机电一体化控制编程

PLS 200 402 404 101 103 105 107 111 OUT 200 102 104 106 110 RST 100~117 100 101 102 103 400 401 450 402 403 401 451 402 404
SFT
104 105 106 107
110
使移位寄存器的100～111在机械 手工作过程中有且仅有1个动， 工作前机械手停在原点时402及 404动，使100动，原点指示灯 亮,100可理解为机械手在原点的 标志,同时作好①下降的准备
这里400所接电源开 关按下能自锁 传送带上共有8个工位，工件从0号 位装入，分别在1、3、5、7工位上 完成4种装配操作。0、2、4、6工位 用于传送工件。0号位装有传感器， 装入工件时传感器发信号。
电源开关 传感器 复位按钮
三. PLC控制系统的开发步骤（P206）
四. 钻孔动力头的控制
ST1 ,SB 原位 ①快进(YA1) ST2 ②工进 (YA1,YA2) ST3 ③停,KT延时 ST3 ,KT
ST1
ST1
406
430 400 431 401 402 PLC 432 403 433 404 434 406 435 COM COM
下降阀 夹紧阀 上升阀 右行阀 左行阀 电源
按复位按钮使中 间继电器200得 一脉冲，使移位 寄存器复位， 100～117清零
按启动按钮,400 动,使移位寄存器 移位,101动,431 动,进行①下降, 101可理解为①下 降的标志,同时作 好②夹紧的准备
ST1
SB1:启动按钮 SB2:复位按钮(使移 位寄存器复位) ST1:下限位行程开关 ST2:上限位行程开关 ST3:右限位行程开关 ST4:左限位行程开关
输 入
工作过程:首先机械手停在原点(碰ST2及 ST4),按复位按钮使移位寄存器复位,作好 准备,按启动按钮则： ①机械手下降,碰ST1 ②夹紧工件,停3秒 ③上升,碰ST2 ④右行,碰ST3 ⑤下降,碰ST1 ⑥松开工件,停2秒 ⑦上升,碰ST2 ⑧左行,回原点,碰ST2及ST4
正 反 停
过载发热变形使KH断开,电机 断电,但凉下来则KH又合上,电 机又通电,效果比前例差。
正 反 停
按一下SB1，电机正转—— KM1得电并保持；按一下SB2， 电机反转——KM2得电并保 持；按一下SB3，电机停转— —KM1、KM2失电。
互锁（同时按正转按钮与反 转按钮100不动，电机不动） 中间继电器100动，启动 450开始定时，2秒后430动， 电机正转。 延时2秒使电机正反转切换 时避免电源短路烧毁。
ST2
⑧左行 ④右行
③ 上升 ⑤ 下降
ST4
原点
ST3
⑦ 上升
① 下降
②夹紧
⑥松开 ST1
ST1
中间继电器 100可理解为机械手在原点的标志 101可理解为①下降的标志 102可理解为②夹紧的标志 103可理解为③上升的标志 104可理解为④右行的标志 105可理解为⑤下降的标志 106可理解为⑥松开的标志 107可理解为⑦上升的标志 110可理解为⑧左行的标志
④退回(YA3)
钻孔动力头自动工作过程:首先动力头停在原位(碰ST1),按启 动按钮SB则：①快进,碰ST2 ②工进（接近工件时用慢速）, 碰ST3 ③停1秒（KT延时） ④退回,回原点,碰ST1 SB:启动按钮 ST1:限位开关(原位) ST2:限位开关(快进终止位) ST3:限位开关(工进终止位) 输出YA1、YA2、YA3为电 磁阀线圈
六. 交通信号灯(红绿灯)的控制
SB(启动)
绿灯1
黄灯1 红灯1 绿灯2 黄灯2 红灯2
红灯2 启动 400 PLC COM 430 431 432 530 531 532 COM 绿灯1 黄灯1 红灯1 绿灯2
红绿灯时序图
黄灯2
PLC外部接线图（与现场器件的连接）
400 202 100
70 553 100 101 102 451 100
551
71 560 552
K3
MCR111
第6步 黄灯2亮2秒 红灯1亮
111 202 102
560
553 532
202
553 K2
黄灯2(东西)
3.三相异步电动机Y/启动控制 先Y：KM、KM1得电，后：KM、KM2得电
启 停
启
停
先Y：KM、KM1得电， 后：KM、KM2得电
按SB1，400动，430 动，100动，450开 始10秒定时
10秒不到，431动， 电机Y启动，10秒到 则431复位(不动)， 电机断电。 431复位后，451开始2
531
绿灯2(东西)
550
K55
200 550 111 111
202 552
111 551 K0.5 552 K0.5 RST 560 OUT K1
第5步 绿灯2闪烁3次 100为绿灯1亮的标志 红灯1亮
101为绿灯1闪烁的标志 102为黄灯1亮的标志 200为绿灯2亮的标志 111为绿灯2闪烁的标志 202为黄灯2亮的标志
430 431
下降阀 夹紧阀 上升阀 右行阀 左行阀 电源
402
403 左位 404
复位
PLC
432 433 434 435 COM
406
COM
PLC外部接线图（与现场器件的连接）
ST2 ST4
原点
Baidu Nhomakorabea
⑧左行 ④右行
启动
原点指示灯
ST3
⑦ 上升
下位 上位 右位
① 下降
③ 上升
⑤ 下降
②夹紧
⑥松开
左位 复位
秒定时，2秒后，432动， 电机工作。
二、装配流水线的控制 操作1
工件装入
操作2
操作3
操作4 6 7
YA4
成品库
0
1
2
3
YA2
4
5
YA3
ST YA1
传送带装配流水线工作示意图
传送带上共有8个工位，工件从0号位装入，分别在1、3、 5、7工位上完成4种装配操作。0、2、4、6工位用于传送 工件。0号位装有传感器，装入工件时传感器发信号，合 上电源开关启动传送带，每5S移动一个工位。（P205）
§6.4 可编程控制器的应用
编程较难
1. 用于开关量逻辑控制：如电梯、自动生产线等
编程易
2. 用于闭环过程控制：如温度、位移、速度等的PID控制 3. PLC配合数字控制：与计算机数控（CNC）融为一体， 如数控机床 4. 用于工业机器人控制 5. 用于多级控制系统：组成大型计算机控制系统
一、电动机常用控制线路举例 1.三相异步电动机起、停控制
SB1:起动按钮，SB2:停止按钮，KH:热继电器常开触点接402，电流 过大则触点合上。
接触器 主触头
接触器KM线圈，得 电则主触头闭合， 电机运行
400
430自锁，松开按钮SB1而430仍动， 使电机长时通电运行。
2.三相异步电动机正、反转控制
按一下SB1，电机正转——KM1得电 并保持；按一下SB2，电机反转—— KM2得电并保持；按一下SB3，电机 停转——KM1、KM2失电。
ST2 ST4 原点
⑧左行 ST3 ④右行 输出 ③ 上升 ⑤ 下降 ⑦ 上升
① 下降
YA1:下降电磁阀线圈 YA2:夹紧电磁阀线圈 (失电则松开工件) YA3:上升电磁阀线圈 YA4:右行电磁阀线圈 YA5:左行电磁阀线圈 HL:原点指示灯
②夹紧
ST1
启动
⑥松开 ST1
400 下位 401
上位
右位 原点指示灯
原位 快进
101
432
工进
中间(辅助)继电器： 100为动力头在原位标志 101为动力头碰到ST3标志
101
工进结束
停1秒 退回
450 433
100
450 K1
433
五. 搬运机械手(工业机器人)的控制
ST2
ST4 原点 ④右行 ① 下降 ⑧左行 ST3
③ 上升
⑤ 下降
⑦ 上升
②夹紧
⑥松开 ST1
输入
ST1 ,SB 原位 ①快进(YA1)
ST2 ②工进 (YA1,YA2)
ST3 ③停,KT延时 ST3 ,KT
④退回(YA3)
ST1 400 431 ST2 401 PLC 432 ST3
启动
YA1 YA2 YA3
电源
402 403
433 COM
COM
PLC外部接线图（与现场器件的连接）
ST1 ,SB
101
100
第1步 绿灯1亮55秒 红灯2亮
101 100
430
红灯2(东西)
431
绿灯1(南北)
450
K55
100 450 101 101
102
101 451 K0.5 452 K0.5
452
第2步 绿灯1闪烁3次 100为绿灯1亮的标志 红灯2亮
101为绿灯1闪烁的标志 102为黄灯1亮的标志 200为绿灯2亮的标志 111为绿灯2闪烁的标志 202为黄灯2亮的标志
原位
ST2
ST3 ③停,KT延时 ST3 ,KT
①快进(YA1)
②工进 (YA1,YA2)
ST1 400 431 ST2 401 PLC 432 ST3 402
启动
YA1 YA2 YA3
电源
403
433 COM
④退回(YA3) COM
400 403 431 401 432 402 433 100
100 101 431
451
71 460 452 RST 460 OUT
MCR101
K3
第3步 黄灯1亮2秒 红灯2亮
101 102 102
460
453 432
102
453 K2
黄灯1(南北)
102 200
453
111
200
第4步 绿灯2亮55秒 红灯1亮
111 200
200 111 202 551 200
530
红灯1(南北)