CANopen转以太网网关
实现以太网与CAN总线之间的协议转换
实现以太网与CAN总线之间的协议转换以太网与CAN总线是两种不同的通信协议，用于不同领域的通信需求。
为了实现以太网与CAN总线之间的协议转换，可以使用网关设备来完成。
下面将从介绍以太网和CAN总线的特点、协议转换的实现原理以及应用实例三个方面来详细阐述。
一、以太网和CAN总线的特点1.以太网：是一种在局域网中广泛应用的通信协议，具有高带宽、高稳定性、广域覆盖等特点。
以太网适用于数据量大、实时性要求低的场景，如互联网、局域网等。
2.CAN总线：是一种多节点通信的串行总线协议，具有高实时性、可靠性、抗干扰性强等特点。
CAN总线适用于数据量小、实时性要求高的场景，如汽车、工业控制等。
二、协议转换的实现原理协议转换的实现原理是通过网关设备来实现的，网关设备一般具备两个接口，一个连接以太网，一个连接CAN总线。
其具体实现原理如下：1.数据转换：网关设备负责将以太网数据报文转换为CAN总线数据帧，或将CAN总线数据帧转换为以太网数据报文。
这一步主要是将两种不同协议间的数据格式进行转换。
2.报文解析：网关设备需要解析以太网数据报文的协议头和CAN总线数据帧的帧格式，以确定数据的含义和传输方式。
3.数据交换：网关设备将解析后的数据通过CAN控制器发送到CAN总线上，或从CAN总线上接收数据并通过以太网接口发送到以太网上。
数据交换保证了两种不同协议下的通信。
三、应用实例以太网与CAN总线的协议转换广泛应用于汽车电子控制单元(ECU)的通信中。
例如，汽车CAN总线上的传感器和执行器通过网关设备将数据传输到以太网上的车载娱乐系统、导航系统等控制单元中。
同时，以太网上的娱乐系统、导航系统也可以通过网关设备将命令和控制信息传输到CAN 总线上的控制单元，实现车辆控制和信息交互。
以太网与CAN总线之间的协议转换的实现，可以实现不同通信协议之间的互联互通，扩展了其应用范围。
网关设备的应用使得以太网和CAN总线在不同场景下的通信更加便捷和灵活。
CANopen转modbus智能通信网关使用说明书MCO-242
Modbus / CANopen网关MCO-242产品手册REV 1.1上海泗博自动化技术有限公司SiboTech Automation Co., Ltd技术支持热线:021-5102 8348E-mail:support@目 录1 产品概述 (3)1.1产品功能.....................................................................................................................................................3 1.2 产品特点....................................................................................................................................................3 1.3技术指标.....................................................................................................................................................3 1.4 电磁兼容性能............................................................................................................................................5 1.5相关产品.....................................................................................................................................................6 1.6 术语解释....................................................................................................................................................6 2 快速应用指南. (8)2.1 硬件连接....................................................................................................................................................8 2.2 安装软件....................................................................................................................................................8 2.3 通讯调试....................................................................................................................................................8 3 产品外观 (9)3.1外观说明.....................................................................................................................................................9 3.2 指示灯......................................................................................................................................................10 3.3 CAN 端口接线...........................................................................................................................................10 3.4串口接线...................................................................................................................................................11 3.5 数码管显示..............................................................................................................................................11 3.6按键...........................................................................................................................................................12 4软件配置.. (13)4.1 配置前注意事项......................................................................................................................................13 4.2 用户界面..................................................................................................................................................14 4.3 设备视图操作..........................................................................................................................................15 4.4 配置视图操作..........................................................................................................................................17 4.5 硬件通讯..................................................................................................................................................22 4.6 加载和保存配置......................................................................................................................................23 4.7 自动映射..................................................................................................................................................24 4.8 EXCEL 文档输出......................................................................................................................................24 5 工作原理.............................................................................................................................................................26 6 疑难解答.............................................................................................................................................................30 7 应用案例.............................................................................................................................................................31 8 安装 (32)8.1机械尺寸...................................................................................................................................................32 8.2安装方法...................................................................................................................................................32 9 运行维护及注意事项.........................................................................................................................................34 10 版权信息...........................................................................................................................................................35 附录 A: CANopen 协议简介. (36)1 产品概述1.1产品功能MCO-242是CANopen 主站协议与Modbus 从站协议转换的通信网关，可以实现多个CANopen 从站设备与Modbus 主站之间的数据通信。
关于CAN转以太网说明
CAN转以太网说明书型号：SG-CANET-210天津滨海新区三格电子科技有限公司一、功能描述SG-CANET-210是一款用来把CAN总线数据转为网口数据的设备。
网口支持TCP Sever、TCP Client、UDP Sever、UDP Client、UDP Broadcast模式，可以通过软件配置和网页配置。
设备提供两路CAN接口，两路CAN可分别配置为不同的工作模式，独立工作，互不影响。
设备可以通过软件配置和网页配置。
网口支持10/100Mbps 自适应以太网接口，支持AUTO-MDIX 网线交叉直连自动切换，支持DHCP功能，支持DNS功能，支持自定义MAC，可自定义心跳包时间，可以跨越网关，可以访问外网。
CAN波特率从5K到500K，支持自定义波特率，支持CAN帧过滤。
可以通过软件和硬件恢复出厂设置。
TCP Sever模式，暂只支持一个Client连接，设备把Client发来的数据发往CAN总线，同时把CAN总线来的数据发给连接成功的客户端。
TCP Client模式下设备自动连接目标（远程）服务器，之后完成CAN总线和目标服务器之间的数据传递。
UDP Sever模式下设备接收所有发往设备IP和端口的数据，并把CAN总线来的数据转发给最近一个发给设备数据的IP和端口。
UDP Client模式下设备完成CAN总线和目标IP端口之间的数据传递。
UDP Broadcast模式下可以实现多台CAN接口设备通过以太网连接。
注意：UDP广播模式适用于多对多的情况，即把多个CAN总线设备通过局域网连接起来，使用UDP广播模式需要设置本地端口和目标端口一样。
二、基本参数与硬件连接2.2 接口说明MB 130.722.080.83电源接口图接线口2.3 使用方法点对点连接两台SG-CANET-210服务器，其中一台作为服务器（SERVER ）端，另一台作为客户端（CLIENT ）。
客户端的这一台的目的IP 与端口号都需要填写作为服务器端的的IP 地址和端口号。
ETHERCA转PROFINET协议网关连接canopen和ethercat区别
ETHERCA T转PROFINET协议网关连接支持ethercat总线的PLCETHERCA T转PROFINET协议网关连接canopen和ethercat区别ETHERCA T转PROFINET协议网关ethercat总线伺服如何控制ETHERCA T转PROFINET协议网关连接安川伺服支持EtherCAT总线吗ETHERCA T转PROFINET协议网关连接西门子支持ethercat吗ETHERCA T转PROFINET协议网关连接汇川ethercat通讯协议ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat通讯过程描述ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat网线接口定义ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat通讯协议详细解析ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat转换器ETHERCA T转PROFINET协议网关profinet和以太网区别ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat总线控制ETHERCA T转PROFINET协议网关profinet协议栈源码ETHERCA T转PROFINET协议网关连接安川ethercat总线伺服ETHERCAT转PROFINET协议网关profinet和tcp/ip区别大家好，今天我要给大家介绍一款神奇的产品，YC-PN-ECT，它是一款PROFINET 从站功能的通讯网关，可以将PROFINET 网络和ETHERCAT 网络连接起来，让不同厂家的PLC 能够互相通信，真是太酷了！PEOFINET 技术参数网关做为PROFINET 网络的Device 设备（即从站），带 2 个RJ45 以太网接口，支持100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，集成以太网交换机，可以组成链式网络，支持环网冗余。
适应PROFINET V2.3 协议，采用实时（RT）通讯功能，符合：GB/T 251052014《工业通信网络现场总线规范类型10: PROFINET IO 规范》，IEC 611585-10：2007，IDT。
配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服
配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服简介：本案例需求为客户要求将台达伺服通过北京小疆智控（北京）技术有限公司生产的CanOpen转Profinet网关接入到西门子PLC中，具体配置方法如下：1、选择安装由CanOpen转Profinet网关供应商提供的GSD文件；2、选择GSD所在文件夹（注意不是选择文件，选择文件夹后会出现在选择框内）本例为桌面，选择对应CanOpen转Profinet网关网关进行组态；3、设置CanOpen转Profinet网关IP地址和设备名称(本例设备名称为PN1，IP地址为192.168.20.5)，设备名称不要自动生成；4、添加CanOpen转Profinet网关的输入输出字节长度，下载组态到PLC即可；5、通过CanOpen转Profinet网关的配置软件配置canopen从站，首先通过软件导入从站的EDS文件；6、导入后添加主从站设备；7、点击主站设置从站波特率及周期心跳等参数；8、错误控制页面设置网关心跳监控；9、设备参数界面用来设置CanOpen转Profinet网关的IP地址和设备名称，要和PLC组态中保持一致。
10、设置从站PDO参数，在PDO处右键添加索引参数。
RPDO对应网关的发送，TPDO对应网关的接收。
（注意，需提前知道那些参数可读，哪些可写）；11、传输类型可选择周期或者触发模式；12、注意：台达默认的eds文件不会对COB-ID进行排序，需手动修改如站地址为1那么180改为181，200改为201之后要对通道偏移进行手动或自动更改，以对应PLC的IQ地址，如Q地址范围是68-100，那么参数偏移值为0。
那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此类推，生成之后进行下载，下载后对CanOpen转Profinet网关重新上电即可。
待CanOpen转Profinet网关OK灯变亮，err灯灭，说明网关硬件连接正常。
CAN-bus现场总线基础教程【第6章】CAN总线应用层协议(CANopen)-CANopen协议简介(22)
文库资料 ©2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd.第6章 CAN 总线应用层协议——CANopen1.1 CANopen 协议CANopen 协议是在20世纪90年代末，由CiA 组织（CAN-in-Automation ）在CAL （CAN Application Layer ）的基础上发展而来，一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。
经过对CANopen 协议规范文本的多次修改，使得CANopen 协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。
并且CiA 在各个行业不断推出设备子协议，使CANopen 协议在各个行业得到更快的发展与推广。
目前CANopen 协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。
1.1.1 CANopen 协议简介图6.1 CANopen 设备结构图6.1所示为CANopen 设备结构，CANopen 协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信三个部分。
其中最为核心的是对象字典，这部分将在本章节中介绍。
CANopen 通信是CANopen 关键部分，其定义了CANopen 协议通信规则以及与CAN 控制器驱动之间对应关系，熟悉这部分对全面掌握CANopen 协议至关重要。
用户应用层是用户根据实际的需求编写的应用对象，这部分本书将不作介绍。
1.1.2 CANopen 对象字典CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary ）是CANopen 协议最为核心的概念。
所谓的对象字典就是一个有序的对象组，每个对象采用一个16位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在0x1000到0x9FFF 之间。
为了允许访问数据结构中的单个元素，同时也定义了一个8 位的索引值，这个索引值通常被称为子索引。
每个CANopen 设备都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数，对象字典通常用电子数据文档（EDS ：Electronic Data Sheet ）来记录这些参数，而不需要把这些参数记录在纸上。
CANFDNET-400U高性能四通道CANFD总线转以太网转换器用户手册说明书
©2019 Guangzhou ZLG Microelectronics Technology Corp.,Ltd.CANFDNET-400U 用户手册CANFD 总线转以太网模块产品UM01010101 1.0.00 Data:2019/03/11修订历史目录1. 产品简介 (1)1.1产品概述 (1)1.2产品特性 (1)1.2.1强大的硬件 (1)1.2.2完善的功能 (1)1.2.3典型应用 (2)2. 产品规格 (3)2.1电气参数 (3)2.2工作温度 (3)2.3防护等级 (3)3. 机械尺寸 (4)4. 产品硬件接口说明 (6)4.1面板布局 (6)4.2状态指示灯 (6)4.3按键 (7)4.4电源接口 (7)4.5CANFD-bus接口 (7)4.6以太网接口 (9)4.7车载以太网接口 (9)5. 快速使用 (11)5.1设备连接 (11)5.2软件安装 (11)5.3打开设备配置工具 (11)5.4设备搜索 (12)5.5设备基本配置 (13)5.5.1配置网络参数 (13)5.5.2配置CAN(FD)通道参数 (14)5.5.3配置CAN(FD)转以太网参数 (14)5.5.4下载配置 (15)5.6连接ZCANPRO (16)6. 免责声明 (18)1. 产品简介1.1 产品概述CANFDNET-400U是广州致远电子有限公司开发的高性能工业级以太网与CAN(FD)-bus的数据转换设备，它内部集成了4路CAN(FD)-bus 接口、1路Ethernet 接口，1路车载双线以太网接口，自带成熟稳定的TCP/IP 协议栈，用户利用它可以轻松完成CAN(FD)-bus 网络和以太网网络的互连互通，进一步拓展CAN(FD)-bus 网络的范围。
CANFDNET-400U为工业级产品，可以工作在-40℃～85℃的温度范围内。
它具有一路100M/1000M自适应以太网接口，一路10M/100M车载双线以太网接口，4路CAN(FD)口通信最高波特率为5Mbps，具有TCP Server，TCP Client，UDP等多种工作模式，通过配置软件用户可以灵活的设定相关配置参数。
PROFINET 到 CANopen 总线网关 PN-G-CANopen Master 产品手册说明
PROFINET到CANopen总线网关PN-G-CANopen/Master产品手册（CANopen主站）V1.1北京鼎实创新科技股份有限公司2017-12版本修正说明：版本变更内容变更时间V1.1 1.完善产品PROFINET侧技2017.12术指标、完善CAN侧状态字说明；2.修正手册里错误名称以及一些书写错误等；3.新增版本修正说明V1.0 创建2014.10目录一、产品概述 (4)（一）产品主要用途 (4)1.产品系列 (4)2.PROFINET网关系列产品主要用途 (4)（二）产品特点 (5)（三）技术指标 (6)二、产品结构、安装、启动 (7)1.产品布局 (7)2.安装 (8)3.外形尺寸 (8)4.PROFINET总线接口连接器及安装 (9)5.CAN总线接口及安装 (9)6、电源 (11)三、CANopen通讯协议简介 (12)㈠、CANopen通讯的对象字典： (12)㈡、CANopen报文结构： (13)㈢、CANopen从站设备的状态机 (14)㈣、CANopen子协议 (15)1、NMT协议 (15)2、node guarding协议 (15)3、Heartbeat协议 (16)4、Bootup协议 (16)5、SDO协议 (16)6、PDO协议 (18)7、SYNC协议 (18)四、产品配置及使用方法 (19)（一）、硬件配置 (19)1．安装GSML文件 (20)2．PN-G-CANopen网关使用说明 (22)3．为PN-G-CANopen网关分配设备名 (35)五、有毒有害物质表 (39)一、 产品概述（一） 产品主要用途1.产品系列PN-G-CANopen 接口（以下有时简称“接口”）是PROFINET 网关Gataway (网关)系列中的产品，本产品手册适合PN-G-CANopen 类型产品。
2.PROFINET 网关系列产品主要用途将具有RS232/485、 MODBUS 、CAN 以及CANopen 等专用通信协议的接口设备连接到PROFINET 总线上，使设备成为PROFINET 总线上的一个从站。
中科易联 CANopen转EtherNet IP网关 HT3S-EIS-COP 用户手册 V1
CANOPEN转ETHERNET/IP协议网关HT3S-EIS-COP用户手册V1.35北京核拓普科技发展有限公司目录1. 产品概述 (3)1.1 产品功能 (3)1.2 技术参数 (3)1.2.1 EtherNet/IP技术参数 (3)1.2.2 CANopen技术参数 (4)2. 产品外观 (5)2.1 产品尺寸图 (5)2.2 端子说明 (5)2.3 指示灯 (6)2.4 拨码说明 (7)3. 硬件电气规范 (8)3.1 电气参数 (8)3.2 EtherNet/IP的电气连接 (8)3.3 CANopen的电气连接 (9)4. 协议及数据转换 (10)4.1 协议转换原理 (10)4.2 EtherNet/IP协议介绍 (10)4.3 CANopen协议介绍 (11)5. 网关配置及操作 (17)5.1 配置网关的EtherNet/IP地址 (17)5.2 配置网关的EtherNet/IP从站 (19)5.2.1 使用AB系统的配置方法 (19)5.2.2 使用欧姆龙系统的配置方法 (28)5.3 配置CANopen主站 (38)5.3.1 导入EDS文件 (38)5.3.2 添加CANopen站点 (39)5.3.3 配置PDO (41)5.3.4 配置SDO (44)5.3.5 地址映射表 (46)5.3.6 下载配置 (46)5.3.7 控制字和状态字 (47)5.3.8 启动CANopen通讯 (47)5.3.9 心跳监控功能 (48)1. 产品概述1.1 产品功能HT3S-EIS-COP是一款EtherNet/IP从站功能的通讯网关。
该产品主要功能是将各种CANopen设备接入到EtherNet/IP网络中。
HT3S-EIS-COP网关连接到EtherNet/IP总线中作为从站使用，连接到CANopen总线中作为主站使用。
1.2 技术参数1.2.1 EtherNet/IP技术参数● 网关作为EtherNet/IP网络的从站，可以连接AB（罗克韦尔）、欧姆龙、基恩士等品牌的PLC。
如何快速实现CANopen从站转Modbus网关——基于CANopen协议的XGate—COP10应用
行 设 计 ， 内 部 集 成 了 网 络 管 理 （ ＭＴ 、 务 数 据 （ Ｄ 、 其 Ｎ ）服 Ｓ Ｏ）
过 程 数 据 （ Ｄ 、 误 管 理 等 功 能 。 同 时 也 遵 循 了 Ｄ ３３ ３ Ｐ Ｏ） 错 Ｓ０ —
用 简 单 的 串 口 通 信 协 议 。在 本 设 计 中 ， Ｇ ｔ— Ｏ ｌ Ｘ ａ ｃ Ｐ Ｏ负 责 与 ｅ Ｃ Ｎ ｐｎ网 络 中 的 其 他 设 备 进 行 通 信 并 把 相 应 的 通 信 数 据 Ａ ｏｅ
控 制 系 统 作 为 当 今 最 为 主 流 的 工 业 通 信 技 术 ， 工 业 生 产 在
活 动 中 起 着 重 要 的 作 用 ， 中 现 场 总 线 协 议 在 现 场 总 线 控 其
制 系 统 中 具 有 相 当 重 要 的 作 用 。 当 前 现 场 总 线 协 议 主 要 有
Ｃ Ｎ ｐ ｎ、 ｅｉ Ｎ ｔＪ９ ９等 协 议 。 在 国 内 ， ｄ ｕ Ａ ｏ ｅ Ｄ ｖ ｅ ｅ、 １３ ｃ Ｍｏｂ ｓ由 于 其
布 线 以 及 协 议 相 对 简 单 依 然 占 有 绝 大 部 分 的 市 场 份 额 。 基 于 Ｃ Ｎ 总 线 的 Ｃ Ｎ ｐ ｎ协 议 正 在 欧 洲 等 国 兴 起 ， 于 其 在 Ａ Ａ ｏｅ 由
关设 备 。
容错 、 靠 性 以及 传 输 速率 上 有 了长 足 的进 步 ， 而 引 领 了 可 从
工 业 现 场 总线 协 议 的发 展潮 流 。
本 期 文 章将 介 绍 如 何利 用 Ｘ ａ — Ｏ １ Ｇ ｔ Ｃ Ｐ ０协 议 转 换 模 块 ｅ
快 速 地 实 现 一 款 Ｃ Ｎ ｐ ｎ从 站 转 Ｍｏ ｂ ｓ Ｒ Ｕ 的 网 关 设 备 。 Ａ ｏｅ ｄ ｕ Ｔ
什么是CAN转以太网？
什么是CAN转以太网？简介CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于汽车、工业控制和其它领域中的通信协议，而以太网则是一种用于局域网（LAN）中的通信协议。
CAN和以太网，各具优点，可以在不同的应用场景中发挥作用。
因此，CAN转以太网成为了一个重要的技术领域。
为什么需要CAN转以太网？虽然CAN总线和以太网都是常用的通信协议，但它们的应用领域却有所不同。
CAN总线被广泛地应用于汽车、工业控制和医疗设备等领域，而以太网则主要应用于办公室环境和一些大型采集数据的系统中。
然而，在某些情况下，需要在CAN总线和以太网之间传输数据。
例如，当一个汽车或工业设备需要与办公室网络连接时，可以通过CAN转以太网实现不同网络之间的互联。
此外，一些大型采集数据系统中，数据的采集和处理可能需要多种不同类型的传输方式，而CAN总线和以太网正是其中的两种。
总之，CAN转以太网的应用是十分广泛的，可以提高数据传输的效率和方便性。
如何实现CAN转以太网？实现CAN转以太网的方法有多种，其中最常用的方法是使用网关。
网关模块可以将CAN总线和以太网之间的数据转换，从而实现两种通信协议之间的互通。
网关模块通常由以下元件组成：•CPU•嵌入式操作系统•工业级以太网口•工业级CAN总线口•功率模块网关模块中的CPU负责控制整个系统，嵌入式操作系统则负责运行主程序和驱动程序。
工业级以太网口和CAN总线口则分别负责与以太网和CAN总线的通信。
最后，功率模块负责提供电源供应。
在CAN转以太网的实现中，使用网关模块可以拓展不同类型的通信接口，在应用中可以灵活地实现连接多个设备的目的。
结论虽然CAN总线和以太网主要应用在不同的领域中，但在某些情况下需要实现它们之间的互通。
CAN转以太网的方法有多种，其中最常用的方法是使用网关模块。
使用网关模块可以将CAN总线和以太网之间的数据转换，为不同设备之间的通信提供更多的灵活性。
三格电子科技CANOPEN转Modbus说明书
CANOPEN转Modbus说明书型号：SG-CN_MOD-110天津滨海新区三格电子科技有限公司目录一、概述 (3)1.1功能 (3)1.2硬件说明 (4)1.2.1指示灯说明 (4)1.2.2接线端子说明 (5)1.2.3拨码开关说明 (6)1.2.4电源 (6)二、CANopen做主站/Modbus做从站 (7)2.1功能特点 (7)2.2工作原理 (7)2.2.1输入输出缓冲区在对象字典中的映射 (8)2.2.2Modbus数据在输入输出缓冲区中的存储位置 (10)2.2.3Modbus主站控制CANopen从站状态的原理 (12)2.3软件配置 (14)三、CANopen做从站/Modbus做主站 (17)3.1功能特点 (17)3.2工作原理 (17)3.2.1输入输出缓冲区在对象字典里的映射 (18)3.3软件配置 (23)四、PDO协议说明与配置 (25)五、快速SDO协议说明与配置 (27)5.1SDO通信简介 (27)5.2终止SDO通信 (29)附录：网关配置步骤 (29)一、概述1.1功能本网关可通过自带的配置软件设置成两种不同的通信网关：（1）CANopen做主站/Modbus做从站网关：CANopen主站协议与Modbus 从站协议之间的转换，可实现单个CANopen从站设备与Modbus主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：（2）CANopen做从站/Modbus做主站网关：Modbus主站协议与CANopen 从站协议之间的转换，可实现多个Modbus从站设备与CANopen主站之间的数据通信，典型应用拓扑如下：1.2硬件说明1.2.1指示灯说明指示灯如下图所示：设备共有6个指示灯，其功能如下图所示：符号定义状态说明POW 电源指示灯熄灭电源未接通常亮电源接通SYS系统指示灯熄灭配置模式快闪nodeID设置错误单闪预操作状态常亮操作状态CT CAN发送指示灯熄灭CAN总线未发送数据常亮CAN总线在发送数据CR CAN接收指示灯熄灭CAN总线未接收数据常亮CAN总线在接收数据MT串口发送指示灯熄灭串口未发送数据常亮串口在发送数据MR串口接收指示灯熄灭串口未接收数据常亮串口在接收数据1.2.2接线端子说明接线端子如下图所示：符号定义如下表所示：符号定义A RS485+B RS485-E接屏蔽层H CAN_H信号线L CAN_L信号线1.2.3拨码开关说明拨码开关用于设置网关CANopen侧的节点ID，即nodeID，有效范围为1~127（01h~7Fh），如下图所示，nodeID=16*0+1*2=2；如果在网关运行过程中改变拨码开关的值，网关会在3S后自动重启，用户也可手动重启。
CANET-I II CAN 转以太网适配器说明书
CANET-I/II CAN转以太网适配器使用说明书 (创新的高速智能CAN接口卡)版本：V2.0目 录目 录 (2)第一章 产品简介 (3)1.1 产品概述 (3)1.2 性能指标 (3)1.3 应用领域 (3)1.4 订购信息 (3)1.5 产品销售清单 (4)1.6 技术支持与服务 (4)第二章 硬件连接 (5)2.1 硬件接口描述 (5)2.2 系统连接 (5)2.3 总线终端电阻 (6)第三章 参数设置 (7)3.1 PC 机与模块网段检测 (7)3.2 Windows98/Me 网络设置 (7)3.3 Windows2000 网络设置 (7)3.3.1 增加本机IP 地址 (7)3.3.2 修改本机IP 地址 (9)3.4 配置软件CANET-I/II Config (10)3.4.1 软件操作 (10)3.2.2 设备参数描述 (11)3.4 测试软件CANET-I/II Tester (12)第四章 通信转换规约 (13)4.1 转换格式规约 (13)4.2 软件编程示例 (14)光盘中附带VC，BC例程源代码。
(14)附录 (15)第一章 产品简介1.1 产品概述CANET-I/CANET-II 高性能CAN转以太网适配器，集成了一路CAN-bus 接口（CANET-I）或两路CAN-bus 接口（CANET-II）和EtherNet 接口以及TCP/IP 协议栈，用户利于它可以轻松完成CAN-bus 网络和EtherNet 网络的互连互通，进一步拓展CAN-bus 网络的范围。
CANET-I/II CAN转以太网适配器每路CAN通道都集成完全的电气隔离保护、防浪涌保护，抗干扰能力强，是一款性能稳定、通讯可靠的CAN以太网转换器。
CANET-I/II适配器的转换效率达到CAN的理论极限为6500帧/S（1Mbps扩展帧下测的），适合CAN 的低速到高速的所有应用。
1.2 性能指标♦32位ARM9处理器，内嵌实时操作系统；♦流量6500帧/S(1Mbps下扩展帧，远超同类产品包括ZLG CANET-100T CANET-200T)；♦采用实时操作系统配合自适应流量控制算法，适合对实时性要求苛刻的控制系统使用。
如何快速实现CANopen从站转Modbus网关
如何快速实现CANopen从站转Modbus网关基于CANopen协议的XGate-COP10应用1. 引言从继电器控制柜到现在的现场总线控制系统（FCS），标志着工业通信及控制技术的飞速发展。
现场总线控制系统作为当今最为主流的工业通信技术，在工业生产活动中起到着重要的作用，其中现场总线协议在现场总线控制系统中占有相当重要的作用。
当前现场总线协议主要有Modbus、MVB、Profibus、LonWorks以及基于CAN 总线的CANopen、DeviceNet、J1939等协议。
在国内，Modbus由于其布线以及协议相对简单依然占有绝大部分的市场份额。
基于CAN总线的CANopen协议正在欧洲等国兴起，由于其在容错、可靠性以及传输速率上有了长足的进步，从而引领了工业现场总线协议的发展潮流。
本期文章将介绍如何利用XGate-COP10协议转换模块快速地实现一款CANopen 从站转Modbus RTU的网关设备。
2. XGate-COP10简介XGate-COP10是一款CANopen从站协议转换模块，内部集成了CANopen从站协议栈，遵循CiA DS301 V4.02进行设计，其内部集成了网络管理（NMT）、服务数据（SDO）、过程数据（PDO）、错误管理等功能。
同时也遵循了DS303-3指示灯以及DS305层设置（LSS）等相关协议，使模块功能更强大。
所有的功能均通过CiA提供的一致性测试软件的测试，保证了与其它CANopen设备良好的兼容性。
XGate-COP10为DIP24封装，拥有较小的占位面积（6cm2），使其更容易集成到设备中。
其硬件设计也非常简单，其引脚简图如图1所示。
图 1 XGate-COP10外观图3. Modbus协议简介Modbus 协议是应用于工业现场通信的一种通用协议，通过此协议控制器相互之间、控制器通过网络和其它设备之间可以进行通信。
它已经成为一种通用的工业标准，不同厂商生产的遵循该标准协议的设备可以连接成工业网络进行集中监控。
20110708Canopen使用手册说明
目录第一章概述------------------------------------------------3第二章PC10卡--------------------------------------------4第三章E3000-CANopen接口---------------------------73.1 CANopen信息框---------------------------------73.2 对象字典描述---------------------------------------73.3 制造商特定参数详细说明------------------------103.4 状态机操作------------------------------------------153.5 默认PDO配置--------------------------------------183.6CANopen通讯使用的相关配置参数---------20 第四章电子数据文档—EDS文件----------------------23 第五章故障描述和处理-----------------------------------24第一章概述CANopen 是基于串行总线控制器局域网（CAN）的网络系统。
CANopen 通讯行规（CiA DS-301）支持直接访问装置参数及时间关键型进程数据通讯。
CANopen 装置行规（CiA DS-402）定义了基本装置功能性的标准，而这些基本装置提供了附加供应商特定装置的多种特点。
CANopen通过以组织好的，如果必要可用确定好的方式允许节点间等对等数据交换来产生CAN的最大效能。
通过对网络启动与错误管理提供标准机理，CANopen 特定网络管理功能将方案设计、实施和诊断进行了简单化。
CANopen既支持双循环通讯也支持事件驱动型通讯，从而使将总线负载降到最低，但仍保持极短的反应时间。
如何快速实现CANopen网络的组建与配置
图 2 带网关设备的 CANopen 网络
图 2 所示为带有网关设备的 CANopen 网络，与基本的 CANopen 网络相比，该网络中 增加了一个 CANopen 网关设备， 该网关设备可以是 CANopen 转 DeviceNeu ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 1
如何快速实现 CANopen 网络的组建与配置
CANopen 协议兴起于欧洲，现阶段在欧洲特别是工业发达的德国几乎所有的设备都提 供 CANopen 的支持，我国工业还相对的落后，正处在引进国外先进设备的阶段，这就要求 我们懂得 CANopen 通信协议，同时能够利用 CANopen 设备正确的组建一个适合特定应用 的 CANopen 网络。CANopen 的多种数据传输方式为各种应用提供优异的解决方案，普遍应 用于数据采集与传输、电机控制、汽车电子、电池充电控制以及纺织等行业。
在一般实际应用中保证采样频率为信号最高频率的510当被测信号频率低于采样率一半时理论上功率分析仪可以有效还原被测信号的全部信息获取其各种参数但是当被测信号频率高于采样率一半时此时由于混叠的存在导致功率分析仪无法还原被测信号的全部信息无法测量谐波等参数但是功率测量本身是一种稳态测量所以功率分析仪依然可以准确测量被测信号的有效值和功率等稳态参数
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功率分析仪带宽与采样率
图 4 禁止 PDO 通信方法
（3）配置从站与从之间的通信 CANopen 网络中从站与从站可以直接进行 PDO 通信而不需要主站的参与， 这样就提高 了实时数据的实时性。将接收从站 RPDO 的 COB-ID 更改为发送从站 TPDO 的 COB-ID，这 样就建立了两个从站之间了 PDO 通信， 在通信过程中也不需要u ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 3
PN CAN网关CANopen快速入门指南说明书
Quick Start GuidePN/CAN-Gateway CANopen®Version2enfrom FW 1.00Content1. Introduction 32. Preparation of the PN/CAN-Gateway 33. Plan PN/CAN-Gateway 44. Conigure PN/CAN-Gateway55. Add CANopen® device 56. Conigure CANopen® device67. Add PDOs (process data objects) 68. Assign the PN/CAN-Gateway a PROFINET name79. Programming in the PLC810. LED status information1011. Technical data111. IntroductionBefore getting started :Please observe the safety instructions for the product, which can be found in the manual. You can ind the manual on the accompanying CD or it can be downloaded from the website in the download area.This document should present the initial commissioning of the PN/CAN-Gateway with a simple CANopen® device. It is presumed that the CANopen® device has already been basically conigured (Node ID, device-speciic parameters, PDO mapping, etc.).2. Preparation of the PN/CAN-Gateway2.1 ConnectionThe PN/CAN-Gateway is supplied via the 3-pin connection plugs with 24 V DC voltage.The CAN bus is connected to the "CAN" interface using a SUB-D plug (e.g. Helmholz CAN bus plug).The PROFINET line is connected to X1/P1 or X1/P2.The service USB interface is required for the irmware update and for diagnoses in the event of support.2.2 Install GSDML ileThe GSDML ile can be found on the accompanying CD or in the download area of the PN/CAN-Gateway at .PinSUB-D plug CAN bus1–2CAN Low 3CAN GND 4–5–6–7CAN High 8–9–3. Plan PN/CAN-GatewayFollowing the installation, the PN/CAN-Gateway can be found in the hardware catalogue under "PROFINET IO -> Additional ield devices -> Gateway -> Helmholz PN/CAN-Gateways".Add the "PN/CAN-Gateway CANopen" device to the project and connect it with your PROFINET network.By calling up the object properties, you can assign the PN/CAN-Gateway a unique PROFINET name and check the IP address assigned by the system for plausibility.4. Conigure PN/CAN-GatewayThe irst slot entry after the ports is the slot for the CANopen® master parameters.Set the CAN Bitrate and the CAN Master Node ID. In some applications, a SYNC frame or heartbeat frame of the master is necessary for operation.The other "PN/CAN CO" slot entries contain no parameters.5. Add CANopen® deviceA "CANopen® device" is a CANopen® slave. An entry must be created for each CANopen® slave.6. Conigure CANopen® deviceThe node ID of the CANopen® slave must be set absolutely correctly.When the option Slave is mandatory (Mandatory Device) is selected, all CANopen® devices on the CAN bus of the PN/ CAN-Gateway are irst switched to operational when this device is present and conigured.7. Add PDOs (process data objects)Each CANopen® device should have at least one PDO (process data object).TPDOs (transmit process data objects) are data sent by the CANopen® slave to the PLC (input data from PLC view). RPDOs (receive process data objects) are sent by the PLC to the CANopen® slave (output data from PLC view). The data size of the PDOs depends upon the data found in the PDO (PDO mapping) and can range between one and 8 bytes.Which PDOs of which sizes the connected CAN device has can generally be determined in the manufacturer manual of the respective CANopen® slave.With the speciication of the PDO number (1..16), all necessary settings for the PDO are made automatically by thePN/CAN-Gateway at the start.It is also possible to deine a device-speciic COB-ID (PDO number must then be '0'). In this case it is presumed that all PDO settings have already been set in the CAN device. The PN/CAN-Gateway will then not alter the PDO settings when starting up.8. Assign the PN/CAN-Gateway a PROFINET nameWhen the coniguration of the PN/CAN-Gateway has been completed in the hardware conigurator, it can be loaded into the PLC.In order that the PN/CAN-Gateway can be found on the PROFINET by the PROFINET master (controller), the PROFINET name and possibly the IP address must be set.To this purpose the function "Edit Ethernet Node" is used in the SIMATIC* manager. With the "Browse…" button, the net-work can be browsed for PROFINET devices.The clear identiication of the PN/CAN-Gateway is ensured here by the MAC address of the device.Important: The assigned name must agree with the name deined in the hardware conigurator.If the PN/CAN-Gateway contains the correct PROFINET name, it is recognized by the PLC and conigured.When the coniguration has run correctly, the blue "Mode" LED should blink.9. Programming in the PLCNo handling blocks for simple operation are required in the PLC.The control and status query of the PN/CAN-Gateway can be carried out directly via the I/O data in the PLC.For the start up of the example project, the value 2 must be written into the output word in master control ("NMT state control"). Following the start up of the PN/CAN-Gateway and the initialization of the CANopen® slave, the gateway in the 4th byte of the master status also reports a 2 ("NMT state", see below).The CANopen® system is operational and the I/O data of the slave can be read and written.9.1 Master control (2 bytes outputs)Byte/Bit76543210 Out 0––––––––Out 1User reset ActivateLSS-Mode Clear EmergencyFIFO ErrorSendSYNC-FrameLockingconsist dataClear CAN-RxOverlow ErrorNMT-State Control9.2 Master status (4 bytes inputs)Byte/Bit76543210 In 01= Gatewayready–––––––In 1Mirroringreset bit LSS-ModeactiveEmergencylostSYNCtransmittedCANdisconnectedCAN-RxoverlowCAN buserrorCAN busoflineIn 2––General error bits of the slave errorsIn 3Master error ACKconsist data 0NMT stateThe NMT-State Control bits are used for the status control of the CANopen® network.0 = The CANopen® master has been switched off. No CAN frames are being transmitted or received.The CANopen® slaves are stopped if the status was previously Operational (value 2).1 = If the previous status was 0, all CANopen® slaves are initialized. The status 1 is subsequently displayed in theMaster state.If the previous state was Operational (2) or Stop (3), only an NMT-Pre-Operational is transmitted.2 = If the previous status was 0, all CANopen® slaves are initialized and NMT-Operational subsequently transmitted.The PDO data is only exchanged in status 2. If the previous state was Pre-Operational (1) or Stop (3), only anNMT-Operational is transmitted.3 = An NMT-Stop is transmitted to all slaves.The two NMT state bits show the status of the CANopen® master. Principally an attempt is made to assume the state called for in the NMT-State Control. However, this can be prevented by the absence of slaves conigured as mandatory (neces-sary).0 = The master is switched off. No CAN frames are being transmitted or received.1 = The maser is found at the end of the slave coniguration (Pre-Operational), all mandatory slaves are conigured andin Pre-Operational state2 = The master is in the Operational state, all mandatory slaves are in Operational.Slaves that are not in the operational state are automatically booted up to the Operational state as soon as they can be addressed.3 = The master is in the Stop state; all accessible slaves have been brought to the Stop state.9.3 CAN node status (3 bytes inputs, 1 byte output)The status of the slave can be read from the input data of the CAN device entry.Byte/Bit76543210In 0RestartSlave Ack Resend RP-DOs doneCANopen®proilefalseSlave issendingfalse TPDOlengthSlave notansweringSDO abortor proilefalseSlave time-out/lostFalse conig-urationIn 1SDO 1001 value of the slaveIn 2Coniguration error (see manual)00Slave stateThe two slave state bits show the status of the CANopen® master:0 = Slave is still in the BootUp, not present or cannot be addressed1 = Slave has been initialized, Nodeguarding or Heartbeat are running and it is in the Pre-Operational state2 = Slave is in Operational state3 = Slave is in Stop state9.4 PDO dataThe PDO data is found as inputs (TPDOs) or as outputs (RPDOs) directly in the process map.The inputs always show the last received data of the TPDO.When changed values are written onto the outputs, RPDO frames are sent to the corresponding CANopen® slave.9.5 SDO communicationSDO communication with the slaves can take place following the initialization phase of the PN/CAN-Gateway both in the Pre-Operational and Operational modes.Only one SDO job can be carried out at a time. Both the reading and writing of SDOs is possible.Details on the programming of the SDO communication channel of the PN/CAN-Gateway can be found in the manual.9.6 Emergency messagesEmergency messages from the slaves are always received by the PN/CAN-Gateway and forwarded to the PLC. The PN/ CAN-Gateway itself doesn't react actively to the emergency messages.Details on the programming of the emergency message channel of the PN/CAN-Gateway can be found in the manual.10. LED status informationMODEOff No power supply or device defectiveBlue on PN/CAN-Gateway is correctly conigured via PROFINET andall CANopen® slaves are in OperationalFlashing blue PN/CAN-Gateway is correctly conigured via PROFINET andat least one CANopen® slaves is in Pre-Operational or Stop or the gateway is not started. Red on No connection with PROFINET controller (PLC)Flashing red Connection with the PROFINET controller (PLC) exists, but a coniguration error exists CAN-RXFlashing green CAN frame is received without errorsRed CAN bus error in the recipient or PN/CAN-Gateway hasn't been conigured yetCAN-TXFlashing green CAN frames are being transmittedRed Transmission not possible (e.g. false Baud rate, CAN bus disrupted)or PN/CAN-Gateway has not yet been conigured11. Technical dataOrder no.700-670-PNC01PROFINET interface-Protocol PROFINET IO as deined in IEC 61158-6-10-Transmission rate100 Mbps full duplex-I/O image size1440 bytes-Connection 2 x RJ45, integrated switch-Features Media Redundancy Protocol (MRP),automatic addressing / topology detection (LLDP, DCP), diagnosis alarmCAN interface-Type ISO/DIN 11898-2 CAN High Speed physical Layer-Connection9-pin D-sub male connector-Protocol CANopen® master as deined in DSP301 V4.2-Baud rate50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 kbps-Number of slaves126-TPDOs/RPDOs per slave16/16USB interface-Protocol Full-speed USB 2.0 device-Connection Mini-USB-Electrically isolated from USB Yes; insulation 1.5 kVVoltage supply DC 24 V , 18 – 28 V DCCurrent draw Max. 250 mADimensions (D x W x H)35 mm x 83 mm x 72 mmWeight Approx. 160 gCertiications CEProtection rating IP 20Permissible ambient temperature0 °C to 60 °CTransport and storage temperature-20 °C to 80 °CQuick Start Guide PN/CAN-Gateway CANopen®11Note:The contents of this Quick Start Guide have been checked by us so as to ensure that they match the hardware and software described. However, we assume no liability for any existing differences, as these cannot be fully ruled out.The information in this Quick Start Guide is, however, updated on a regular basis. When using your purchased products, please make sure to use the latest version of this Quick Start Guide, which can be viewed and downloaded on the Internet at.Our customers are important to us. We are pleased to receive suggestions for improvement and new impulses.*SIMATIC is a registered trademark of Siemens AG.Phone+4991357380-0|Fax+4991357380-110|****************|。
立创商城自制低成本串口转以太网网关
自制低成本串口转以太网网关1、作品简介串口转以太网网关可以将串口的数据转发到网络上特定服务器的特定端口 上，实现设备的远程控制、数据的远程传输，现在已经广泛应用于人们的生产生 活中了，但是目前价格普遍偏高。
我设计了一种低成本（约 50 元）的串口转以 太网网关方案， 性能和可靠性能与商业串口转以太网网关相媲美，成本降低一多 半，值得推广。
我承诺，本系统所有资料全部开源。
很多人问我作品的创新点在哪里，我说没有创新点，这个产品市场上已经很 多了，然后别人说没有创新点那么做这个有啥意义。
这里我想说的是，虽然市场 上有很多这样的设备，但那毕竟是别人的，或许我自己做的东西没有别人的好， 但那毕竟是属于自己的， 以后当需要这个设备的时候就不用低三下四的从别人那 里购买了。
2、系统架构系统架构图如图 2.1 所示。
ZigBee模块座 （预留）UART串口 MAX3232UARTMCU STM32F103C8UARTSPI以太网 W5500GPRS SIM800C （预留）图 2.1 串口转以太网网关架构图系统由五大部分组成：MAX3232 模块、ZigBee 模块座、SIM800C 模块、以太网模块、MCU 组成，其中 ZigBee 模块座和 SIM800C 模块为预留，可以暂不 焊接。
MCU 外围的这四种模块之间均可以实现相互通信，可以通过程序设置成 “串口 GPRS 网关”、“ZigBee 以太网网关”等等。
3、部分原理图（如需原理图和 PCB 可联系立创商城）3.1 电源部分电路 电源部分框图如图 3.1 所示。
外部12V输入 TPS5430 4.1V 4.1V 4.1V 4.1V 3.3V 3.3V 3.3V SIM800C供电 SP6205 SP6205 SP6205 MCU及外围 器件供电 W5500以太 网模块供电 ZigBee模块 供电图 3.1 系统电源 Tree主供电芯片为德州仪器 TPS5430 电源芯片， 5.5~36V 输入， 3A 输出， 500kHz， 性能稳定，应用广泛。
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名称：
CANopen/以太网网关 型号： ENC-312
基本说明： ENC-312是TCP 协议与CANopen 主站协议转换的通信网关，
可以实现多个
CANopen 从站设备与具有TCP Client 设备之间的数据通信。
技术特性：
1. 本网关在CANopen 网络上是CANopen 主站，在EtherNet 网络上是TCP Server ，可以实现
多个
CANopen 从站与具有TCP Client 设备之间的数据通信；
2. CANopen 支持CANopen DS301V4.02；支持NMT 、PDO 、SDO ；
3. 最多可配置80条TPDO 、80条RPDO 、最多可配置16条Upload SDO 和16条Download SDO ；
4. 支持1路CAN2.0A ，CAN 波特率：5K ～ 1Mbps ，CAN 口1KV 电气隔离；
5. 以太网仅支持TCP/IP 通信协议，ENC-312是TCP Server ，需要远端以太网设备作为TCP
Client 来连接ENC-312 TCP Server ；
6. 工作环境温度：-20℃ ～ 60 ℃，且24小时的平均值不超过45℃（特殊定货除外）；
7. 相对湿度： 5% ～ 95% （无凝露）；
8. 测试标准：符合EMC 测试标准；
9. 污染等级为3级；
10. 工作电源：直流24V （11V ～ 30V ），消耗电流最大为100mA （24V 供电）；
11. 机械尺寸：40mm （宽）×125mm （高）×110mm （深）；。