电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-34-O-O-函数的应用

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《工业机器人现场编程》教学课件模块五 RAPID程序的建立

任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
01
02
对RAPID程序进行调试。
03
04
保存程序模块。
2.3 建立RAPID程序的本卷须知
在建立RAPID程序前，应明确工程的具体内容和根本要求，并据此分步列出机器人的运行流程，在此根底上分析每一步该由哪些程序指令来实现，如此才能准确地确定所需程序模块和例行程序的数量。
在建立RAPID程序时，可根据需要对模块名称进行自定义，以便于识记和管理。在对RAPID程序进行调试时，应分别对主程序和例行程序进行调试，如系统提示程序错误，应根据提示内容检查程序，更正错误后重新调试。只有在RAPID程序调试无错误的情况下，才能将工业机器人设置成自动运行状态。
任务测评
表5-5 任务测评表
任务二建立根本的RAPID程序
任务引入
通过初步学习，小李根本掌握了常用RAPID编程指令的使用方法，但假设要建立一个可以实际运行的RAPID程序，仅凭这些还不够。假设要RAPID 程序能够正常运行，除需确保所建立的程序没有语法错误外，还要保证程序结构的合理性和逻辑的准确性，并能满足实际生产活动的需求。那么，建立 RAPID程序的根本流程是什么？具体又该如何建立呢？
图5-1 常用的编程指令
1.1 赋值指令
赋值指令用于对程序数据进行赋值，其符号为“:=〞，赋值对象可以是常量，也可以是数学表达式。赋值指令常见用法例如如下。

机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接19页PPT

2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号，不允许一直闭合。
2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任
4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号）此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
三、课程预告
川崎工业机器人I/O信号的应用实例
The End！
谢谢
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路）
2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接

《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人基本操作

拓展
表2-1-3 示教器主界面说明
标号 A B
C D E F
说明
ABB菜单
操作员窗口，显示来自机器人程序的ห้องสมุดไป่ตู้息，程序需要操作员做出某种响应以便继续时往往会出现此情况状态栏，显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 /关闭、程序状态等
关闭按钮。单击此按钮将关闭当前打开的视图或应用程序
任务栏。通过ABB菜单可以打开多个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换快速设置菜单。包含对微动控制和程序执行进行的设置
注意：示教器是按照人体工程学进行设计的，同时适合左手操作者操作，只要在屏幕中进行切换就能适应左手操作者的操作习惯。
图2-1-3 示教器的持握方法
2.示教器的界面认识
1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明如表2-1-3所示。
图2-1-4示教器上电后的主界面
任务一认识示教器
任务描述
熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。
一、示教器的结构工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图21-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。
图2-2-13 示教器状态栏
状态栏上显示的内容如下。
1 机器人的状态：手动、全速手动和自动。
2 机器人的系统信息。
3 电机状态。（4）程序运行状态。
拓展
（5）当前机器人或外轴使用状态。

川崎工业机器人操作课件

• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】右上角[RUN]灯亮按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮。
⑶ 【A】+【马达开】右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】

工业机器人技术专业教学资源库《工业机器人现场编程(川崎)》课

工业机器人技术专业教学资源库课程标准课程名称：工业机器人现场编程编制人：黄忠慧邮箱：电话：编制时间：2014.09编制单位：常州机电职业技术学院注释：牵头院校制定课程标准，并确定文件号为1.0版本，其他使用此课标的院校可根据自身学校情况进行修订并做记录。

《工业机器人现场编程》课程标准一、课程定位《工业机器人现场编程》是工业机器人技术专业的一门专业核心课程，以传感器技术、电气控制技术等为基础，以适应工业机器人应用系统集成、安装调试等岗位对工业机器人编程的需要为目标。

课程主要讲授工业机器人的系统构成、示教系统的使用、程序指令等知识，综合运用气动技术、电气控制技术、伺服电机驱动、运动与控制等技术，培养学生工业机器人基本操作与应用、工业机器人编程、工业机器人系统维护等方法和能力。

前导课程:《液压与气动技术》、《电气控制技术》、《可编程控制器应用技术》、《运动控制技术》等。

后续课程:《工业机器人工作站系统集成》。

二、课程目标1．知识目标1）熟悉工业机器人的操作安全知识；2）熟悉工业机器人的种类和功能；3）掌握工业机器人的系统构成；4）掌握工业机器人示教器的使用方法；5）掌握工业机器人坐标系相关知识；6）掌握工业机器人功能指令相关知识；7）熟悉工业机器人外围设备相关知识；8）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。

2.能力目标1）能安全规范的操作工业机器人；2）能看懂工业机器人技术手册；3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；5）能熟练手动操作工业机器人；6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；3．素质目标1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。

2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。

3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用三、课程内容与要求四、教学条件1.教材选用和编写建议教材：《工业机器人现场编程》校本教材参考书：蒋庆斌，陈小艳．工业机器人现场编程．北京：机械工业出版社，2014汪励，陈小艳．工业机器人工作站系统集成．北京：机械工业出版社，2014 技术手册：各公司仿真软件使用手册、工业机器人使用手册等2.实训条件3.网络学习资源五、教学评价实现实践考核与知识考核相结合，过程考核与阶段考核相结合的考核方式。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-04-O-K-机器人的手动运行-课件

选择世界坐标系
设定手动倍率
按确认键运行机器人
在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
（1）在基坐标系或工具坐标系中手动运行时，可根据之前所测基坐标或工具坐标的坐标系方向移动机器人，所以坐标系并非固定的，而是由机器人引导的（2）为此需要使用运行键或者6D鼠标（3）可供选择的基坐标系有32个，工具坐标系有16个（4）速度可以更改（5）需确定基坐标系和工具坐标系（6）仅在T1模式下才能手动运行（7）确认键必须已经按下
6D鼠标可以用于所有运动方式，其运动方式如下：平移：按住并拖动6D鼠标转动：转动并摆动6D鼠标可根据人和机器人的位置调整6D鼠标的位置
6D鼠标在0°和270°位置
在世界坐标系下移动机器人的操作步骤
• 使用6D鼠标操作时 ① 通过移动滑块来调节KCP的位置。 ② 选择世界坐标系作为6D鼠标的选项。
设定的增量值时，机器人停止运行。
增量值选择
笛卡尔式运行
• 在世界坐标系下移动机器人在标准设置下，机器人的世界坐标系与足部坐标系一致在特定情况下也可以移出。在坐标系中可以沿两种不同的方式移动机器人：（1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：沿X、Y、Z轴平移。（2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B、C。
机器人的手动运行
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握用运行键和6D鼠标对机器人进行轴相关的手动运动 ② 在世界坐标系下移动机器人 ③ 在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
• 学习建议学习机器人手动运行的理论知识，了解世界坐标系、基座标系和工具坐
标系，掌握不同手动运行方式下的操作。
机器人手动运行的方式
在世界坐标系下移动机器人
笛卡尔坐标系

《工业机器人现场编程》教学课件模块六 ABB工业机器人的典型应用

工业机器人现场编程〔ABB〕
模块六 ABB工业机器人的典型应用
目录
任务一建立ABB工业机器人轨迹应用程序任务二建立ABB工业机器人搬运码垛作业程序任务三建立ABB工业机器人焊接作业程序
任务一
建立ABB工业机器人轨迹应用程序
任务引入
经过一个月的实习，小李即将正式走向工作岗位。但他在正式上岗之前，还需要通过车间的考试。车间主任为小李设置的考题是这样的：设计一个 RAPID程序，可以使工业机器人TCP先做三角形轨迹运动，然后再做圆形轨迹运动，运动轨迹如图6-1所示。为了能够顺利通过考试，小李需要做哪些工作呢？
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
用于码垛作业的ABB工业机器人为紧凑型4轴码垛机器人系列，如IRB260，IRB460，IRB660和 IRB760等型号。标准码垛夹具有夹板式、吸盘式、夹爪式和托盘式等形式。在实际应用中，应根据工件的尺寸、材质和作业空间等因素，选择适宜型号的工业机器人和夹具。
2.3 应用程序
在应用工业机器人进行搬运码垛作业时，应根据实际的作业要求编写应用程序。以“任务分析〞中的码垛作业要求为例，需要对相关I/O信号进行配置，然后建立主程序、初始化程序、抓取程序、放置程序以及专门的放置点计算程序等。
表6-2 创立工具坐标系〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
3．创立工件坐标系根据实际工件位置设置工件坐标系WobjPath，具体步骤如表6-3所示。

电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-43-O-O-川崎机器人通讯

三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的连接
使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。 • 在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎
RS10L工业机器人中通用信号连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。 • 从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用
信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据各种应用可自由使用。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工业机器人外部 I/O（输入/输出）信号可分为三种类型： • （1）硬件专用信号 • （2）软件专用信号 • （3）通用信号
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号
• 硬件专用信号：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。硬件专用信号被连接到控制器内1TR板的端子块上。
• 硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
• 硬件专用信号有以下 6 个：
硬件专用输入信号
硬件专用输出信号
1. 外部控制电源 ON/OFF
1. 示教/再现开关
2. 外部马达电源 ON
2. 错误发生（故障）
3. 安全回路 OFF
4. 外部暂停
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号
• 软件专用信号：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。常用的软件专用信号如下：
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON） 1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
2. 外部错误复位（EXT. ERROR RESET） 2. 错误发生（ERROR）

川崎机器人初等教育培训资料ppt模板

31
常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(1)。插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现插入后无反应现象。
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
32
常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(2)。
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
23
移动机器人的方法
２. 直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。３. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有 “RUN”显示则无需此操作。４. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需此操作。５. 轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音，这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。注：详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册”
控制柜
输入交流三相 220V
变压器
输入交流三相 380V
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输出交流三相 220V
要接地线
6
手臂IO的配线及配置 RS系列输入
RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。
程序的前进检查。
程序的后退检查。上键：程序的循环运行。下键：单步检查/连续检查
简易示教时步骤的插入。
程序中当前步骤的删除。
简易示教时按插补类型修正当前的运动方式和示教的点位等。

川崎机器人程序编辑和运行专题培训课件

JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 BASE： X，Y，Z，O，A， TOOL：坐标TCP是做在工具上需要用户自定义，默认TCP为本机法兰面。
相关知识
6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程序名
点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名，例如“123”
相关知识
2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
相关知识
四.选择程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
相关知识
2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
相关知识
3.按回车“ENTER”键进入编辑界面
相关知识
Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
C
Circular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
Eg：1：JMOVE P[1]
2：C1MOVE P[2]
3: C2MOVE P[3]
相关知识
2）位置数据类型
P[ ]：相对位置
Eg：LMOVE P[1]
#P[ ]：绝对轴位置
Eg：LMOVE #P[1]
（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+C-03-O-K-(实训任务)精确定位和逼近运动-三角形、圆形的轮廓编程-

实训区域
三角形轮廓轨迹规划运动路径：机器人HOME点->P1（安全点）； P1（安全点）—>P2（轮廓起始点）； P2（轮廓起始点）—>P3 P3—>P4（轮廓终点） P4（轮廓终点）—>P5（安全点）； P5（安全点）—>机器人HOME点。 P1和P5点分别是起始点和终点的安全点。
P2（P5）
结束点 TCP
知识回顾
• 逼近运动
在逼近的过程中，机器人不会精确的到达程序的设定点，而是平滑地过渡到另一个点。
P1
优点： • 缩短生产节拍
Z P2
• 减少电机磨损
Y
P3 X
知识回顾
• BCO运行运行原因 ➢ 确保使当前的机器人位置与机器人程序中的当前位置保持一致，并处在程序设定的目标路
径上。 ➢ 仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。
P 4 P 3
• 圆形轮廓轨迹规划运动路径：
机器人HOME点->P1（安全点）；
P5
P1（安全点）->P2（轮廓起始点）；
P2（圆弧起始点）->P3（辅助点）->P4（轮廓中间点）
P4（圆弧起始点）->P5（辅助点）->P6（圆弧终点）
P4
P6（圆弧终点） -> P7（安全点）；
P7（安全点）->机器人HOME点。
运行执行举例 ① 选定程序或程序复位后 BCO 运行至原始位置； ② 更改了运动指令后执行 BCO 运行：如删除、示教新点后； ③ 进行了语句行选择后执行 BCO 运行。
• 三角形、圆形的轮廓编程任务内容：1、分别以实训区域部分中三角形和圆形轮廓创建新程序模块； 2、在3D工作台上以蓝色显示的坐标系为基坐标系、以尖触头1作为工具对轮廓进行编程及运行：移动速度设定为0.3m/s； 3、依次在运行方式T1、T2和自动运行模式下对程序进行测试。

电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-11-O-K-(实训任务)测量由机器人引导的工件-课件

（13）在这之后，会进入输入负载数据的界面，输入正确的工件质量、重心位置、姿态、转动惯量等数据，然后单击“继续”进行下一步操作
确认第三个点
进行负载数据设置
（14）将工件上3个点（原点和其它2个点）及负载数据告知机器人控制系统后，得到活动工件坐标系的数据
（15）数据查看完成后，单击右下方“保存”，数据被保存并被采用
将工件X轴正方向一点移至工具TCP
确认第二个点
（10）然后系统提示“将工件坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点移至TCP”。
（11）按照系统提示，手动操作机器人将XY平面上Y值为正的一点移至固定工具的TCP 位置。
系统提示
将工件X）对准点之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”进行下一步操作
（3）系统弹出固定工具的数据窗口，输入工具编号“12”，选择已测固定工具 “jianchutou3”，下方会显示所选工具的数据，然后单击“继续”，进行下一步。
待测工件编辑窗口
固定工具数据窗口
（4）系统提示“将工件坐标系统的原点移至TCP”
（5）按照系统提示，手动操作机器人将活动工件移动到已测固定工具下方，使固定工具TCP对准活动工件原点位置
测量由机器人引导的工件
学习目标和建议
• 学习目标 ① 掌握测量由机器人引导的工件的实践操作
• 学习建议做好知识准备工作，掌握有关测量由机器人引导的理论知识，并结合实
践操作，完成相关实训任务。
任务描述
测量右图中，活动工件的坐标系，活动工件的编号定为“13”，名称为 “huxingban1”，使用的固定工具编号为“12”，名称为“jianchutou3”。
得到的工件坐标系数据
数据被保存并被采用
系统提示

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实数函数-SIG
说明:
计算所有指定的二进制信号状态的逻辑与，并返回结果值。如果所有指定信号的状态为真，则返回-1(真(TRUE)的值)，否则返回值为0(假(FALSE) 的值)。可用下面显示的外部或内部I/O 信号的编号指定。
容许的信号编号
外部输出信号
1－实际信号数
外部输入信号
1001－实际信号数
位姿值函数-SHIFT
说明： X 平移量、Y 平移量、Z 平移量被加至给定以指定变换值变量的X、Y、
Z 移动分量中。结果以变换值的形式返回。
示例：如果变换值变量“x” 的变换值为 (200,150,100,10,20,30)，那么 POINT y=SHIFT(x BY 5, -5, 10)
“x”按指定值平移到 (205,145,110,10,20,30)，并且这些值被赋给变量"y”
内部信号
2001－2960
用正编号指定的信号为ON 时，被看作为真。用负编号指定的信号为OFF 时，被看作为假。对应于"0"的信号编号是没有的，所以该信号总被认为真。
实数函数-SIG
注意：同时评估一个以上的信号时，有如下时间限制：多个信号同时输入时，
每个信号间大约有2 毫秒的稳定时间差。
实数函数-SIG
特殊指令的使用
函数的应用
函数的应用
实数函数： SIG 返回指定信号的逻辑与(AND) 。
位姿值函数： SHIFT 返回由原来位姿平移产生的变换值。
实数函数-SIG
指令格式： SIG(信号编号， …… ）
功能: 返回指定的二进制信号状态的逻辑与(AND)。
参数: 信号编号指定外部或内部I/O 信号的编号。
示例:
如果二进制I/O 信号 1001=ON, 1004=OFF, 20=OFF, 那么
SIG(1001) SIG(1004) SIG(-1004) SIG(1001,1004) SIG(1001,-1004)
SIG(1001,-1004,-20)
结果
-1
真
0
假
-1
真
0
假
-1
真
-1
真
位姿值函数-SHIFT
指令格式： SHIFT(变换值变量 BY X 平移量, Y 平移量, Z 平移量 )
功能: 返回将参数“变换值”描述的位姿沿着各基础坐标轴(X、Y、Z)平移指定
的距离而得到的位姿的变换ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ。参数:
变换值变量指定以变换值变量，用于平移的位姿。 X 平移量，Y 平移量，Z 平移量指定基础坐标系的在X，Y，Z 方向上的平移总量。如果省略，默认为0。