连杆机构基本特性

结束
图 3 - 28 有急回特性的机构
3、压力角与传动角（传力性能） 条件：不计摩擦力
F F cos F F sin
机构运动时，
是变化的。
传动角 ： 90 角度按锐角计 为了防止机构卡死： min 40 ~ 50
死点：出现踏不动或倒转现象 如何使机构顺利通过死点位置？
利用飞轮惯性
§2-2 平面四杆机构的基本特性 1、铰链四杆机构有整转副的条件 2、急回特性 3、压力角和传动角 4、死点位置
曲柄摇杆机构
{ 基本形式
双曲柄机构
双摇杆机构
如何形成这三种基本形式？
一、铰链四杆机构有整转副的条件
回转副: 整转副：
2
2
或
2
1
1
1
整转副存在的条件：
假设A是整转副
运动原理演示
{ l1 l4 l2 l3 l1 l3 l2 l4 l1 l2 l3 l4
4、死点位置
死点位置： 0
1）利用死点位置实例：
飞机起落架
C DD
A 0°F B
C
B
钻孔夹具 0°
F
问题讨论：下列机构标出压力角、传动角。
对心曲柄滑块机构
a
C
B
b
A
摆动导杆机构
偏置曲柄滑块机构
传动角及死点位置练习：
本章小结：
一、教学内容
1. 平面连杆机构特点； 2. 平面四杆机构的基本类型及应用； 3. 平面四杆机构的基本特性；
二、教学目标
1. 了解平面连杆机构的组成及其工作原理 ； 2. 明确平面四杆机构的基本型式及其应用； 3. 掌握常用四杆机构的基本特性；
急回运动特性可用行程速比系数K（定量）表示：
K 2 1
/t2 t1
t1 t2
1 2
180o 180o
极位夹角计算公式：
θ=180°（K-1）/（K+1）
讨论：
=0时，K=1，机构无急回特性。 >0时，K>1，机构存在急回特性。
值越大，急回特性越显著。
平面连杆机构输出构件具有 急回特性的条件：
1）原动件等角速整周转动； 2）输出构件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角θ>0° 。
问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极 位夹角。
对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构来自aCB
b
摆动导杆机构
A
急回特性练习：
对心曲柄滑块机构=0 没有急回特性 偏置曲柄滑块机构＞0有急回特性
导杆机构 ＝急回特性明显
{ l1 l2 l1 l3 l1 l4
结论： 1. 构成整转副的两个构件中，必有一个最短杆；
2. 最短杆与最长杆杆长之和≤其余两杆杆长之和。
推论： （1）若A是整转副，B必定是整转副； （2）具有两个整转副的构件必为最短杆，并且满足 杆长和条件； （3） C、D不是整转副。
曲柄存在条件: 有无整转副? 还要看以哪个杆件做机架
运动 参数 构件
曲 工作
行程
柄
空回 行程
转过的位置 对应的角度
AB1 AB2 φ 1= 180°+θ AB2 AB1 φ2=180°-θ
所用的时 平均角速度 间
t1=φ1/ω
ω
t2=φ2/ω
ω
摇 工作 C1D C2D
ψ
杆 行程
空回 C2D C1D
ψ
行程
t1
ω1= ψ /t1
t2 ω2= ψ /t2
3、急回特性产生的条件
C
2
B
3
1
A
4D
C
2
2
B
1
B
3 1
A
D
4
A
C
3
D
4
2
B
1
A
C
3 4D
二、急回特性
工程上对急回特性定义：空回行程比工作行程快， 以提高生产率。
应用实例：牛头刨床
二、急回特性
1、极位夹角（演示） 当摇杆处于两个 极限位置时所对 应的曲柄位置之
间夹角 。
表示。
原理演示
2、产生急回特性原因 机构急回运动原理分析图表转换：