机器人概论

机器人概论

一、问答题：

1、仿人机器人的定义：指具有两手、两足、头部和躯干等人类外形特征，能用双足进行移动和其它类人功能的人形机器人。

特点：外观与人相似，引入步态分析的理论，能模仿人类行走，可以完成人指定或预先设定的工作，能够适应人的生活和工作环境。

2、生物生产机器人开发的三大推动力：电子技术、生物技术、机械技术。

3、机械控制中的内部传感器主要测量对象：轴向和径向的位置移动，部件的三维移动和位置移动。

内部传感器中代表性的传感器包括：接近开关，位置开关，旋转编码器等。

4、生物生产机器人的性能和组成与工业机器人相比的不同：性能方面生物生产机器人一般精度要求要比工业机器人低，功率和载荷要求也低，还需要有相应的视觉系统进行图像的采集与处理。在组成上二者采用的动力元件不同，生物生产机器人的结构设计较简单，成本较低。

5、微机器人的概念：微机器人是在微细加工技术和微型机械电子产品基础上迅速发展起来的一个多学科交叉的前沿研究领域，是微机电系统(MEMS)的重要分支，是微机电系统发展的高级形式。

应用场合：(1)微执行器技术；(2)检测技术；(3)能源供给；(4)控制技术。

6、仿生机械研究的主要领域：仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。生物力学研究生命的力学现象和规律，包括生体材料力学和生体流体力学，生体机械力学和生体流体力学。控制体和机器人是根据从生物了解到的知识建造的工程技术系统。其中用人脑控制的称为控制体(如肌电假手、装具)；用计算机控制的称为机器人。仿生机械学的主要研究课题有拟人型机械手、步行机、假肢以及模仿鸟类、昆虫和鱼类等生物的各种机械。

二、论述题：

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

三、综合题：

观看了各种机器人展示的视频，有机器人表演的，有工业机器人作业的，有餐厅和家用仿人机器人为人服务的，甚至还有军事机器人的研究等等。

科技是第一生产力，随着科技的发展，机器人发展越来越多样化，机器人种类也变得更加繁多，随之机器人的应用变得越来越广泛。现如今可知的机器人应用包括工业、农业、服务业、商业、医疗、军事、航天航海等领域。在不远的将来，机器人在我们国家将变得更加普遍化，机器人技术的应用将对我们的生活产生很大的影响。最突出的工业机器人将对世界制造业做出巨大的贡献，能最大限度的弥补社会人口老龄化带来的劳动力缺乏问题。

不同种类的机器人在不同领域的发展与应用所带来的作用不尽相同，但是机器人的普遍应用是社会发展的必然，机器人技术的高速发展无疑对提高社会生产水平和人民生活质量具有很大的促进作用。未来机器人的发展也需要我们所有人更多的学习和探索。