备稳定、可靠的性能，以保证机器人能够持续工作。
二、设备的工作流程机器人的工作流程通常包括以下几个步骤：1.定位：通过传感器，机器人可以定位自身的位置以及需要采摘的水果蔬菜的位置。
2.识别：通过视觉传感器，机器人可以识别不同类型的水果蔬菜，以便在采摘时进行正确的操作。
3.选择：根据各种因素，如熟悉程度、健康程度、大小和质量等，机器人可以选择要采摘的水果蔬菜。
4.采摘：根据选择的水果蔬菜，机器人可以通过机械臂进行相应的操作，如剪枝、夹住、抓取等。
5.储存：机器人将采摘下来的水果蔬菜存放在专门的容器中，以便日后加工或销售。
三、机器人的设计特点1.精度高：机器人能够通过不同的传感器和视觉传感器确定水果蔬菜的位置、形状和大小，从而使机械臂的操作准确无误。
2.效率高：机器人能够在短时间内采摘大量的水果蔬菜，并且操作速度快，不需要休息，可以一直工作。
机械毕业设计手持沙棘采摘器
机械毕业设计手持沙棘采摘器介绍手持沙棘采摘器是一种用于采摘沙棘果实的机械设备。
沙棘是一种珍贵的水果，但由于其果实外表带刺且成熟期较短，采摘工作非常耗时且容易受伤。
为了提高采摘效率和减少工作负担，设计了这款机械手持沙棘采摘器。
这款机械采摘器主要由手柄、抓取装置和电动机组成。
通过电动机的驱动，手柄上的抓取装置可以抓住沙棘果实并将其收集到容器中。
采摘器具有高效、安全、方便使用等优点，可以极大地提高沙棘采摘的效率。
本文将详细介绍机械毕业设计手持沙棘采摘器的设计思路、结构、工作原理以及可能的改进方向。
设计思路设计手持沙棘采摘器的目标是提高采摘效率、减少工作负担以及改善采摘过程的安全性。
为了实现这些目标，我们采取了以下设计思路：1.采用机械抓取装置：通过抓取装置能够快速、准确地抓住沙棘果实，避免采摘过程中的磕碰和受伤。
2.添加容器：增加容器可以方便地收集沙棘果实，避免果实掉落到地面上。
3.使用电动驱动：采用电动驱动可以提高采摘速度，减少体力劳动的需求。
通过以上设计思路，我们可以打造一款高效、方便、安全的手持沙棘采摘器，从而提升沙棘采摘的效率和质量。
结构手持沙棘采摘器主要由以下组成部分构成：1.手柄：手柄是采摘器的主要控制部分，用户可以握住手柄进行操作。
手柄上还设置了开关按钮，用于控制电动机的启停。
2.抓取装置：抓取装置位于手柄的底部，用于抓住沙棘果实。
抓取装置采用柔软的材料制成，可以避免对果实造成伤害。
3.容器：容器位于抓取装置的下方，用于收集抓取到的沙棘果实。
容器具有一定的容量，可以减少频繁清空的次数。
4.电动驱动装置：电动驱动装置位于手柄内部，通过电池提供动力，驱动抓取装置进行工作。
电动驱动装置具有高效、稳定的特点，可以提供充足的动力。
工作原理手持沙棘采摘器的工作原理如下：1.用户握住手柄，并通过开关按钮启动电动机。
2.电动机开始运行，驱动抓取装置开始工作。
3.抓取装置通过柔软的材料抓住沙棘果实，将果实收集到容器中。
简易型水果采摘机设计
一、选题名称：简易型水果采摘机二、选题背景：随着时代的发展，国民生产总值的增长，我国的经济总量正在持续增长，而农业在人们的生活中扮演着重要的角色，它是人们生活的最基本保障，农业的发展也成了人们生活水平的伊个重要标志。
现代农业向着机械化的时代发展，机械正在逐渐代替人们原始的劳动工具和原始的劳动方法，而且现代农业正呈现着前所未有的发展潜力，机械化的农业时代具有效率高、安全、便捷的特点。
在黄土高原上和其他地方有很多果农，他们用自己朴实的劳动为现代大城市的人们培育了大量的优质水果，但是一直以来在很多地方，人们还用着原始的人工采摘方法，现代的大型采摘机器又太过昂贵，人们在考虑自己的经济利益的同时不得不放弃机械采摘的高效率方法。
鉴于大多数农民不能承受大量的经济压力，从而设计简易的水果采摘机，方便农民采摘水果，也提高了农民的工作效率。
现在市面上的水果采摘机品种繁多，已申请专利的有二十个左右，每个产品有各自的特点，价格也大相径庭，人们有很多的选择余地;电动、手动、自动的，但是大多数体积都比较笨重，人本在采摘过程中有不适应感。
简易水果采摘机的原理很简单，和剪刀的原理是相同的杠杆原理。
人们用手里的手柄就可以简单的采摘果树高处的水果，结构简单，容易操作，安全舒适，可以实现不同高度和不同大小水果的采摘，而切还可以执行水果套袋任务，同时把执行机构的支架用作喷洒农药的支撑结构，实现了多用途。
如果投放市场可以成为果农的好选择！该简易水果采摘机也有不足的地方，结构简单，是非自动的···如果人们举着时间过长会有疲劳酸痛的感觉，而且水果在输送带里面可能会有擦伤，损坏水果造成不必要的经济的损失。
简易水果采摘机与其他同类机器相比结构简单，价格便宜，容易操作，而且可以满足不同高度的水果采摘任务。
把人们常见的、普通的剪刀杠杆原理利用进来，实现了农业的需求，果农都能接受，是他们的最佳选择.三、方案的总体描述、拟实现的功能与应用场合及特点：（1）、方案的总体描述：总是在农村看见农民很吃力的爬上果树，或者站在梯子上进行水果，一方面不安全，另一方面对果树的树皮也不好。
毕业设计(论文)-苹果采摘机的设计(全套图纸)
届毕业设计苹果采摘机的设计学生姓名：学号：所属专业：学院：班级：指导老师：日期：机械电气化工程学院制前言苹果原产欧洲中部、东南部，中亚西亚以及中国新疆。
苹果（Apple），是常见的水果之一。
苹果树属于蔷薇科，落叶乔木，叶椭圆形，有锯齿。
其果实球形，味甜，口感爽脆，且富含丰富的营养，是世界四大水果之冠。
苹果通常为红色，不过也有黄色和绿色。
苹果是一种低热量食物，每100克只产生60千卡热量。
苹果中营养成份可溶性大，易被人体吸收，故有“活水”之称，其有利于溶解硫元素，使皮肤润滑柔嫩。
中国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量均占世界总量的40%以上，在世界苹果产业中占有重要地位。
苹果消费市场主要为鲜果和加工制品,鲜食的比例高达90%,加工制品仅占10%左右。
为保证苹果的品质,适时采摘是我国苹果产业的重中之重。
采摘工作量繁重与劳动力的缺乏使得适时采摘变得越来越困难。
全套图纸加153893706目录1引言-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -1.1题来源及研究的目的和意义 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -1.2本课题国内外研究现状--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -1.3本课题需要重点研究的关键的问题及解决的思路 --------------------------------------------------------------------------- - 4 -1.4完成本课题需要的工作条件及解决的办法 ------------------------------------------------------------------------------------- - 5 -1.5 方案及进度计划------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 5 -2.机械的总体设计------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 5 -2.1苹果采摘机工作流程 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 6 -2.2机械手臂设计---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 8 -3.苹果采摘机械动力控制机构的设计 ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -3.1输送机构传动方式 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -3.2V带传动的失效形式及设计准则-------------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -3.3V带传动设计步骤和传动参数选择 ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -3.4齿轮箱齿轮结构----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 13 -4. 苹果采摘机械行走机构的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -4.1行走机构 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -5.苹果采摘机输送装置的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -5.1带式输送机 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -5.2 装筐输送机构 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -6.部位仿真模拟分析 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 19 - 总结 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 错误！未定义书签。
水果采摘机械臂设计
水果采摘机械臂设计
水果采摘机械臂设计需要考虑以下几个方面：
1. 机械臂结构设计：机械臂结构应该具有足够的强度和稳定性，能够承受采摘水果时的负荷。
机械臂应该具有一定的柔性，能够适应不同形状和大小的水果。
2. 末端执行器设计：末端执行器可以采用机械手爪、吸盘、夹具等多种形式，根据不同的水果形状和大小，选择不同的末端执行器。
3. 控制系统设计：机械臂控制系统应该能够实现自动化采摘，包括水果定位、机械臂移动、末端执行器采摘等。
可以采用传感器、计算机视觉等技术实现自动化控制。
4. 安全性设计：机械臂应该具有安全保护措施，避免对操作人员和水果造成伤害。
可以采用安全感应器、机械臂停止按钮等措施。
5. 维护性设计：机械臂应该易于维护和保养，方便更换零部件和进行维修。
综合以上几个方面，设计出适用于水果采摘的机械臂系统，提高采摘效率和质量，减少人工劳动成本。
一种便携式水果采摘装置设计
科学技术创新2020.14改善点 左手 右手 改善点说明 作业要素 作业要素 说明 搬楼梯扶手 移物 移物 搬楼梯扶手减少[持住]人员 扶住楼梯扶手 持住 使用 拧紧夹具 缩短[使用]时间缩短拿工具[迟延]时间 搬凳子 移物 抓取 拿打磨工具等待 迟延 移物 将打磨工具放至需打磨地方握住打磨工具 持住 持住 握住打磨工具 打磨 使用 使用 打磨等待 迟延 移物 将打磨工具放至需打磨地方握住打磨工具 持住 持住 握住打磨工具打磨 使用 使用 打磨 缩短换打磨工具的[迟延]时间 换打磨工具 使用 持住 握住打磨工具 等待 迟延 移物 放置打磨工具握住打磨工具 持住 持住 握住打磨工具打磨 使用 使用 打磨等待 迟延 移物 寻找打磨位置 打磨 使用 使用 打磨缩短换打磨工具的[迟延]时间 换打磨工具 使用 持住 握住打磨工具等待 迟延 移物 找需打磨位置握住打磨工具 持住 持住 握住打磨工具打磨 使用 使用 打磨 等待 迟延 移物 寻找打磨位置握住打磨工具 持住 持住 握住打磨工具等待 迟延 移物 放打磨工具减少[持住]人员 扶住楼梯扶手 持住 使用 拧松夹具 缩短[使用]时间 搬楼梯扶手 移物 移物 搬楼梯扶手 等待（休息） 迟延 迟延 等待（休息）表1改善后动素分析表公司内部关系变得融洽。
4结论本文通过对某楼梯扶手厂的生产现状进行了深入分析，随着精益生产的推行，该厂员工逐渐信仰精益生产这种先进模式，他们在自己的岗位上不断优化操作，既提高了自我能力，也为公司创造了利润。
在当今竞争日趋激烈的环境中，精益生产作为一种新兴的企业管理模式，因其高效的生产方式被越来越多的服装制造企业所采用。
动作研究以最少体力消耗来取得最大成果，进而提高劳动生产率。
通过动作研究进行相应的改善是必不可少的操作，从最基本的加工打磨作业入手进行生产改善，是实现精益生产的必然的和有效的途径。
目前国内通过动作分析来实现精益生产的研究仍旧匮乏，且集中在工时制定、现场优化等方面。
果园水果采摘升降平台的设计
摘要新疆是农业大省，又因为新疆昼夜温差大，水果的糖分积累多于其他省份种植的水果，使得新疆的瓜果香甜可口，所以有水果之乡的美誉，而南疆又是新疆水果的主产地。
在南疆种植的有非常出名的库尔勒香梨和阿克苏苹果等。
每年水果成熟的时候需要大量的劳动力争取采摘的时间，劳动强度大，成本高，效率低。
随着全球农业科技的发展，将液压升降平台用于水果采摘中可大大提高劳动效率。
水果采摘升降平台是一种新型的液压升降平台，旨在提高水果采摘的速度，减少劳动强度。
本文将介绍一种新型的自走式液压升降平台。
主有以下内容，从课题的提出，大量查阅相关文献资料，了解当前水果采摘的发展状况，比较了国内外的发展趋势。
然后提出了本文的设计方案，进行相关零件的设计计算及校核，绘制了二维工程图，最后在SolidWorks中建立了其三维模型，为水果采摘升降平台的设计优化提供了一种思路及方法。
关键词：水果采摘；升降平台；三维；SolidWorks；仿真目录1绪论 (1)1.1概述 (1)1.2.水果采摘研究现状 (1)1.3发展趋势 (1)1.4设计内容 (2)1.5设计意义 (2)2方案分析 (3)2.1升降方案分析比较 (3)2.2自走方案分析 (3)2.3电动机的选择 (3)2.4确定传动方案 (3)2.5带轮及V带的参数 (4)2.6 V带轮的设计 (4)2.7 CAD模型 (5)2.8本章小结 (5)3升降结构的设计 (6)3.1总体方案设计 (6)3.2铰架的设计 (6)3.3力和力矩的分析计算 (7)3.4铰架弯矩图分析 (8)3.5铰架有限元分析 (11)4液压系统的设计 (12)4.1液压缸的受力分析 (12)4.2液压缸最大受力时数值及角度计算 (12)4.3液压泵及液压缸的设计及选型 (13)5相关标准件的选型 (15)5.1轴承选择 (15)5.2联轴器的选择 (15)5.3键的选择 (16)6主要零件建模 (17)6.1 铰架 (17)6.2 上板 (17)6.3 大带轮及小带轮 (17)6.4 底箱 (18)6.5 整装图建模 (18)总结 (19)致谢 (20)参考文献 (21)工程概况本文首先介绍了果园水果采摘升降平台的研究背景及现状，研究目的和研究意义。
机械系统设计——葡萄采摘机
机械系统设计——葡萄采摘机一、立题依据1、研究目的及意义设施农业已成为农业增效和农民增收最直接、最有效的途径之一，但温室内工作环境恶劣，急需开发相关的机械化作业装备。
温室内的茄果类和瓜果类的年栽培期可长达9个月以上，采摘劳动强度大，非常有必要开发该类果蔬的采摘机器人，特别是其利用率远远高于大田或果园的果蔬自动化采摘装备，经济效益显着，更有可能率先得到应用。
使用农业机器人可以提高劳动生产率，解决劳动力的不足，可以改善农业生产环境，防止农药、化肥等对人体的伤害，同时提高作业质量。
机器人应用于农业生产中，特别是设施农业生产过程，是农业生产向自动化和智能化发展的标志。
2、葡萄采摘机国内外发展现状最早的机械采摘方法是采用机械振摇式和气动振摇式，但果实容易损坏，效率不高，而且容易摘到不成熟的果实。
随着科学技术的发展，农业机器人在同外迅速发展起来。
自从20世纪60年代(1968年)美国人Schertz和Brown提出用机器人采摘果实之后，对采摘机器人的研究受到广泛重视。
1983年第一台采摘机器人在美国诞生，在以后20多年的时问里，日本及欧美等国家相继研究了采摘苹果、柑橘、番茄、葡萄和西瓜等的智能机器人。
我国采摘机器人的研究起步虽然比较晚，但目前也逐步发展起来如中国农业大学的张铁中等人对草莓收获机器人进行了试验性的研究，东北林业大学的陆怀民研制了林木球果采摘机器人，上海交通大学正在进行黄瓜采摘机器人的研究等。
目前，比较典型的有番茄采摘机器人、草莓采摘机器人、葡萄采摘机器人及林木球果采摘机器人等。
采摘机器人作为农业机器人的一种类型，目前在日本、美国、荷兰等国家已有研制和初步使用，主要用于采摘番茄、黄瓜、草莓、葡萄、西瓜、甜瓜、苹果、柑桔、甘蓝等蔬菜和水果，具有很大的发展潜力。
日本冈山大学研制出了一种用于果园棚架栽培模式的葡萄采摘机器人，如图5所示。
葡萄采摘机器人的机械部分是一只具有5个自由度的极坐标机械手，末端的臂可以在葡萄架下水平匀速运动，能够有效地工作。
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【参考文献 】 ｌ１】《机 械 原理 》西北 工业 大 学（第八 版） ｆ２ Ｊ孙 荣创 ．数控 技 术及 装备 的发 展 趋 势及 策略 ＵＪ．中 国科技 信
２装 置设 计
图 １水 果 采 摘 装 置 示 意 图
４结语 基 于 目前 的 农业 现 状 以 及 当前 科 技 发 展情 况 ．我 们 没计 了 这 款 水 果 采摘 装 置 。该 装 置 具有 环 保 节 能 的 优 点 ，还 具 有 良好 的 减 震抗 震能 力 ．在 水果 采摘 过 程 中可 以 在 一 定程 度上 减 少 水 果 磕 碰 ，相 比 同 类 型 水 果 采摘 装 置 具 有 方 便 操 作 不 需要 人工 承 载 水 果 极 大 减 少 工 人 采摘 负荷 量 的 优 点 ，使 得 装 置 操作 者 可进
３装置 基 本组 成 （１）水 果 采摘 装 置 水果 采摘 装 置 由尉 形 剪 刀及 下 部 水
果漏 斗 组 成 ，主要 功能 是 同定 与采摘 水 果 、 （２）水 果传 输 装 置 采下 的 水 果经 漏 斗 进 入 柔性 管道 传
输 到车 斗 ，方 便 大量 水果 采摘 。 （３）饥 械臂 动 力装 置 ： 由 慧 鱼 模 型搭 建 的 机 械臂 辅 助 气
４２ ＩＩ：辑 ；鬣 ２０ ｌ７｛卜第１【）！｛ＪＪ
通 过 查 阅 资 料 发 现 现 有 的 水 果 采摘 器 械 过 于简 单 ， 多为 杆 状 手持 器 械 ．增 加 了 使 用 者 的 负 担 及 手 部 、眼 部压 力 ． 不能 很 好地 减轻 使 用 者的 工 作 量 ，于 是 我 们 决 定 采用 车体 设计 ，即 将 水 果 采摘 装 置 以车 的形 式 出 现 ，并 设 有 水 果 采摘 后 的收 纳 箱 以 便可 以 一 次 采取 可 观 数 量 的 水 果 ，克 眼 了，传统 人工 采摘 单 人 承 载 量 少 的缺 点 、车 中 采 用气 动 装 置 为 采摘 装 置提 供 动 力 ．在 采 摘机械手下方 没置 引导软管 ，尽量减少水果在到达收纳 箝之前 的 磕 碰 ．收 纳 箱 内也 进 行 缓 冲 防 震 设 汁 ，防止 采摘 运 输 过 程 中 对 已 采摘 水 果造 成二 次 伤 害 进 行 防 碰 撞 没 计 以 免 降低 优 质 果 量 。
缸 等气 动装 置 为 机械 臂运 转提 供 动 力 ： （４）水 果 采摘 车 车 头 ： 丰 要 提 供 水 果 采 摘 车 的 行 进 动
力 ～
新型水果采摘装置 的设计
◇西 南石 油 大学 工程训 练 中心
石 浩然 王笃 房 龙 瑞 李 嘉 元
科技发 展使 得生活 不断智能化 、 自动化 ，生产作 业 上也是 如此，传统 的水果采摘 为人 工采摘 ，费时费力， 而机械智能 自动采摘可以很大程度上解放对人力资源的 需求 ，更加 高效节约。
息，２００６（１２） 【３Ｊ张俊 昌．菠萝 自动 采摘 机 的优 化设 计 与分 析，２０１４，５ 【４Ｊ张 健．芒果 采摘 机械 手 设 计 Ｕ］．林 业 实 用技 术 ，２（／１２（５）
பைடு நூலகம்
１背 景 第八 届 全 大 学 生 机 械 创 新 设 计 大 赛 的 比 赛题 目主 要 有 两 类 “小型 停 车 机 械 装 置 ” 、 “小 型 辅 助 人 工 采 摘 机 械装 置 ” 的 没计‘．我 仃Ｊ组 选 择 的 是 小 型 辅 助 人工 采 摘 机 械 装 置 ” 的 没 计 ： 我们 在 没 计辅 助 采摘 水 果 的 小 型 机 械 装 置 时 ，主 要 以 节 省 采摘
成本 、使用方 便 、省力 、提高 采摘效率为出发点 ．希望造价低 并可以在近期 、现有条 件下实现 。现代人对于养生 、合理 饮食 要求 日益 提高 ．人们 对 于 水果 的 需 求 量 也 随 之 增 加 ，这 就 增 加 了 水 果 采 摘 的 作 业 量 ，而 当下 社 会科 学 技 术 化 、工 业 自动 化 不 断发 展进 步 ，机 器可 以 代替 人 力进 行 部 分 采摘 工 作 ，从 某 种 程 度 上 可 以 实现 “一 人 ” 加 多机 械 实现 果 园 的 种 植 、管 理 、采 摘 等 全 套 工 作 。 为 了 解放 人 力 ，为 农业 主 提 高 工 作 效 率 ，我 们 设 计 了一 种 新 型 水 果 采 摘装 置 ，通过 设 置 ，它 可 以 对 苹 果 、橘 子等进行采摘作业 ，由于机械不采用燃料 ，环保节约 ，符合环 境 友好 的 设 计初 衷