机器人的组装调试
机器人组装与调试
电机和传动装置安装
根据设计要求，将电机和传动装置安 装到合适的位置，确保运动部分能够 正常工作。
传感器和执行器安装
将所需的传感器和执行器安装到机器 人的相应位置，并连接好线路，以便 进行调试。
组装后的检查
01
检查零部件是否齐 全
在组装完成后，需要检查所安装 的零部件是否齐全，是否有遗漏 或损坏。
准备工具和材料
根据机器人组装需要，准备合适的工具，如螺丝刀、钳子、扳手等 ，以及所需的材料，如螺丝、电线、轴承等。
阅读说明书
仔细阅读机器人组装说明书，了解每个步骤的详细操作和注意事项 ，确保组装过程顺利进行。
组装流程
底盘组装
按照说明书的指示，将机器人的底盘组 装起来，确保底盘稳定、平衡。
控制电路连接
运动控制问题
机器人运动不协调或不按预期运 动，可能是由于运动学模型不准 确、控制算法参数设置不当等原 因。
传感器校准问题
传感器数据不准确或偏差较大， 需要进行校准和调整，以确保机 器人能够正确感知环境信息。
通信故障
机器人与其他设备或计算机之间 的通信不稳定或中断，可能是由 于通信协议不匹配、网络连接问 题等原因。
CHAPTER 03
常见问题与解决方案
组装问题
组装步骤错误
在组装过程中，可能由于步骤顺序错误或遗漏 某些步骤，导致机器人无法正常工作。
连接线缆问题
线缆连接不良或未正确连接，可能导致机器人 无法正常通讯或电源供应不稳定。
部件损坏或缺失
部分部件在运输或存储过程中可能受损或丢失，导致无法正常组装。
调试问题
机器人组装与调试
汇报人： 202X-01-05
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件完整
第一篇 绪论——走进工业机器人
在汽车工业的应用中,机器人用于上料/卸料占很大数量。对于点 焊应用来说,目前已广泛采用电驱动的伺服焊枪,丰田公司已决定将这 种技术作为标准来装备国内和海外的所有点焊机器人,可以提高焊接 质量,在短距离内的运动时间也大为缩短。就控制网络而言,日本汽车 工业中最普遍的总线是Device-Net,而丰田则采用其自行制订的ME-N et,日产采用JEMA-Net(日本电机工业会网)。在日本汽车工业中是否 会实现通信系统的标准化,目前还不能确定。另一方面,日本机器人制 造商提出了一种“现实机器人仿真”(RRS)兼容软件接口。因此,目 前日本汽车制造商(尤其是对于点焊应用)通过诸如RoBCAD、I-Grip 等商用仿真软件,可以做出各种机器人的动态仿真。
目前,我国已开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,其 中有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线( 站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
第一篇 绪论——走进工业机器人
机器人作为现代制造业主要的自动化装备,已广泛应用于汽车、 摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业,进行焊接、装配 、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业,如图0-3和图0-4所示。据201 6年统计,中国机器人保有量33.23万台,占全球1/4。国际上生产机器人 的主要厂家有:日本的安川电机、OTC、川崎重工、松下、不二越、 日立、法那科;欧洲的CLOOS(德国)、ABB(瑞典)、COMAU(意大利) 、IGM(奥地利)、KUKA(德国)等。
单元3 工业机器人机械安装与调试
相关知识
1. 驱动装置
（3）电动驱动 电动驱动是利用电动机直接或通过机械传动装置来驱动执行机构，是目前在工业机器人上应用 最多的一种驱动方式，早起多采用步进电机，后来发展成了直流伺服电机，现在，交流伺服电 机得到了较多的应用。 电动驱动的能源简单、速度范围大、效率高、转动惯性小、速度和位置精度高，但他们多与减 速装置相联，直接驱动比较困难，控制系统较为复杂，成本也较上两种驱动的高。按照电动机 的选型不同，电动驱动分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动和交流伺服电机驱动。 ①步进电机：多为开环控制，控制简单且功率不大，多用于低精度、小功率的机器人。 ②直流伺服电机：易于控制，机械特性较好，但电刷易磨损且易形成火花。 ③交流伺服电机：结构简单、外形尺寸小、加速性能好、运行可靠、可频繁启/制动、没有无线 电波干扰、没有电刷等易磨损元件，并能在重载下高速运行，但控制系统较为复杂。
相关知识
1. 末端执行器
（3）专用工具 专用工具是用于完成某项作业做需要的装置，如完成焊接作业所需要的焊枪等， 见图3-4
相关知识
2.手腕
手腕是连接手部和手臂的部件，用来调整末端执行器的方位和姿态、确定手部工作位置并 扩大臂部动作范围。工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的 姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间3个坐标轴X、Y、Z的转动， 即具有翻转、俯仰和偏转3个自由度，见图3-5
工业机器人机械悉各驱动装置的适用范围和优缺点 熟悉谐波减速器和RV减速器在工业机器人上各自的特点和安装位置 掌握工业机器人六轴的概念及各轴的构造和动作方式
知识目标
掌握工业机器人的各类坐标系的建立方式和作用 通过示教盒熟练操作工业机器人各关节的动作 熟悉工业机器人的运动原理 通熟悉工业机器人的各项技术参数所反映的指标
简述工业机器人的装调步骤
简述工业机器人的装调步骤工业机器人装调是指在机器人安装完成后，对其进行各项测试和调试，以确保其正常运行和达到预期功能的过程。
下面将简要介绍工业机器人的装调步骤。
1. 安装基础设施：在开始装调之前，需要为机器人安装好基础设施，包括机器人底座、固定螺栓、安全栏杆等。
这些设施的安装需要严格按照相关规范和要求进行，以确保机器人的稳定和安全。
2. 连接电源和信号：将机器人与电源以及控制系统进行连接。
首先，需要对电源进行正确接线，确保机器人能够正常供电。
其次，将机器人的各个关节与控制系统进行连接，确保信号传输畅通。
3. 设置机器人参数：在进行装调之前，需要对机器人的各项参数进行设置。
这些参数包括机器人的工作速度、加速度、精度等。
通过调整这些参数，可以使机器人在工作过程中达到最佳效果。
4. 进行零位调整：零位调整是指将机器人的各个关节调整到初始位置。
这是为了使机器人能够准确地执行后续的动作。
通过调整关节的零位，可以确保机器人在执行任务时的准确性和稳定性。
5. 进行关节控制：在进行关节控制之前，需要先对机器人进行关节坐标系的设置。
然后，通过控制系统对机器人的各个关节进行控制。
可以通过手动操作或者编写程序实现关节的运动控制，以验证机器人的关节运动是否正常。
6. 进行轨迹控制：轨迹控制是指对机器人执行轨迹运动的控制。
在进行轨迹控制之前，需要先确定机器人的运动轨迹。
可以通过编写程序或者手动操作来指定机器人的运动轨迹，然后通过控制系统对机器人进行控制，使其按照指定的轨迹运动。
7. 进行传感器校准：如果机器人需要使用传感器进行工作，那么在装调过程中还需要对传感器进行校准。
传感器的校准包括对其灵敏度、精度等进行调整，以确保其能够准确地感知环境和执行任务。
8. 进行安全验证：在完成上述步骤之后，需要对机器人进行安全验证。
通过模拟实际工作环境，测试机器人在不同场景下的安全性能。
这包括对机器人的碰撞检测、急停功能等进行测试，以确保机器人在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
关于工业机械人的安装和调试的全面方案
关于工业机械人的安装和调试的全面方案1. 简介本文档旨在提供关于工业机械人安装和调试的全面方案，以确保安装和调试过程的顺利进行。
工业机械人的安装和调试是整个生产线的关键环节，因此需要小心谨慎地进行。
2. 安装方案2.1 确定机械人位置在安装机械人之前，需要仔细选择机械人的安装位置。
考虑到生产线的布局和机械人的操作需求，选择一个合适的位置是非常重要的。
2.2 安装机械臂安装机械臂是安装过程中的关键步骤。
根据机械臂的规格和要求，确保机械臂正确地安装在支架上，并固定好。
2.3 连接电源和控制系统在安装过程中，确保将机械人正确地连接到电源和控制系统。
检查电源线和控制线的连接是否牢固，以避免电气问题。
2.4 安装末端执行器根据具体的工作需求，安装末端执行器。
确保末端执行器与机械臂的连接稳固可靠，并进行必要的校准。
3. 调试方案3.1 软件调试在机械人安装完成后，进行软件调试是必要的。
确保机械人的控制软件正确安装，并进行相应的配置和校准。
3.2 动作测试进行机械人的动作测试，检查机械臂和末端执行器的运动是否符合预期。
如果发现异常，及时调整和校准。
3.3 系统整合测试将机械人与整个生产线的其他设备进行整合测试。
确保机械人与其他设备之间的通讯和协调工作正常。
3.4 安全检查在调试过程中，进行安全检查是非常重要的。
确保机械人的安全装置和紧急停止功能正常运作。
4. 结束语通过本文档提供的全面方案，您可以顺利地进行工业机械人的安装和调试工作。
请在操作过程中小心谨慎，并根据实际情况进行相应的调整和改进。
工业机器人调试步骤
工业机器人调试步骤
工业机器人是现代生产中不可或缺的重要设备，它能够提高生
产效率，降低成本，并且能够完成一些重复性高、精度要求高的工作。
然而，要让工业机器人正常运行，需要经过一系列的调试步骤。
第一步，安装和连接。
在进行调试之前，首先需要将机器人安装到指定的位置，并且
进行电气和机械连接。
这包括将机器人臂安装到指定位置，连接电
源和控制器，并确保所有的连接线路都正确接通。
第二步，校准。
接下来就是进行机器人的校准工作。
这包括对机器人进行零点
校准、轴向校准、坐标系校准等工作，以确保机器人的运动轨迹和
位置精度达到要求。
第三步，调试控制系统。
调试控制系统是确保机器人正常运行的关键步骤。
这包括对控
制器进行参数设置、程序加载、IO信号检查等工作，以确保机器人
的控制系统能够正常工作。
第四步，调试末端执行器。
末端执行器是机器人完成具体工作的部件，比如夹具、焊枪等。
在调试过程中需要对末端执行器进行校准、调整，以确保其能够准
确地完成工作任务。
第五步，安全检查。
最后，进行安全检查是非常重要的一步。
需要确保机器人的安
全防护装置完好，安全回零位置设置正确，以确保在机器人运行过
程中不会发生意外事故。
总的来说，工业机器人的调试是一个复杂而又重要的工作，需
要对机械、电气、控制等多个方面都进行全面的检查和调试。
只有
经过严格的调试步骤，才能确保工业机器人能够正常、安全地运行，为生产提供稳定的保障。
ABB机器人安装调试的13个步骤
ABB机器人安装调试的13个步骤下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。
然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。
最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
平时在程序更改之前，一定要做好备份。
需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
工业机器人的安装调试方案
工业机器人的安装调试方案一、前期准备工作1.确定机器人的安装位置：根据工艺流程和生产布局，确定机器人的安装位置，确保机器人具有良好的操作空间，并且不会对生产线的正常作业造成阻碍。
2.提前准备好所需的安装设备和工具：包括吊装设备、电动螺丝刀、扳手、测量仪器等。
3.了解机器人的技术参数和使用规范：通过查阅相关资料和与供应商或厂家的沟通，了解机器人的技术参数、安装要求和使用规范等。
二、机器人的安装1.机器人基座的安装：根据机器人的设计要求和安装手册，将机器人基座按照规定的方式进行固定安装，保证机器人的稳定性和安全性。
2.连接电气线缆和控制线缆：根据机器人的接线图或者安装手册，将电气线缆和控制线缆连接到机器人的对应接口，并进行正确的接线和固定。
3.气源和液压系统的连接：如果机器人需要使用气源或液压系统，需将气源管道和液压管道正确连接到机器人的进气口和出气口，并进行密封检查，确保气源和液压系统的正常工作。
4.安装末端执行器：根据机器人的实际使用需求，安装末端执行器，例如夹爪、吸盘等，确保安装正确并可以正常工作。
5.安装并调整传感器：根据机器人的应用需要，安装对应的传感器，并进行校准和调试，确保传感器的准确度和灵敏度。
三、机器人的调试1.电气系统的调试：检查机器人的电气系统是否连接正确，包括电机、传感器、机器人控制系统等，逐个进行功能测试，并根据测试结果调整相应的参数。
2.机械系统的调试：检查机器人的机械部分是否安装正确，包括关节、链接机构、末端执行器等，通过手动操作或运动轨迹检测，调整机械系统的参数，确保机器人的运动轨迹和动作准确。
3.控制系统的调试：根据机器人的控制系统要求，进行相关参数的设置和校准，例如运动范围、位置精度、速度控制等，通过对机器人的运动控制和自动化运行进行测试，调整控制系统的参数，确保机器人可以按照预定的轨迹和动作进行工作。
4.确认安全防护措施：根据机器人的安全要求，检查安全防护装置的安装是否正确，并进行演示测试，确保机器人在工作时能够保护工作人员的安全。
工业机器人安装及调试方案
工业机器人安装及调试方案1. 概述本文档旨在提供工业机器人安装及调试的详细方案，帮助确保顺利完成机器人系统的部署。
2. 安装准备在进行机器人安装之前，需要做好以下准备工作：- 确认安装场地是否满足机器人系统要求，包括空间、电力和照明等。
- 配备必要的工具和设备，如螺丝刀、扳手、电缆等。
- 确保安装团队成员具备相关技术知识和经验。
3. 安装步骤以下是工业机器人安装的基本步骤：1. 将机器人系统的部件按照说明书进行组装，包括机械结构、电气连接和传感器等。
2. 将机器人放置于安装场地，并进行固定和校准，确保机器人的稳定性和准确性。
3. 连接机器人控制器和外部设备，如传感器、执行器和监控系统等。
4. 完成机器人的电气连接和电源接入，并进行必要的安全检查。
5. 安装相应的机器人工作台和周边设备，如工具夹具、运输设备等。
4. 调试过程安装完成后，需要进行机器人系统的调试，以确保其正常工作。
以下是调试过程的主要步骤：1. 进行机器人自检和校准，包括机械结构、传感器和执行器等的功能测试。
2. 配置机器人控制器的参数和程序，确保机器人能够正确执行任务。
3. 进行机器人的运动学和动力学调试，调整机器人的姿态、速度和力控制等参数。
4. 进行机器人与外部设备的接口调试，确保其正常通信和协同工作。
5. 进行机器人的安全性和可靠性测试，包括急停按钮、防碰撞装置和紧急停机功能等的验证。
6. 记录和分析调试过程中的问题和解决方案，以便后续改进和维护。
5. 安全考虑在进行机器人安装和调试时，需要重视安全问题，并采取相应的预防措施：- 确保安装场地符合相关安全标准和法规要求。
- 在安装过程中穿戴个人防护装备，如安全帽、手套和护目镜等。
- 确保机器人系统的电气连接和接地符合安全要求。
- 提供合适的警示标志和安全栏杆，以防止未经授权的人员靠近机器人系统。
- 定期对机器人系统进行维护和检查，修复潜在的安全隐患。
以上是工业机器人安装及调试方案的基本内容，根据具体情况可能有所调整。
机器人的组装调试
机器人的组装调试随着科技的飞速发展，机器人已经逐渐渗透到我们的日常生活之中，为人类带来便利与效益。
然而，要让机器人正常运转，其组装与调试过程显得尤为重要。
机器人的组装是一个复杂的过程，涉及到多个组件的组合和安装。
我们需要将机器人的主要部件，如控制器、马达、传感器等，进行正确的连接和安装。
这需要我们对机器人硬件有深入的了解，并遵循制造商提供的安装指南。
在组装过程中，我们必须保证每一个部件都安装正确，否则机器人可能会出现运行问题。
完成组装后，我们需要对机器人进行调试。
调试是机器人制造过程中非常重要的一环，它涉及到对机器人的各项性能进行测试和调整。
我们需要对机器人的硬件进行检测，确保每一个部件都能正常工作。
同时，我们还需要对机器人的软件进行调试，确保它能接收并处理来自传感器的信息，并根据预设的程序做出正确的反应。
在调试过程中，我们需要用到各种工具和技术。
例如，我们可以通过电脑对机器人进行编程，让它执行预设的任务。
我们还可以使用各种测量仪器，如示波器、万用表等，来检测机器人的性能。
机器人的组装调试是一个需要高技能和专业知识的任务。
它需要我们对机器人有深入的了解，并能够熟练地运用各种工具和技术。
随着机器人在各个领域的广泛应用，机器人的组装调试也将变得越来越重要。
收音机的组装与调试实习报告一、实习目的本次实习旨在通过组装和调试收音机，增强我们的实践操作能力和电路分析能力，同时加深我们对电子技术的理解和掌握。
二、实习内容在本次实习中，我们首先需要了解收音机的基本工作原理和组成，然后根据所给的电路板和元件清单，自行选择和装配各个部件，最后对收音机进行调试和测试。
1、收音机的工作原理收音机是利用电磁感应原理，将无线电波信号转换为音频信号的电子设备。
它主要由天线、调谐器、放大器和扬声器等部分组成。
当天线接收到无线电波时，通过调谐器将特定频率的电波选出并放大，然后驱动扬声器发出声音。
2、收音机的组装过程在明确了收音机的工作原理后，我们开始进行组装。
机器人安装调试实训报告
一、实训背景随着我国制造业的快速发展，工业机器人作为新一代的自动化设备，已经在各个行业中得到了广泛应用。
为了提高学生的实践能力和动手能力，本实训旨在让学生通过实际操作，掌握工业机器人的安装、调试和编程技能。
二、实训目的1. 了解工业机器人的基本结构和工作原理；2. 掌握工业机器人的安装、调试和编程方法；3. 培养学生的团队合作精神和实践创新能力；4. 提高学生的动手能力和故障排除能力。
三、实训内容本次实训以ABB码垛机器人为例，进行安装、调试和编程实训。
具体内容包括：1. 机器人概述2. 机器人安装3. 机器人调试4. 机器人编程5. 机器人应用四、实训过程1. 机器人概述首先，介绍了ABB码垛机器人的基本结构和工作原理。
ABB码垛机器人是一种用于码垛、搬运等任务的工业机器人，具有以下特点：（1）采用多关节设计，具有灵活的运动范围；（2）具备视觉识别、力控制等功能，能够适应复杂的生产环境；（3）操作简单，易于编程和调试。
2. 机器人安装（1）检查设备是否完好，包括机器人本体、控制柜、电缆等；（2）安装控制柜，确保其固定牢固；（3）使用叉车或吊车吊装机器人本体，并连接机器人本体与控制柜；（4）连接电动机动力电缆、转数计数器电缆和用户电缆。
3. 机器人调试（1）设置语言：将默认的英语更改为汉语，方便操作；（2）备份与恢复：定期对机器人进行备份，以便在出现问题时快速恢复；（3）校准：对机器人的各个关节进行姿态校准和位置校准，确保机器人能够准确执行指令。
4. 机器人编程（1）编写程序：使用ABB机器人编程软件进行编程，实现机器人所需的功能；（2）调试程序：运行程序，观察机器人是否按照预期执行任务，对程序进行调试和优化。
5. 机器人应用（1）模拟实际生产环境，进行机器人操作培训；（2）根据实际需求，对机器人进行功能扩展和定制化编程。
五、实训总结通过本次实训，我们掌握了以下技能：1. 熟悉了ABB码垛机器人的基本结构和工作原理；2. 掌握了机器人安装、调试和编程方法；3. 培养了团队合作精神和实践创新能力；4. 提高了动手能力和故障排除能力。
工业机器人组装与调试实训总结
工业机器人组装与调试实训总结一、引言工业机器人作为现代制造业的重要组成部分，具有高效、精确、灵活等特点，能够实现复杂的生产操作和自动化流程。
为了更好地掌握工业机器人的组装与调试技能，我参加了一次实训活动。
本文将对该实训活动进行总结，详细介绍实训过程中的组装与调试步骤、经验教训以及个人收获。
二、实训组装与调试步骤2.1 选择适当的机器人在实训开始前，我们首先需要根据实际需求选择适合的工业机器人。
根据不同的应用场景和工艺要求，我们可以选择不同类型的机器人，如SCARA机器人、Delta机器人等。
2.2 准备工作环境和设备实训前，我们需要搭建一个适宜的工作环境，确保操作安全和顺利进行。
同时，还需要准备相应的设备和工具，如螺丝刀、扳手、电源等。
2.3 组装机器人本体组装机器人本体是实训的重要一步。
我们根据提供的机器人零部件和说明书，按照规定的步骤进行组装。
在组装过程中，需要注意零部件的正确安装位置和固定方式。
2.4 安装传感器和执行机构在完成机器人本体的组装后，我们需要进行传感器和执行机构的安装。
这些装置对于机器人的操作和反馈具有重要作用，因此需要严格按照要求进行安装和连接。
2.5 连接电源和控制系统组装完成后，我们需要对机器人进行电源和控制系统的连接。
通过正确连接电源和控制系统，机器人才能正常运行和响应指令。
2.6 调试机器人运动和操作完成组装和连接后，我们需要对机器人进行调试。
首先，我们可以通过控制系统测试机器人的基本运动，如前后、左右、上下等。
然后，通过编写相应的控制程序，测试机器人的操作能力，如抓取、放置等。
2.7 优化机器人运动和操作在完成基本的运动和操作测试后，我们可以对机器人进行进一步优化。
通过调整参数和运动路径，提高机器人的运行效率和准确性。
三、实训经验教训3.1 注意安全风险在实训过程中，我们需要时刻注意安全风险。
机器人的零部件较多，组装和调试中存在一定的危险性。
因此，我们需要佩戴相关的个人防护装备，并严格按照操作规程进行操作。
项目二工业机器人安装调试和基本操作
2
机器人的运动速度与摇杆的偏转量成正比，偏转越大，机器人运动速度越快，但最高速度不会超过250mm/s。
3
除在自动模式下，机器人各轴伺服没有上电或正在执行程序时不能手动操纵机器人之外，无论打开何种窗口，都可以用摇杆来操纵机器人。
4
1）运动单元及运动模式 对机器人进行手动操纵时，首先要明确选择运动单元以及运动方式。 机器人系统可能不仅由机器人本体单独构成，它可能还包含有其他的机械单元，如外部轴（变位机等），也可以被选为运动单元进行单独操作。每个运动单元都有一个标志或名字，这个名字在系统设定时已经进行定义。 ABB机器人具有线性运动、重定位运动和单轴运动3种运动方式。 ①线性运动 大多数情况下，选择在从A点移动到B点时，机器人的运动轨迹为直线，所以称为直线运动，也称为线性运动。其特点是焊枪（或工件）姿态保持不变，只是位置改变。 ②重定位运动 重定位运动方式是焊枪（或工件）姿态改变，而位置保持不变。 在实际操作中，机器人的运动方式由选择的运动模式和坐标系决定。 ③单轴运动 通过摇杆控制机器人单轴运动的步骤如下：
项目二 工业机器人安装调试和基本操作
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演讲人姓名
202X
学习目标
01
掌握工业机器人运输和安装方法；
02
熟悉工业机器人调试操作；
03
熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机等基本操作；
04
掌握ABB机器人示教操作方法；
05
了解ABB机器人示教基本指令。
工业机器人是精密机电设备，其运输和安装有着特别的要求，每一个品牌的工业机器人都有自己的安装与连接指导手册，但大同小异。工业机器人一般的安装流程如图2-1所示，个步骤操作要认真参阅手册相关部分。
1
2
工业机器人硬件安装调试
任务一：工业机器人硬件安装调试
二、IRC5控制柜的安装
IRC5为ABB所推出的第五代机器人控制 器，该控制器采用模块化设计概念，配备符 合人机工程学的全新Windows界面装置， 并通过MultiMove功能实现多台(多达4台) 机器人的完全同步控制，为同类产品设立了 最新技术标准。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
2. 清洁工作环境
Clean Room机器人专门设计用于在洁净室环境内工作。设计目标是防止机器 人排放颗粒物。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
3. 安全保护机制
独立控制器有四个安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS），自动模式安全保护停止 （AS）、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES）
图3-1 水平（地面）安装
任务一：工业机器人硬件安装调试
二、IRC5控制柜的安装 1. 安装IRC5 Compact controller
垂直安装的控制器与水平安装基本相同。 如果控制器以右侧朝上的方式安装，那么 可直接将控制器放置在工作台上，还需在控制 器顶部留出50mm的空间，便于适当散热。 如果控制器以左侧朝上的方式安装，那么必 须用支撑构件将控制器抬升50mm，以保持通 风孔与空气相通。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
（2）机器人自动模式下AS安全保护机制应用示例 连接说明：①将第5、第11脚的短接片剪掉；
自动模式停 止信号AS1
自动模式停 止信号AS2
X5端子 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
图3-17 AS急停下X5连接保护示意
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
工业机器人安装调试的一般流程
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二、机器人设计、组装和调试
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6、3D –MAX 3D Studio Max，常简称为3ds Max或MAX，是Autodesk公司开发的基于PC系统的三 维动画渲染和制作软件。其前身是基于DOS操作系统的3D Studio系列软件，最新版本 是2011。在Windows NT出现以前，工业级的CG制作被SGI图形工作站所垄断。3D Studio Max + Windows NT组合的出现一下子降低了CG制作的门槛，首选开始运用在 电脑游戏中的动画制作，后更进一步开始参与影视片的特效制作，例如X战警II，最后 的武士等。
• • • • 讨论小组： 讨论小组： 10中新 庞聪（1017121） 中新 庞聪（ ） 10中新 黄晓丰（1017104） 中新 黄晓丰（ ） 10中新 刘亮发（1017128） 中新 刘亮发（ ）
机器人将比人聪明
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据新华社电 近日，美国未来学家与发明家雷·库兹韦尔预言，２０４ ５年机器人将比人类更聪明，它们将在生活中的各个领域为人类提供 帮助。３０年后机器人是否不但能进行计算，还能谱写乐曲、驾车、 著书、提出艺术概念、讲笑话甚至破解长寿秘诀？多数人都会认为这 是异想天开，但库兹韦尔认为到了２０４５年一切皆有可能。他预言， 到时候人类将处于一个人造智能大发展的“奇点”———人类将变得 落后，而超级智能机器人成为其最后的发明创造。 这些超级电脑能够阻止衰老使人类得以永生。或许它们将发明像转 移软件那样把人类意识转移到电脑上的方法，并使人类意识继续存在 于机器人体内。最糟糕的情况是，电脑最终统治或者消灭了人类。
生活中有哪些传感器技术？
实例： 机器人壁障和摔倒（视频库）
生活中的应用案例
• 在家用电器领域，象全自动洗衣机、电饭褒和微 波炉都离不开传感器。医疗卫生领域，电子脉博 仪、体温计、医用呼吸机、超声波诊断仪、断层 扫描（CT）及核磁共振诊断设备，都大量地使用 了各种各样的传感技术。
工业机器人的安装调试方案
工业机器人的安装调试方案1. 简介本文档旨在提供工业机器人的安装调试方案，帮助确保机器人的正常运行和高效工作。
安装调试是机器人应用的重要环节，合理的安装调试方案可以提高机器人的稳定性和工作效率。
2. 安装前准备在进行安装调试前，需要进行以下准备工作：2.1 选择合适的位置选择合适的位置安放机器人，确保机器人的运动范围不受限制，并考虑周围环境对机器人运行的影响。
2.2 确保供电和网络连接提供稳定的电源和网络连接，以确保机器人正常工作。
2.3 安全防护措施对安装环境进行安全评估，并采取必要的安全措施，防止意外事故的发生。
3. 安装步骤按照以下步骤进行工业机器人的安装调试：3.1 组装机器人根据机器人的组装说明书，将机器人进行组装，并确保各个部件的安装牢固。
3.2 连接电源和网络将机器人连接到稳定的电源和网络，确保供电和通信正常。
3.3 校准传感器和执行器校准机器人上的各种传感器和执行器，以保证其准确度和可靠性。
3.4 完成安装设置按照机器人的操作手册，完成相应的安装设置，包括运动范围、速度、灵敏度等参数的调整。
3.5 安全测试进行安全测试，确保机器人在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
3.6 功能测试对机器人的各项功能进行测试，确保机器人可以按照预期工作。
4. 调试和优化在安装完成后，进行机器人的调试和优化工作，以提高机器人的性能和工作效率。
4.1 运动轨迹校准根据实际需求，对机器人的运动轨迹进行调整和校准，确保机器人的运动精确度。
4.2 程序优化对机器人的控制程序进行优化，以提高机器人的运行效率和响应速度。
4.3 故障排除及时发现和解决机器人运行中出现的故障，确保机器人可以连续稳定地运行。
4.4 性能评估对机器人的性能进行评估，包括运动速度、精确度、负载能力等指标的测试和评估。
5. 结论通过合理的安装调试方案，可以确保工业机器人的正常运行和高效工作。
在安装调试过程中，需要注意安全防护和细致入微的工作，以保证机器人的安全和性能。
机器人的组装调试
组装调试
1. 立正姿势
我们通过改变机器人的“立正偏差”， 让机器人达到准确立正的形态，这是后面 所有动作的起点。
标准
1. 举起机器人，观察它的双脚板是否 在同一个平面。
2.把机器人放在水平面上，机器人双脚 能否与水平双脚。
2.直走
直走是后面机器人所有循迹动作的 基础，左（右）前走、后退和原地转 弯都可以在直走的基础上调出来。
个人推荐步奏 （1）在机器人立正的基础上，抬起机器人右脚； （2）迈出机器人的右脚； （3）放下右脚； （4）重心转移到机器人左脚，并抬起机器人左脚； （5）迈出机器人左脚； （6）放下机器人左脚，依次循环。
3.机器人在低压报警后，就果断断 电，换一块电池，长期低压工作后 机器人会扭曲成一团。
如果出现上面的情况，立刻断 电就行，不要再神游了。
所用软件：
机器人上位机软件、串口猎人和虚拟 串口
标准
1.直走时机器人的左右脚都没有明显的偏 移。
2.为了保证机器人的稳定性和后面的循迹， 不要让机器人的每一步迈的太大。
3.每一步时间参数建议T400（0.4s），越 快当然越好。
3. 左前走
左前走即机器人一边前进一边朝左偏移， 这个动作可以在直走的基础上调出。
简单的方法：
机器人直走的第2步或者第5步， 让机器人的外脚边与地面接触，不同 的接触力度就产生不同的摩擦力，机 器人偏移的程度就不同。但是这种方 法稳定性不好把握。
基于循迹的需要，建议左右各 调出至少2组不同的偏移角度
把上面的动作调好了，后退、侧
走和舞蹈动作等等都不是问题了。
注意事项：
1. 机器人大腿关节的舵机和脚踝处 的舵机最容易烧坏，调动作时不要 让这些舵机长期处于大扭矩状态。
机器人装配调试实训报告
一、引言随着科技的不断进步，工业自动化水平日益提高，机器人技术在各行各业的应用越来越广泛。
为了提高我国工业自动化水平，培养具备机器人装配调试能力的技术人才，我校特开设了机器人装配调试实训课程。
本报告将详细记录我在实训过程中的学习经历、遇到的问题及解决方法，以及对机器人装配调试技术的理解与总结。
二、实训目的与内容1. 实训目的（1）掌握机器人装配的基本流程和技能；（2）熟悉机器人调试方法及故障排除技巧；（3）提高动手实践能力，培养团队协作精神；（4）为今后从事机器人相关领域工作打下基础。
2. 实训内容（1）机器人基础知识：了解机器人的发展历程、分类、工作原理等；（2）机器人装配：掌握机器人各部件的识别、组装、连接方法；（3）机器人调试：学习机器人运动轨迹的设定、参数调整、功能测试等；（4）故障排除：掌握机器人常见故障的判断、处理方法。
三、实训过程1. 机器人基础知识学习在实训初期，我们学习了机器人基础知识，包括机器人的发展历程、分类、工作原理等。
通过学习，我们了解到机器人分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等，它们在不同的领域发挥着重要作用。
2. 机器人装配在装配环节，我们学习了机器人各部件的识别、组装、连接方法。
以6轴机器人为例，我们了解了关节、驱动器、控制器、传感器等部件的结构和功能。
在指导老师的带领下，我们亲自动手进行机器人装配，掌握了以下技能：（1）按照装配图纸，正确识别和选择机器人各部件；（2）使用专用工具，确保各部件连接牢固；（3）检查装配质量，确保机器人运动顺畅。
3. 机器人调试在调试环节，我们学习了机器人运动轨迹的设定、参数调整、功能测试等。
通过使用仿真软件，我们掌握了以下调试方法：（1）设置机器人运动轨迹，确保其运动路径符合要求；（2）调整机器人参数，如速度、加速度、关节角度等，使其运动更加稳定；（3）进行功能测试，验证机器人是否满足设计要求。
4. 故障排除在实训过程中，我们遇到了一些故障，如机器人运动不平稳、传感器信号异常等。
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机器人直走的第 2 步或者第 5 步， 让机器人的外脚边与地面接触，不同 的接触力度就产生不同的摩擦力，机 器人偏移的程度就不同。但是这种方 法稳定性不好把握。
更简单的方法：
在 调节左前走时候，我们在直走的
第3步后面快速插入立正动作，后面动 作不变，这样我们迈出左脚的幅度不 同，机器人偏移的角度也不同。Fra bibliotek
2.直走
直走是后面机器人所有循迹动作的 基础，左（右）前走、后退和原地转 弯都可以在直走的基础上调出来。
个人推荐步奏 （1）在机器人立正的基础上，抬起机器人右脚； （2）迈出机器人的右脚； （3）放下右脚；
（4）重心转移到机器人左脚，并抬起机器人左脚；
（5）迈出机器人左脚； （6）放下机器人左脚，依次循环。
注意事项：
1. 机器人大腿关节的舵机和脚踝处 的舵机最容易烧坏，调动作时不要 让这些舵机长期处于大扭矩状态。
2.不要让舵机尤其是手臂处的舵机 挤压到机器人的身体，手臂处舵机 烧了不好换。
3.机器人在低压报警后，就果断断 电，换一块电池，长期低压工作后 机器人会扭曲成一团。
如果出现上面的情况，立刻断 电就行，不要再神游了。
标准
1.直走时机器人的左右脚都没有明显的偏 移。 2.为了保证机器人的稳定性和后面的循迹， 不要让机器人的每一步迈的太大。 3.每一步时间参数建议T400（0.4s），越 快当然越好。
3. 左前走
左前走即机器人一边前进一边朝左偏移， 这个动作可以在直走的基础上调出。
简单的方法：
所用软件：
机器人上位机软件、串口猎人和虚拟 串口
比较费时的方法：
类比上一种方法，我们不要立正动作， 让机器人左右脚迈出的幅度不同，例如左脚 迈出2cm，右脚只迈出0.5cm，机器人也可 以向一侧偏移前进。当时这种方法个人觉得 比较容易变成直行。
基于循迹的需要，建议左右各 调出至少2组不同的偏移角度
把上面的动作调好了，后退、侧 走和舞蹈动作等等都不是问题了。
机器人的组装调试 与上位机使用
组装调试
1. 立正姿势
我们通过改变机器人的“立正偏差”， 让机器人达到准确立正的形态，这是后面所 有动作的起点。
标准
1. 举起机器人，观察它的双脚板是否 在同一个平面。
2.把机器人放在水平面上，机器人双脚 能否与水平面垂直。 3.双手指同时轻推机器人脚掌，感受机 器人的重心是否均匀分布在双脚。