新型水果采摘装置的设计
全自动摘果机的设计与创新设计
摘要摘果机技术毫无疑问是未来的战略性高技术，充满机遇和挑战。
目前，国际上摘果机市场大概有80亿至100亿，其中工业摘果机占的比重最大。
2025年，整个摘果机市场将达到500亿，服务摘果机从原来的300多万台增加到1200多万台，特种摘果机（如：农业摘果机、排爆摘果机、医疗摘果机等）的呼声也越来越高。
另外，微软等IT企业，丰田、奔驰等汽车公司，甚至还有家具、卫生洁具企业都纷纷参与摘果机的研制。
本课题来源农业相关摘果机——摘果机。
随着摘果机技术的发展国内外开始探索相关技及先进成果应用在农业领域，其中果实采摘收割摘果机是农业领域中相对大的比重，相关摘果机随着技术进步及相关经验的成熟会为人们解放劳动力、提高工作效率等方面有不可估量的前景。
本文运用大学所学知识，设计了一款轮式摘果机，本摘果机通过轮式底部结构可自由行进并用5轴式机械臂结构可有效采摘果树上的苹果。
为进一步探索苹果采摘相关摘果机的研发提供了相关经验及依据，并对进一步论证相关技术有了实验的摘果机。
关键字：摘果机、农业，苹果采摘，轮式摘果机IRobotics is undoubtedly a strategic high-tech future, full of opportunities and challenges. Currently, the international market, there are about robot 8 to 10 billion, which accounts for the largest proportion of industrial robots. 2025, the entire robot market will reach 50 billion, the service robot from the original more than 300 million units to 12 million units,Special robot (eg: agricultural robots, EOD robots, medical robots, etc.) are increasingly vocal. In addition, Microsoft and other IT companies, Toyota, Mercedes-Benz and other car companies, and even furniture, sanitary ware enterprises have involved in the development of the robot.The sources of agriculture-related topics robot - apple picking robots. With the development of robot technology at home and abroad began to explore the application of relevant technologies and advanced achievements in the field of agriculture, where the fruit harvest picking robot is agriculture relatively large proportion of the relevant robot as technology advances and experience of mature people will liberate labor force improve work efficiency and so have immeasurable prospects.In this paper, the university is knowledge, designed a wheeled robot apple picking, apple picking this wheeled robots can travel freely and bottom structure with a 5-axis robot arm structure can effectively picking apples fruit trees. To further explore the development of apple picking robot provides relevant and in accordance with relevant experience, and further related technology demonstration experiments with robots.Key words: Robot,Agriculture,Apple picking ,Wheeled robot摘要 (I)Abstract (II)1 引言 (1)1.1课题的来源与研究的目的和意义 (1)1.2摘果机的用途 (2)1.3采摘果机的特点 (2)1.4本课题研究的内容 (3)1.5 UG设计基础 (4)2 摘果机的创新设计 (6)2.1摘果机的总体方案图 (8)2.2摘果机的工作原理 (10)3 摘果机部分零部件选型及校核 (12)2.3.1部分电机计算 (14)2.3.2联轴器的选型 (16)2.3.3轴承的选型计算 (18)4 摘果机的三维建模 (19)4.1总体结构三维建模 (20)4.2底部轮式车三维建模 (20)4.3电动气缸的三维建模 (21)结论 (22)致谢 (23)参考文献 (24)1引言1.1课题的来源与研究的目的和意义摘果机与智能装备产业是高度集成微电子、通信、计算机、人工智能、控制和图像处理等学科最新科研和产业成果的前沿高新技术产业，是拟建的江苏省（常州）工业技术研究院的服务的产业核心和研发的产业立足点。
《苹果采摘机的设计》
苹果采摘机的设计摘要：根据苹果收获的现状, 针对国内苹果的生产环境, 设计了一种基于人工辅助的简单苹果收割机。
分析了苹果收割机及其部件的结构和功能。
提出并实现了多级可调杆的设计。
提出并进行了基于重力原理的嵌套铁环输送和收集袋的设计。
苹果辅助收割机集采摘、收集、运输于一体, 适用于苹果、梨、等苹果采摘。
试验表明, 水果辅助收割机结构简单, 操作灵活, 效率高, 收获质量好, 能显著降低劳动强度, 降低成本, 具有较高的经济和实用生长趋势。
工业化, 人们对水果收获效率提出了越来越高的要求, 传统的人工收获方法效率低, 劳动力浪费等。
不足。
本文提出了一种新型的苹果皮卡机。
通过以往的结构设计、安装调试和后来的现场试验, 验证了该装置的可行性。
关键词：采摘；装置；设计目录第一章绪论 (3)1.1引言 (3)1.2 课题研究目的与意义 (4)1.3 国内外林果机械研究现状及分析 (5)1.3.1 国外林果机械研究现状 (5)1.3.2 国内林果机械研究现状 (6)1.3.3 我国林果采摘机械与国外的差距 (7)第二章机械设计 (8)2.1 苹果果实分布及采摘机理 (8)2.1. 1 果实分布 (8)2.1. 2 采摘机理及要求 (8)2.2 当前采摘情况 (8)2.3 设计总体构思 (9)2.4设计方案 (11)2.4.1操作杆 (14)2.4.2 夹持式采摘机构设计 (15)2.4.3 分拣结构 (16)2.5收集袋 (17)2.6试验分析 (18)第三章结论 (20)致谢...................................................................................... 错误!未定义书签。
参考文献.. (21)第一章绪论1.1引言中国是世界上最大的水果生产国和世界上最大的水果消费国。
占全球产量约1 4% 的水果种植行业的快速发展, 增加了市场对果园机械的需求。
便携自夹式草莓采摘装置设计
控，安全性好，便于操作，也可实现对一些贴近地面的水果和1 设计思路来源水果提高了人民的生活质量，成为更多人的日常选择。
研其它小型水果实施采摘，故其适用范围广，采摘效率高。
究发现，草莓中的有效成分可抑制癌肿的生长，维生素C能消除细胞间的松弛与紧张状态，坚固脑细胞结构，对脑和智力发育有重要影响，草莓汁具有美容防皱作用。
且富含丰富的维生素C、氨基酸、果糖、蔗糖、维生素B 、B 及矿物质钙、镁、磷、12铁等微量元，能有效促进儿童生长发育，且对老人、儿童大有裨益。
故草莓因其独特的营养价值和口感，深受大众的喜爱。
消费者对于草莓的需求量不断加大，带动了草莓种植面积的扩大，当前国内草莓种植面积约130万亩，草莓的产量高达1-活动手柄，2-固定手柄，3-连接杆，4-钢丝绳，5-弹簧，140万斤。
宽广的种植面积和巨大的产量，以及庞大的消费市场6-活动剪，7-固定剪，8-活动块，9-固定块，10-安装板。
背后，必定会对草莓采摘提出了更高的要求，因而草莓采摘成图1 草莓采摘器的结构2.2 主要结构材料选用为了研究的热点。
德国、日本等国家在机械设计与制造方面相控制装置：控制手柄采用采用塑料，质轻，易成型，成本对比较先进，在草莓采摘领域所采用的大多是自动化与智能化低；基于人机工程学原理，控制手柄握持部分采用若干段圆弧设备，此模式对于草莓种植规范化极高，自动化与智能化采摘连接，形状恰好与四指配合，方便操作者使用，提高舒适感，成本也较高。
而中小种植基地、地形复杂的地区大都依靠人工操作时得心应手。
徒手采摘，长期弯腰会造成腰肌劳损和腰椎盘突出等疾病，且连接杆：连接杆为空心不锈钢材质，降低整体质量，有效指头有可能受伤。
可见研发辅助人工采摘草莓的机械设备尤为防止潮湿环境下锈蚀，同时具有强度高、耐磨性好的特性，延迫切，研发和设计一款低成本、实用、易操作、无需弯腰的便长草莓采摘器的使用寿命。
为实现手柄控制剪切装置，连接杆携草莓采摘器来辅助工人进行草莓采摘具有重要的意义。
便携式水果采摘器的设计研究
便携式水果采摘器的设计研究随着社会的发展和人们生活水平的提高，水果已经成为人们日常饮食中不可或缺的一部分。
由于水果生长的地点和高度的限制，很多好吃的水果并不容易采摘到。
为了解决这一问题，研发出便携式水果采摘器成为了一个热门的话题。
本文将针对便携式水果采摘器的设计进行研究，并提出一些具体的设计方案。
一、市场需求分析在一些农村地区，农民在收获水果的时候，由于水果生长的高度较高，因此需要借助梯子等工具来采摘水果。
但是梯子不方便携带，而且在采摘水果的时候也存在很多安全隐患。
便携式水果采摘器也可以在这方面发挥很大的作用。
市场上存在着对便携式水果采摘器的需求，而且这个需求还将会随着人们生活水平的提高而不断增加。
二、设计原则1. 便携性：便携式水果采摘器的设计首要考虑的是便携性。
用户希望能够将采摘器轻松地放入口袋或者包中，方便携带。
2. 稳固性：在使用便携式水果采摘器的时候，用户希望能够感到采摘器的稳定性。
这样一来，用户在使用采摘器的时候能够更加轻松，也可以保障自己的安全。
3. 多功能性：在设计便携式水果采摘器的时候，可以考虑增加一些功能，比如防滑设计、高度可调等功能，来提高采摘器的实用性。
4. 轻便易用：便携式水果采摘器应该尽量减少使用者的体力消耗，让使用者能够轻松地完成采摘任务。
三、设计方案一种常见的便携式水果采摘器设计方案是由一个伸缩杆和一个夹具组成。
这种设计方案将杆子伸出来，夹具夹住水果，然后通过用户的手动操作，将水果采摘下来。
这种设计方案便携性较好，但是存在着稳定性较差，用户需要花费一定的体力来完成采摘任务的问题。
另一种设计方案是采用夹式设计，凭借装在便携式水果采摘器上的装置来将水果夹取到。
这种设计方案克服了伸缩杆稳定性不佳的问题，同时用户可以轻松地夹取到水果，省去了手动操作的麻烦。
还有一种设计方案是将便携式水果采摘器设计成一种类似于撑杆跳的结构，用户可以通过压缩弹簧的方式将水果从树上弹下来。
这种设计方案在一定程度上减小了用户的体力消耗，同时使得水果采摘更加轻松。
水果采摘机械臂设计
水果采摘机械臂设计引言水果采摘是一项繁琐且费时的工作。
传统的人工采摘方式不仅劳动强度大，而且效率低下。
为了解决这个问题，设计和开发一台水果采摘机械臂成为了一种可行的选择。
本文将介绍水果采摘机械臂的设计原理、结构和工作过程。
设计原理水果采摘机械臂的设计基于计算机视觉和机器人学的原理。
首先，利用计算机视觉技术，对水果进行识别和定位。
然后，机械臂根据识别结果进行路径规划，以最短路径的方式前往目标水果的位置。
最后，机械臂通过夹爪或其他采摘工具进行采摘。
结构设计机械结构水果采摘机械臂主要由基座、臂体、关节、末端执行器等组成。
基座用于提供机械臂的稳定支撑，臂体由多段连接的杆件构成，关节用于连接相邻的臂体段，以实现机械臂的灵活运动。
末端执行器即水果采摘工具，它可以是夹爪、吸盘等，用于固定和采摘水果。
传感器在水果采摘机械臂中，传感器起着至关重要的作用。
通过安装距离传感器，可以实现对机械臂末端执行器与水果之间的距离测量和控制；通过安装力传感器，可以实现机械臂与水果的接触力检测，避免对水果造成损害；通过安装图像传感器，可以实现对水果的识别和定位。
工作流程1.图像采集：机械臂通过安装图像传感器来采集水果图像。
2.图像处理：利用计算机视觉技术对采集到的图像进行处理，实现对水果的识别和定位。
3.路径规划：根据水果的位置信息，机械臂进行路径规划，找到最短路径到达目标水果。
4.运动控制：根据路径规划结果，控制机械臂的关节运动，使机械臂到达目标水果的位置。
5.采摘水果：到达目标水果位置后，机械臂通过末端执行器进行水果的采摘。
6.返回初始位置：采摘完成后，机械臂返回初始位置，准备进行下一次采摘。
总结水果采摘机械臂的设计考虑了计算机视觉和机器人学的原理，通过识别和定位水果，实现了自动采摘的过程。
机械臂的结构和传感器的应用使其能够在复杂的环境下准确、高效地完成水果采摘任务。
随着技术的进步，水果采摘机械臂将逐渐替代传统的人工采摘方式，提高采摘效率，降低劳动强度。
全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《旋转式苹果采摘机械手》
旋转式苹果采摘机械手本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖1.设计目的我国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量占世界总量的40%以上,在世界苹果产业中占有重要地位。
根据苹果树的生长和栽培特性,将所设计苹果釆摘机械手的适用范围设定为：果实直径50〜100 mm,树高3〜4 m,进行采摘作业的人员身高170 cm左右。
目前我国苹果果园面临的一大困难就是没有操作简单且成本低的苹果采摘器，无法高效釆摘苹果。
采摘苹果不仅要耗费大量人力资源，还要花费大量时间与精力进行搬运，且要保证苹果的完整度，同时对离地3 m左右的果实进行采摘具有很大的危险性。
综合以上因素，我们设计了一个危险系数较小、方便果农进行苹果釆摘的旋转式苹果采摘机械手。
2.工作原理1）理论为了实现苹果的采摘功能，所设计的旋转式苹果采摘机械手参照苹果的外形特征，模仿人工采摘苹果的动作来设计。
旋转式苹果釆摘机械手主要由伸缩杆、双手指旋转机械手、牛津伸缩网兜、旋转切割传感器、旋转刀头等机构组成。
（1）伸缩杆。
利用伸缩杆可以随时调节杆的长度，即可以达到采摘不同高度处苹果的目的，提高采摘效率。
当需要伸长或缩短时，放松螺旋紧固件，两个杆之间的摩擦力减小，实现伸长或缩短。
当达到要求长度时，拧紧螺旋紧固件，两杆之间的摩擦力增加，防止相对滑动。
（2）双手指旋转机械手。
本旋转式苹果采摘辅助器的机械手有两根机械手指。
其中比较宽大的一根起到固定和夹紧的作用，另一根机械手指带有旋转刀头。
当伸缩杆对准苹果时,宽大手指会包裹苹果，防止苹果掉落,并在剪切时给予苹果支承。
另一根手指通过旋转切割，可以快速高效地将苹果蒂切断。
（3）旋转切割传感器。
当机械手控制住苹果，控制尖端抵到蒂的底端时，传感器会向下发出信号，开关处接收到传感器的信号时，提示操作人开始剪切。
这样的控制系统能够保证切到苹果蒂的底端，而且可以减少高度差带来的视觉障碍。
2)验证(1)固定装置。
我们设计的水果采摘器的机械结构比较简单，其主体是俯视时圆心角为60。
水果采摘器结构设计-毕业论文
毕业设计（论文）题目：水果采摘器结构设计摘要本论文主要对一种水果采摘器进行了初步的设计。
这个装置主要有以下几部分组成。
包括机械手装置、升降装置、控制系统、以及驱动系统等部分，在搜集整合了大量资料后，确定以添加了保护装置的机械手装置以及实现整个水果采摘器自动化为创新亮点的水果采摘器，首先对各主要零件进行结构和参数设计、工作原理的分析、力学和运动学的分析以及误差的分析等，然后把设计好的机械手部分与已经选择好的升降装置、控制系统和驱动装置以及连接装置的三维零件图完成装配，所完成的装配图就是水果采摘器的基本模型，最后利用力学软件对水果采摘器装置进行力学分析和通过市场调查完成经济性分析，经过分析得出本次设计合理有效。
关键词：水果采摘器，机械手，自动化AbstractThis paper mainly designs a fruit picker. This device mainly consists of the following parts. It includes manipulator device, lifting device, control system and driving system. After collecting and integrating a large amount of data, it is determined that the fruit picker with added protective device and automation of the whole fruit picker are the innovation highlights. Firstly, the main parts are divided into structure and parameter design, working principle analysis, mechanics and kinematics. Analysis and error analysis, and then the designed part of the manipulator is assembled with the three-dimensional part drawings of the selected lifting device, control system, drive device and connection device. The completed assembly drawings are the basic model of fruit harvester. Finally, the mechanical analysis of fruit harvester device is carried out by mechanical software and the economic analysis is completed by market investigation. After analysis, the design is reasonable and effective.Key words:Fruit picker, manipulator, automation第4 页目录前言 (1)1、绪论 (2)1.1研究的目的和意义 (2)1.1.1研究目的 (2)1.1.2研究意义 (2)1.2国内外研究状况 (2)1.2.1国外研究状况 (2)1.2.2 国内研究状况 (2) (3)2、水果采摘器的方案设计 (4)2.1水果采摘器关键技术问题以及解决方案 (4)2.1.1关键技术问题 (4)2.1.2解决方案 (4)2.2水果采摘器方案设计 (4)2.2.1两种方案的比较 (4)2.2.2总体设计方案的选取和水果采摘器组成部分 (6)3、水果采摘器主要结构零部件设计 (8)3.1仿生机械手的原理分析 (8)3.1.1采摘方式的选择： (8)3.1.2分离方式的选择 (10)3.2仿生机械手的总体设计 (11)图3.4机械手结构图 (11)3.3仿生机械手手指的设计 (11)3.3.1手指材料的选择 (11)3.3.2手指的结构设计 (12)3.4升降系统的设计 (14)3.4.1升降台设计背景 (14)3.4.2升降平台整体方案与布局 (14)3.4.3升降平台结构设计 (15)3.5控制系统、驱动系统、连接装置的选择 (16)3.5.1控制系统的选择 (16)3.5.2视觉识别系统部分 (17)3.5.3传感系统部分 (18)3.5.4控制中心部分 (19)3.6水果采摘机器行走系统的确定 (20)3.6.1驱动方式的选择 (20)3.6.2行走方式的选择 (20)4、水果采摘器的受力分析和经济分析 (20)4.1水果采摘器受力分析 (20)4.1.1手指的工作原理、受力分析相关计算 (20)4.2水果采摘器的经济性分析 (26)4.2.1关于水果采摘器市场现状的分析 (26)4.2.2市场调查及分析 (26)5、水果采摘器建模 (27)5.1重要零件的虚拟设计装配 (27)5.1.1建模的一般步骤 (27)5.1.2水果采摘器主要手指零件的建模 (27)结论 (29)致谢 (30)参考文献 (31)第4 页前言中国农村中有非常多的小规模的果园,这些果园中的大多数采用的采摘方式为人工采摘,这样不仅效率低下而且比较危险,因此设计一种优良的水果采摘器具有重大意义。
小型菠萝采摘装置设计
摘要近年来我国菠萝种植面积、产量及单产稳定增加,但品种结构比较单一。
我国菠萝研究多集中在栽培、生理生化及加工利用等方面,资源利用、选育种等研究相对较少;且栽培、生理及加工利用方面研究多为简单的栽培技术及加工工艺,对其相关的机理机制缺乏进一步的研究[1]。
目前国内对菠萝的采摘主要以人工为主，而国外的菠萝采摘方式则由简易采摘器发展到振摇式采摘机械, 再到后来的切割式采摘机，虽然该装置可在一定程度减少工人的劳动强度，但这种采摘机仍有值得改进的地方，所以研究一台自动化采摘菠萝的装置具有重要的研究意义。
本设计将以菠萝采摘为研究对象，对菠萝采摘机的机械结构进行设计，实现以机器为主，人工为辅的方式的菠萝自动化采摘过程，通过对传动结构和驱动方式的对比和选择，选择滚珠丝杠传动为最佳传动方案，对电机、丝杠结构进行选型和设计，根据各轴的移动速度，对支撑丝杠的轴承进行选型与寿命计算。
为菠萝采摘机的可行性提供保障，从而实现高效灵活的菠萝自动化采摘，保证了采摘质量、提高了采摘效率、降低了农业从事者的劳动强度。
关键词：菠萝采摘；自动化；滚珠丝杠；铰接；高效率AbstractIn recent years, the planting area, yield and yield of pineapple have increased steadily in China, but the variety structure is relatively single. In China, pineapple research is mostly focused on cultivation, physiology, biochemistry, processing and utilization, while resources utilization, breeding and other research are relatively few; and cultivation, physiology and processing and utilization are mostly simple cultivation techniques and processing technology, and the related mechanism is lack of further research [1]. At present, the domestic pineapple picking is mainly manual, while the foreign pineapple picking method has developed from simple picker to vibration picking machine, and then to the later cutting picking machine. Although the device can reduce the labor intensity of workers to a certain extent, there are stillsome improvements in this picking machine, so it is important to study an automatic pineapple picking device. Research significance.This design will take pineapple picking as the research object, design the mechanical structure of pineapple picking machine, realize the automatic picking process of pineapple in the way of machine-based and manual-assisted. Through comparing and choosing the transmission structure and driving mode, choose the ball screw drive as the best transmission scheme, select and design the motor and screw structure, according to the moving speed of each axis. The bearing type selection and life calculation of supporting screw are carried out. It provides guarantee for the feasibility of pineapple harvester, realizes efficient and flexible automatic pineapple harvesting, guarantees the quality of picking, improves the efficiency of picking, and reduces the labor intensity of agricultural workers.Keywords: pineapple picking; automation; ball screw; articulation; high efficiency目录摘要 (1)Abstract (1)引言 (3)第1章绪论 (4)1.1选题的背景 (4)1.2目的和意义 (4)1.3本文研究的主要内容 (5)1.4拟解决的主要问题和最终目标及意义 (5)1.5论文创新点 (5)1.6菠萝采摘机的初步设计方案及其优势 (6)第2章总体方案设计 (6)2.1总体方案设计 (6)2.1.1 驱动方式的选择 (7)2.2菠萝采摘机初始结构设计 (8)2.3改进后菠萝采摘机 (9)2.3.1 推车结构设计 (9)2.3.2 运动方案设计 (11)2.3.3 机械采摘手设计 (11)第三章运动机构设计计算 (13)3.1 竖直方向运动机构计算 (13)3.1.1工作参数计算 (13)3.1.2 竖直运动丝杠的选用及计算 (14)3.1.3 电机的选择 (16)3.1.4 导轨的选择 (18)3.1.5轴承的选择及校核 (19)3.2 水平方向运动机构计算 (23)3.2.1工作参数计算 (23)3.2.2 水平运动丝杠的计算 (23)3.2.3 电机的选择 (26)第4章采摘机械手设计计算 (27)4.1偏心轮滑块机构 (27)4.2采摘机械手设计 (28)设计总结 (32)参考文献 (34)致谢................................................................................................. 错误!未定义书签。
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【参考文献 】 ｌ１】《机 械 原理 》西北 工业 大 学（第八 版） ｆ２ Ｊ孙 荣创 ．数控 技 术及 装备 的发 展 趋 势及 策略 ＵＪ．中 国科技 信
２装 置设 计
图 １水 果 采 摘 装 置 示 意 图
４结语 基 于 目前 的 农业 现 状 以 及 当前 科 技 发 展情 况 ．我 们 没计 了 这 款 水 果 采摘 装 置 。该 装 置 具有 环 保 节 能 的 优 点 ，还 具 有 良好 的 减 震抗 震能 力 ．在 水果 采摘 过 程 中可 以 在 一 定程 度上 减 少 水 果 磕 碰 ，相 比 同 类 型 水 果 采摘 装 置 具 有 方 便 操 作 不 需要 人工 承 载 水 果 极 大 减 少 工 人 采摘 负荷 量 的 优 点 ，使 得 装 置 操作 者 可进
３装置 基 本组 成 （１）水 果 采摘 装 置 水果 采摘 装 置 由尉 形 剪 刀及 下 部 水
果漏 斗 组 成 ，主要 功能 是 同定 与采摘 水 果 、 （２）水 果传 输 装 置 采下 的 水 果经 漏 斗 进 入 柔性 管道 传
输 到车 斗 ，方 便 大量 水果 采摘 。 （３）饥 械臂 动 力装 置 ： 由 慧 鱼 模 型搭 建 的 机 械臂 辅 助 气
４２ ＩＩ：辑 ；鬣 ２０ ｌ７｛卜第１【）！｛ＪＪ
通 过 查 阅 资 料 发 现 现 有 的 水 果 采摘 器 械 过 于简 单 ， 多为 杆 状 手持 器 械 ．增 加 了 使 用 者 的 负 担 及 手 部 、眼 部压 力 ． 不能 很 好地 减轻 使 用 者的 工 作 量 ，于 是 我 们 决 定 采用 车体 设计 ，即 将 水 果 采摘 装 置 以车 的形 式 出 现 ，并 设 有 水 果 采摘 后 的收 纳 箱 以 便可 以 一 次 采取 可 观 数 量 的 水 果 ，克 眼 了，传统 人工 采摘 单 人 承 载 量 少 的缺 点 、车 中 采 用气 动 装 置 为 采摘 装 置提 供 动 力 ．在 采 摘机械手下方 没置 引导软管 ，尽量减少水果在到达收纳 箝之前 的 磕 碰 ．收 纳 箱 内也 进 行 缓 冲 防 震 设 汁 ，防止 采摘 运 输 过 程 中 对 已 采摘 水 果造 成二 次 伤 害 进 行 防 碰 撞 没 计 以 免 降低 优 质 果 量 。
缸 等气 动装 置 为 机械 臂运 转提 供 动 力 ： （４）水 果 采摘 车 车 头 ： 丰 要 提 供 水 果 采 摘 车 的 行 进 动
力 ～
新型水果采摘装置 的设计
◇西 南石 油 大学 工程训 练 中心
石 浩然 王笃 房 龙 瑞 李 嘉 元
科技发 展使 得生活 不断智能化 、 自动化 ，生产作 业 上也是 如此，传统 的水果采摘 为人 工采摘 ，费时费力， 而机械智能 自动采摘可以很大程度上解放对人力资源的 需求 ，更加 高效节约。
息，２００６（１２） 【３Ｊ张俊 昌．菠萝 自动 采摘 机 的优 化设 计 与分 析，２０１４，５ 【４Ｊ张 健．芒果 采摘 机械 手 设 计 Ｕ］．林 业 实 用技 术 ，２（／１２（５）
பைடு நூலகம்
１背 景 第八 届 全 大 学 生 机 械 创 新 设 计 大 赛 的 比 赛题 目主 要 有 两 类 “小型 停 车 机 械 装 置 ” 、 “小 型 辅 助 人 工 采 摘 机 械装 置 ” 的 没计‘．我 仃Ｊ组 选 择 的 是 小 型 辅 助 人工 采 摘 机 械 装 置 ” 的 没 计 ： 我们 在 没 计辅 助 采摘 水 果 的 小 型 机 械 装 置 时 ，主 要 以 节 省 采摘
成本 、使用方 便 、省力 、提高 采摘效率为出发点 ．希望造价低 并可以在近期 、现有条 件下实现 。现代人对于养生 、合理 饮食 要求 日益 提高 ．人们 对 于 水果 的 需 求 量 也 随 之 增 加 ，这 就 增 加 了 水 果 采 摘 的 作 业 量 ，而 当下 社 会科 学 技 术 化 、工 业 自动 化 不 断发 展进 步 ，机 器可 以 代替 人 力进 行 部 分 采摘 工 作 ，从 某 种 程 度 上 可 以 实现 “一 人 ” 加 多机 械 实现 果 园 的 种 植 、管 理 、采 摘 等 全 套 工 作 。 为 了 解放 人 力 ，为 农业 主 提 高 工 作 效 率 ，我 们 设 计 了一 种 新 型 水 果 采 摘装 置 ，通过 设 置 ，它 可 以 对 苹 果 、橘 子等进行采摘作业 ，由于机械不采用燃料 ，环保节约 ，符合环 境 友好 的 设 计初 衷