管道探伤机器人电气控制系统

河南科技学院新科学院

2013届本科毕业论文（设计）

管道探伤机器人的设计—电气控制系统

学生姓名：崔敏毅

所在院系：新科学院电气工程系

所学专业：电气工程及其自动化

导师姓名：杨天明

完成时间：2013年5月10日

管道探伤机器人的设计—电气控制系统

摘要

应用管道机器人进行石油工业管道检测与维修操作是一项前沿技术。综合分析了国内外油气管道机器人近年来的发展情祝，对管道机器人的控制方式进行了分析，并简单介绍了管道机器人的工作原理、结构特点及各自的发展过程。最后结合我国石油工业发展的具体情脱，给出了管道机器人在油气输送管道、油气井及其他管道中的应用前景。

关键词：管道，探伤，控制系统，机器人

The design of pipeline inspection robot—Electrical

control system

Abstract

This paper presents a robot detection system, which consists of cleaning unit、 driving unit for observing the image of inner face of pipe in time. It presents a robot system which detect the crack, blowhole, weld joint, defect, etc. The information of image is propagated by wireless or wire method to the monitor for observing the image of inner face of pipe in time.

Keyword：pipe; detection system; robot

目录

绪论.......................................................... 错误!未定义书签。1概述........................................................ 错误!未定义书签。

开展管道探伤机器人研究的意义.............................. 错误!未定义书签。

管道探伤机器人的技术发展.................................. 错误!未定义书签。

管道检测机器人的研究现状.................................. 错误!未定义书签。2管道探伤机器人的整体介绍.................................... 错误!未定义书签。

移动控制系统.............................................. 错误!未定义书签。

探伤系统.................................................. 错误!未定义书签。

补漏控制系统.............................................. 错误!未定义书签。

遥控系统.................................................. 错误!未定义书签。3控制系统设计................................................ 错误!未定义书签。

运动控制系统.............................................. 错误!未定义书签。

机器人驱动电机的选型.................................. 错误!未定义书签。

运动控制实现方式...................................... 错误!未定义书签。

探伤系统控制.............................................. 错误!未定义书签。

超声波探伤技术原理.................................... 错误!未定义书签。

驱动电路设计......................................... 错误!未定义书签。

补漏系统的电气控制设计.................................... 错误!未定义书签。

遥控系统.................................................. 错误!未定义书签。

发射器的设计.......................................... 错误!未定义书签。

接收机的设计.......................................... 错误!未定义书签。

完整的电机驱动与控制硬件设计.......................... 错误!未定义书签。4控制系统软件设计............................................ 错误!未定义书签。

转向控制程序设计......................................... 错误!未定义书签。

位置控制程序设计......................................... 错误!未定义书签。5经济性分析报告.............................................. 错误!未定义书签。6结论........................................................ 错误!未定义书签。参考文献...................................................... 错误!未定义书签。致谢.......................................................... 错误!未定义书签。附录.......................................................... 错误!未定义书签。