水果采摘装置设计

水果采摘装置设计

0文献综述

0.1水果采摘实现机械化的必然趋势

在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费力的一个环节。水果收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50%~70%。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。水果收获具有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低，目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成。在很多国家随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不仅成本高，而且还越来越不容易得到，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例竟高达33%~50%。高枝水果的采摘还带有一定的危险性。因此实现水果收获的的机械化变得越来越迫切，发展机械化的收获技术，研究开发水果采摘机器人具有重要的意义。

研究和开发果蔬收获的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质，以及满足作物生长的实时性要求等方面都有着重要的意义。采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方向，具有广阔的应用前景。2004年11月1日颁布施行的《中华人民共和国农业机械化促进法》还明确规定国家采取措施鼓励，扶持农业机械化的发展，机械采摘取代手工作业是必然的发展趋势。

0.2国外水果机械化采摘装置研究进展及现状

水果的机械化收获技术已有40余年的研究历史。收获作业的自动化和机器人的研究始于20世纪60年代的美国，1968年美国学者Schertz和Brown首次提出应用机器人技术进行果蔬的收获，当时开发的收获机器人样机几乎都需要有人的参与，因此只能算是半自动化的收获机械。采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，特别是无法进行选择性的收获。

从20世纪80年代中期开始，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是

工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，以日本为

代表的西方发达国家，包括美国、英国、法国、荷兰、以色列、西班牙等国家，都在水果采摘机器人方面做了大量的研究工作，涉及到的研究对象主要包括甜橙、苹果、樱桃、甜瓜、葡萄、草莓等，试验成功了多种具有人工智能的收获

采摘机器人。应用机器人技术进行水果的自动化收获得到了快速的发展。

法国是研究果蔬采摘机器人较早的国家之一，但由于技术、市场和价格等

因素的影响，甜橙和苹果采摘机器人已经停产，采摘机器人的研究工作基本陷

于停顿。美国在自动化收获机器人的研究方面没有一个很清晰的战略，研究工

作也基本处于停顿状态。日本近年来开展了大量的收获机器人研究项目，进展

很快，但还未能真正实现商业化。荷兰收获机器人的研究工作走在很多国家的

前面，但研究的果蔬种类并不多。

0.3我国水果机械化采摘装置研究进展

我国的国家专利中有上百种的水果采摘器，包括机械式、电动式、气动式

的果品采摘器，其中有的实现单方向的水果采摘，有的可改变方向能实现全方

位的水果采摘。不过目前市场上商品化的采摘器品种还比较单一，且价格昂贵

操作不便。

我国在农业机器人领域的研究始于20世纪90年代中期，相对于发达国家

起步较晚，果蔬采摘机器人的研究还处于起步阶段。目前我国不少院校、研究

所都在进行采摘机器人和智能农业机械相关的研究。东北林业大学的陆怀民研

制了林木球果采摘机器人，它主要由5个自由度机械手、行走机构、液压驱动

系统和单片机控制系统组成。郭峰等运用彩色图像处理技术和神经网络理论，

开发了草莓拣选机器人，采用气动驱动器将草莓推到不同的等级方向。浙江大

学的应义斌等人完成了水果自动分级机器人的研究开发。

0.4水果机械化采摘装置发展方向

虽然水果的机械化作业最早可以追溯到上个世纪60年代，但由于简单的机械收获易造成果蔬损伤，因此在收获柔软新鲜的果蔬方面还存在很大的局限性

而且果蔬收获往往需要有选择性地进行，此外市场对果蔬的新鲜度也有很高的

要求，这就要求果蔬的收获要有很高的时效性。因此，在果蔬收获中采用机器

人作业，实现果蔬收获的自动化和智能化，是解决上述问题的最好方式。

采摘水果的机器人有他自身的特点:它们一般是在室外工作，作业环境较差，但是在精度上却没有工业机器人那样要求高。果蔬采摘机器人操作者是知识水

平较低的普通农民，不是具有机电知识的专门的技术人员。因此要求果蔬采摘

机器人操作技术不能太复杂，必须具有很高可靠性和操作简单的特点。另外，

水果的生产业以个体经营为主，考虑到经济效益，采摘器的价格不能太高，否

则会就很难普及。

采摘机器人作为农业机器人的重要应用具有很大的发展潜力。日后的水果

采摘机器人的研究工作必须朝以下方向发展:①能够准确地识别和定位成熟果实，并且能引导末端执行器准确的接近目标;②研制灵巧的、不伤果实的采摘机器人末端执行器;③采摘机器人的行走机构必须适应田间的复杂环境;④视觉系统要

迅速识别定位果实，控制系统和机械手臂系统必须做到迅速摘取;⑤增强机器人系统的通用性。相信在不久的将来，在不断克服种种技术的阻碍后，水果采摘

机器人会得到广泛地应用，水果的采摘将实现机械化。

1引言

1.1水果采摘装置的研制背景

我国是农业大国，果树业是农业的重要组成部分，果树产值在我国农业(种植)中仅次于粮、菜居第三位。据农业部统计，2003年全国果树总面积943.67

公顷，总产量7551.5万吨，皆居世界第一，且人均占有量48kg以上。柑桔

1345万吨(占世界柑桔总产量的l3%，居世界第三位，近20年来产量增长了

8.43倍，是全球柑桔产量增长幅度最大的主产国)。苹果2110万吨(占世界总

产量的25.2%)。梨979.8万吨。

我国山区丘陵地区面积广阔且大部分种植果树，仅西部地区果园面积就达286万公顷，占全国31%，果品总产量为1837万吨。以山城重庆柑橘种植为例，2004年柑桔种植面积就已经达到18.23万公顷，总产量突破100万吨，而重庆

农业综合机械化水平为仅12.23%。