机械手的组装与调试(课堂PPT)
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数控机床机械组件的装配与调试.ppt
项目一 十字工作台的初步拆装6
3.校正、调整与配作 为了保证部装和总装的 精度，在批量不大的情况下，常需进行校正、 调整与配作工作。 4.平衡 为了防止运转平稳性要求较高的机 器在使用中出现振动，在其装配过程中需对有 关旋转零部件(有时包括整机)进行平衡作业。 部件和整机的平衡均以旋转体零件的平衡为基 础。 在生产中常用静平衡法和动平衡法来消除由于 质量分布不均匀所造成的旋转体的不平衡。
项Байду номын сангаас三 十字工作台的拆装调试综合6
选择装配方法的一般原则： ① 首先应优先选择完全互换法，因为这种方法的装配工作简单、 可靠、经济、生产率高以及零、部件具有互换性，能满足产品 （或部件）成批大量生产的要求。 ② 当装配精度要求较高时，采用完全互换法装配，将会使零件 的加工比较困难或很不经济，这时应该采用其它装配方法。 ③ 在成批大量生产时，环数少的尺寸链可采用分组装配法；环 数多的尺寸链采用大数互换装配法或调整法。 ④ 单件成批生产时可采用修配装配法。 ⑤ 若装配精度要求很高，不宜选择其它装配方法时，可采用修 配装配法
项目三 十字工作台的拆装调试综合6
互换装配法是在装配过程中，零件互换后仍 能达到装配精度要求的装配方法。其实质就是通 过控制零件的加工误差来保证产品的装配精度。 根据互换程度的不同，互换法分为完全互换法和 大数互换法（又称概率互换法）。 选择装配法是将尺寸链中组成环的公差放大到 经济可行的程度，使零件可以比较经济地加工， 然后选择合适的零件进行装配，以保证装配精 度要求的方法。这种方法可以分为直接选择装 配法、分组装配法和复合选配法等三种形式。
模块二 数控机床机械组件的装配与调试（18）
数控机床操作项目 项目一 十字工作台的初步拆装6 项目二 十字工作台的拆装及装配工艺6 项目三 十字工作台的拆装调试综合6 项目四 十字工作台安装说明书 项目五 数控机床的安装调试 项目六 电机与联轴器的装配
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件完整
第一篇 绪论——走进工业机器人
在汽车工业的应用中,机器人用于上料/卸料占很大数量。对于点 焊应用来说,目前已广泛采用电驱动的伺服焊枪,丰田公司已决定将这 种技术作为标准来装备国内和海外的所有点焊机器人,可以提高焊接 质量,在短距离内的运动时间也大为缩短。就控制网络而言,日本汽车 工业中最普遍的总线是Device-Net,而丰田则采用其自行制订的ME-N et,日产采用JEMA-Net(日本电机工业会网)。在日本汽车工业中是否 会实现通信系统的标准化,目前还不能确定。另一方面,日本机器人制 造商提出了一种“现实机器人仿真”(RRS)兼容软件接口。因此,目 前日本汽车制造商(尤其是对于点焊应用)通过诸如RoBCAD、I-Grip 等商用仿真软件,可以做出各种机器人的动态仿真。
目前,我国已开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,其 中有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线( 站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
第一篇 绪论——走进工业机器人
机器人作为现代制造业主要的自动化装备,已广泛应用于汽车、 摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业,进行焊接、装配 、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业,如图0-3和图0-4所示。据201 6年统计,中国机器人保有量33.23万台,占全球1/4。国际上生产机器人 的主要厂家有:日本的安川电机、OTC、川崎重工、松下、不二越、 日立、法那科;欧洲的CLOOS(德国)、ABB(瑞典)、COMAU(意大利) 、IGM(奥地利)、KUKA(德国)等。
KUKA机械手入门教程ppt课件
6
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
项目二 工业机器人安装调试和基本操作ppt课件
最新版整理ppt
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• 3）机械臂的搬运方法
• 机器人出厂时已调整到易于搬运的姿态。可以用叉车或起 重机搬运。首先根据机器人重量选择适当承重的叉车或起 重机。注意研究叉车或起吊绳位置，确保平衡稳定。
• ①叉车搬运示意图2-4所示。
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图2-4 叉车搬运机器人示意图
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• ②使用起重机搬运时常见以下两种情况：
• a.无底板时使用吊绳。在手臂上安装一个吊环，并在其上 挂住吊绳提升起来。有架台时也用同样方法。不同型号机 器人，其提升姿态不同，如图2-5（a）、（b）所示。
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（a）卷曲
（b）合臂
图2-5 无最底板新时机版械整臂提理升p姿p势t
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• 另外，工具快换装置在一些重要的应用中能够为工具提供备份工具，有效避免意外事
件。相对人工需数小时更换工具，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就
完成。同时，该装置还被广泛应用在一些非机器人领域，包括托台系统、柔性夹具、
人工点焊和人工材料抓举。
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3、用控制器操作
• （1）和控制器连接 • 1）控制柜的搬运 • 控制柜上一般有吊环，可以使用起重机搬运，如图2-10所
• 先进的机器人系统安装的是机器人工具快换装置，通过使机器人自动更换不同的末端 执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性。这些末端执行器和外围设备包含例如点 焊焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等。工具快换装置包括一个机器人侧用来 安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上。工具快换装置能 够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执 行器。机器人工具快换装置的优点是生产线更换可以在数秒内完成，维护和修理工具 可以快速更换，大大降低停工时间；通过在应用中使用多个末端执行器，从而使柔性 增加；使用自动交换单一功能的末端执行器，代替原有笨重复杂的多功能工装执行器 。机器人工具快换装置，使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端 执行器增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装 配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。
典型机电设备安装与调试(西门子)( 第3版)课件：机械手搬运机构的组装与调试
1）顺序控制 顺序控制是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部的状态和时间顺序，在生产过程中各个执行机构自动有序地工作。 2）顺序功能图 顺序功能图又称功能流程图或功能图，又称功能流程图或功能图，是一种描述系统控制过程功能和特性的图形，也是设计PLC的顺序控制程序的有力工具。如图2-6所示，顺序功能图主要由步、转换、动作及有向连线等元素组成。①步。将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步。再用编程元件（如存储器M）来代替各步。图2-6所示的顺序功能图中有4个步：M1.0、M1.1、M1.2和 M1.3，每一个步对应一个工作阶段。步可细分为初始步、活动步、静止步。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
1．识读设备图样及技术文件
3）顺序控制设计法。应用顺序功能图设计程序的方法称为顺序控制设计法，一般有两种。一种是直接使用顺序功能图，即按照要求画出相应的顺序功能图，直接输入到PLC中，如S7 GRPAH 语言编程。另一种为间接使用顺序功能图。就是用顺序功能图描述PLC要完成的控制。本教材使用间接使用顺序功能图设计法。如图2-7所示，将顺序控制功能图转换成梯形图。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
图2-6 顺序控制功能图
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
②动作。在控制过程中与步对应的控制动作。以步M1.1为例，对应的动作是Q0.1。当步M1.1激活时，驱动Q0.1动作。当步M1.1静止时， Q0.1不动作。③有向连线。将代表各步的方框连接起来的线，称为有向连线，代表着活动的顺序和方向。M1.1与M1.2之间用一根竖线相连，表示当步M1.1工作完成之后，便转移至步M1.2工作，即步M1.2为步M1.1的转移方向。④转换。转换又称转移，用横线表示，是从一个步向另一个步转换的必要条件。以M1.1为例，系统工作至M1.1时，M1.1为活动步，当转移条件I0.1常开触点接通时，系统便从步M1.1转移到步M1.2， M1.2激活为1，由静止步转换为活动步；M1.1自动关闭为0，由活动步转换为静止步。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
1．识读设备图样及技术文件
3）顺序控制设计法。应用顺序功能图设计程序的方法称为顺序控制设计法，一般有两种。一种是直接使用顺序功能图，即按照要求画出相应的顺序功能图，直接输入到PLC中，如S7 GRPAH 语言编程。另一种为间接使用顺序功能图。就是用顺序功能图描述PLC要完成的控制。本教材使用间接使用顺序功能图设计法。如图2-7所示，将顺序控制功能图转换成梯形图。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
图2-6 顺序控制功能图
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
②动作。在控制过程中与步对应的控制动作。以步M1.1为例，对应的动作是Q0.1。当步M1.1激活时，驱动Q0.1动作。当步M1.1静止时， Q0.1不动作。③有向连线。将代表各步的方框连接起来的线，称为有向连线，代表着活动的顺序和方向。M1.1与M1.2之间用一根竖线相连，表示当步M1.1工作完成之后，便转移至步M1.2工作，即步M1.2为步M1.1的转移方向。④转换。转换又称转移，用横线表示，是从一个步向另一个步转换的必要条件。以M1.1为例，系统工作至M1.1时，M1.1为活动步，当转移条件I0.1常开触点接通时，系统便从步M1.1转移到步M1.2， M1.2激活为1，由静止步转换为活动步；M1.1自动关闭为0，由活动步转换为静止步。
《工业机器人安装与调试技术》教学课件 01 项目1 工业机器人安全及装配基础知识
任务1 工业机器人安全认识
▶知识储备
二、 工业机器人常见故障信息及处理方法
任务1 工业机器人安全认识
▶任务实施
新时达机器人的安全操作规范 1. 机器人系统上的标识 所有铭牌、说明、图标和标记都 与机器人系统的安全有关，不允许对 其进行更改或将其去除。新时达机器 人系统上的标识包括： （1) 型号铭牌，见图1-1。
任务1 工业机器人安全认识
▶任务实施
新时达机器人的安全操作规范 4. 编程时的安全操作规范 编程时必须采取的安全措施有： （1) 编程过程中不允许任何人在机器人控制系统的危险区域内逗留。 （2) 新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式(T1)下进行测试。 （3) 如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会意外开动机器人或附加轴(可选)。 （4) 工具、机器人或附加轴(可选)绝不允许碰触外部围栏。 （5) 只允许以手动低速方式(最高250mm/s)开动机器人或附加轴。 （6) 示教人员应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒。示教期间，机器人运动只能 受示教装置控制，不应响应来自其他地方的遥控命令。 （7) 必须保证示教人员能够不受妨碍地看到机器人系统。
●如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 ●当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人。 ●注意旋转或运动的工具，如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。 ●注意工件和机器人系统的高温表面，机器人电动机长期运转后温度很高。 ●注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力 ，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。 ●注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。
任务1 工业机器人安全认识
注塑机机械手程序教材演示幻灯片
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
判断运动方式
运动编译
源程序指针自加17 指令区指针自加n 参数区指针自加
结束
h
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生成执行代码 编译动作程序
开始
判断动作类型
类型2编译
类型1编译
类型3编译
源程序指针自加2 指令区指针自加n 参数区指针自加n
机械装配与调试(课堂PPT)
2020/7/12
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二、扳手类工具
扳手主要用来扳动一定范围尺寸的 螺栓、螺母，启闭阀类，装、卸杆 类丝扣等。常用扳手有：呆扳手、 梅花扳手、两用扳手、活扳手、内 六角扳手、套筒扳手、钩形扳手、 棘轮扳手、“F”扳手等。
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三、旋具类工具
螺钉旋具又称螺旋凿、起子、改锥 和螺丝刀，它是一种紧固和拆卸螺 钉的工具。螺钉旋具的样式和规格 很多，常用的有一字形螺钉旋具、 十字形螺钉旋具、夹柄螺钉旋具、 多用螺钉旋具、内六角螺钉旋具。
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利用拉马器拆卸皮带轮
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项目二、常用联接机构的装配
任务一、螺纹连接的装配
Assembly of Threaded Connections
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一、螺纹连接的特点
• （1）螺纹拧紧时能产生很大的轴向力； • （2）它能方便地实现自锁； • （3）外形尺寸小； • （4）制造简单，能保持较高的精度。
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七、锯、锉、刮工具
在机修钳工中，用来锯削、锉削和 刮削工件的工具
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八、划线类工具
在被加工工件上划线，作为加工的 依据
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九、螺纹切削类工具
用丝锥在孔中切削出内螺纹称为攻 螺纹。用板牙在工件上切削出外螺 纹称为套螺纹。
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五、钻类工具
电钻是常用的电动工具，用于在工 件上钻孔。电钻分为手电钻和台式 电钻两种。
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六、锤类工具
锤子又叫榔头、手锤。常用于矫正 小型工具、打样冲和敲击錾子进行 切削以及切割等。锤子分为硬锤子 和软锤子。硬锤子一般是钢铁制品， 软锤子一般是铜锤、铝锤、木锤、 橡胶锤等。锤子由锤头和木柄组成， 锤子的规格是以锤头质量来表示 （kg），用英制单位为磅。常用有 斩口锤、圆头锤和钳工锤等。
《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第二章 ABB工业机器人装调与维护
准备工作
2.2 本体使用及维护
2.2.1 安装与搬运 1 ABB工业机器人安装调试步骤
工业机器人是精密的机电设备，其运输和安装有着特别的要求，ABB工业机器人 有自己的安装和链接指导手册，工业机器人的安装调试步骤和流程如表2-3和图2-6所 示。
检查安装位置和机器人的运动范围 检查和装备安装场地 搬运机器人手臂 安装机器人手臂 安装机器人工具 机器人和控制器连接
2.1 了解ABB工业机器人
(1) 工业机器人本体（图2-2）
2.1 了解ABB工业机器人
IRB 120本体由六根轴组成的空间六杆开链机构，理 论上可达到运动范围内空间任何一点。六根转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每根转轴均带 有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至 正负0.2mm，带有手动松闸按钮，用于维修时使用。机 械手带有串口测量板(SM B)，测量板带有六节可充电的 镍铬电池，起保存数据作用。
2.1 了解ABB工业机器人
(1) 紧凑轻量，IRB 120在紧凑空间内凝聚了ABB产品系列的全部功能与技术。其
重量。减至仅25kg，结构设计紧凑，几乎可安装在任何地方，比如工作站内部，机械设
备上方，或生产线上其他机器人的近旁。 (2) 这款6轴机器人最高荷重3kg（手腕(五轴)垂直向下时为4kg），工作范围达
2.1 了解ABB工业机器人
(2) 示教器（FlexPendant）
如图2-3及图2-4所示，IRB 120机器人示教器由硬件和软件组成，其通过集成线 缆和接头连接到控制器。但操作示教器时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手 持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以通过将显示器旋转180 度，使 用右手持设备。
《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第一章 工业机器人装调维修基础
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
举例：
如何计算三自由度串联机器人的末端区域性作业空间？
计算步骤如下：
① 首先计算从末端开始的两个外侧旋转关节的作业空间面积；
② 然后通过对旋转基座关节或移动关节的关节变量进行积分，计算出区域性作业空
间的大小。在这里，对于普遍使用的旋转式基座关节，末端区域性作业空间计算涉
1.1工业机器人装调维护流程
3 联机调试 (1) 联机试验 1) 电气设备的试验要求应按有关规范的施工及验收规范进行，对于控制的电气控 制设备应首先对程序软件进行模拟信号调试正常无误后，再进行调试； 2) 空载试验：机器人各部件安装完成后，进行空载运行试验。空载试验应符合有 关规范的技术要求； 3) 满负荷联动调试（试验）：所有设施（加工、供电等）的设备及空载试验完 毕后，机器人生产厂家必须进行系统联动调试进行生产性试验。系统联动调试应 在有生产运行经验的工程技术人员指导、用户技术人员参加下进行。 4) 进行满负荷联动调试试验前，应编制试验大纲，报送用户批准后实施； 5) 在完成满负荷联动调试后，应编制试验报告，将测定和观察的主要参数编制成 《XXX工业机器人调试试验报告》报送给用户。
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
(2) 作业空间 1) 基本概念 通常，机器人操作器（末端执行器）的作业空间是指操作器执行所有可能的运动时末端 包容过的全部体积，是由操作器的几何形状和关节运动的自由度和约束决定的。它是衡量机 器人作业能力的重要指标。 2) 作业空间计算 许多串联机器人操作器的关节分成区域性结构和方向性结构，区域性结构关节实现末端 在空间中的位置定位，而方向性结构关节实现末端的姿态。串联机器人末端的区域性作业空 间的计算可由已知构型和关节运动约束计算获得。
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臂臂旋 臂臂旋气 气气 气升升
旋旋转 旋旋转缸 缸缸 缸气气
转转左 转转右伸 伸缩 缩缸缸
左左限 右右限出 出 回 回上上
限限 位 限限 位限 限限 限限限
位位接 位位接位 位位 位位位
接接近 接接近磁 磁磁 磁磁磁
近近传 近近传性 性性 性性性
传传感 传传感传 传传 传传传
感感器 感感器感 感感 感感感
无缓冲
没有缓冲装置
按有无缓冲装置 单侧缓冲
单侧装缓冲装置
双侧缓冲
两侧装有缓冲装置
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二、气路元件
双向电磁阀
节流阀
气源处理组件
气路软管 7
双联气缸
双活塞式气缸
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气动手爪
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摆动气缸
叶片式
齿轮齿条式
10
笔型气缸
注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸 的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。
驱 驱 驱驱 驱 驱 驱 动 动 动动 动 动 动 推 推 推推 推 推 手 料 料 料料 料 料 臂 一 一 二二 三 三 右 伸 伸 伸伸 伸 伸 转 出 出 出出 出 出
双 单 单 单单 单 单 向 向 向 向向 向 向 电 电 电 电电 电 电 控 控 控 控控 控 控 阀 阀 阀 阀阀 阀 阀 2 1 212 1 2
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三、传感器
3、气缸活塞到位检测----磁性开关
原理：带有磁环的气缸活塞到位后，磁性开关内的两个 簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信号。
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三、机械手的工作原理
机械手
传感器
气缸
IN
PLC
电磁阀
OUT
气源处 理组件
气源
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机械手工作过程演示
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谢谢大家！
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端 子 接 线 布 置 图
驱 驱驱
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气动元件动作分析
手爪控制示意图
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气源处理组件 (油水分离器)
主要由手阀（进气开关）、 压力调节过滤器、弯头组成。
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气源处理组件输入气源来自空气压缩机， 所提供的压力为0.6～1.0MPa, 输出压力为0～ 0.8MPa可调。输出的压缩空气送到各工作单元。
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三、传感器
1、出料口检测----光电传感器
磁 磁 磁 磁 磁 磁 磁 磁 磁 磁磁 磁
性 性 性 性 性 性 性 性 性 性性 性
传 传 传 传 传 传 传 传 传 传传 传
感 感 感 感 感 感 感 感 感 感感 感
器 器 器 器 器 器 器 器 器 器器 器
正 负 正 负 正 负 正 负 正 负正 负
推推推 推
料料料 料
三三三 三
气气气 气
动 动动
手 手手
爪 爪爪
驱驱 指
抓 抓松
动动 示
紧 紧开
启停 灯警 警转转触触 双 双双
动止 信示 示盘盘摸摸向 向向
警 警 号 灯 灯电 电 屏 屏 电 电 电
示示 公电 电 机 机电 电 控 控控
灯 灯 共 源 源电 电 源 源 阀 阀 阀
红绿 端正 负正负正负1 2 1
驱 驱 驱 驱 驱 驱 驱 驱驱 驱 驱 驱 动 动 动 动 动 动 动 动动 动 动 动 手 手 手 手 手 手 手 手手 手 手 手 爪 爪 爪 爪 爪 臂 臂 臂臂 臂 臂 臂 松 提 提 下 下 伸 伸 缩缩 左 左 右 开 升 升 降 降 出 出 回回 转 转 转 双 双 双 双 双 双 双 双双 双 双 双 向 向 向 向 向 向 向 向向 向 向 向 电 电 电 电 电 电 电 电电 电 电 电 控 控 控 控 控 控 控 控控 控 控 控 阀 阀 阀 阀 阀 阀 阀 阀阀 阀 阀 阀 2 1 2 1 2 1 2 12 1 2 1
11. 缓冲阀
12. 支架
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二、气路元件
摆动气缸 笔型气缸
双联气缸
平行气爪
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分类
功能
气 缸
按活塞的形式
活塞式 柱塞式
最普通的气缸形式，可分为 单动，双动，差动形式
杆精加工，缸壁不需精加工， 一般只能单向运动
的
膜片式
膜片变形驱动活塞杆移动
分
单杆
类
按活塞杆的形式 双杆
活塞的单侧有活塞杆 活塞的两侧都有活塞杆
器器输 器器输器 器器 器器器
正负出 正负出 正 负正 负正负
手手
爪爪
提提
推 推 推 推 推 推推 推
升升
料 料 料 料 料 料料 料
气气
一 一 一 一 二 二二 二
缸缸
气 气 气 气 气 气气 气
下下
缸 缸 缸 缸 缸 缸缸 缸
限 限 手 手 伸 伸 缩 缩 伸 伸缩 缩
位 位 爪 爪 出 出 回 回 出 出回 回
注：
物
物物 料 料料 检 检检 测 测测 光 光光 电 电电 传 传传 感 感感 器 器器 输 正负 出
１、传感器引出线 棕色表示“正” 蓝色表 示“负” 黑色表示“输出”
２、电控阀分单向和双向，单向一个线圈 双向两个线圈。图中“１”“２”表示一个 线圈的两个接头
手手
手
手手 手手 手爪爪
手手臂 手手臂臂 臂臂 臂提提
11Hale Waihona Puke 双线圈电磁阀(双向电磁阀)
双向电磁阀示意图
注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸 出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极 性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。
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单线圈电磁阀(单向圈电磁阀)
单相电磁阀示意图
注： 单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与 双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单 控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。
原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上 后发生漫发射，接收器接收到足够强的反射光， 光电开关动作。
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三、传感器
2、左右限位检测----电感式接近开关
PLC
原理：电感式接近开关内振荡器产生一个变交磁场，并 达 到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减， 以至停振。 振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理 并转换成开关信号。
项目二 机械手的组装与调试
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亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置
一.机械手的结构 二.气动元件的介绍 三.传感器的介绍 四.机械手的工作原理
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一、机械手的结构名称
1. 摆动气缸 2. 定位螺栓 3. 气动手爪 4、6、9. 磁性开关 5. 标准气缸 7. 节流阀 8. 双联气缸 10. 接近开关
电
缸缸缸 缸
电电 感
伸伸缩 缩
感感式
出出回 回
光式 式 接 光 光
磁 磁 磁 磁光 光 电 接 接 近 纤 纤
性 性 性 性电 电 传 近 近 传 传 传
传 传 传 传传 传 感 传 传 感 感 感
感 感 感 感感 感 器 感 感 器 器 器