车辆主动悬架协调控制技术研究
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目前袁针对主动悬架的研究主要是以数学模型为理论基础[1-2]袁 研究对象大多是 1/4 悬架模型或者半车悬架模型[3-7]袁一般是以车 身的垂直加速度为控制目标[8-10]袁如此拆解悬架系统分析不能很
好的反映悬架系统对整车的影响遥 利用 Adams 软件搭建整车虚 拟样机模型袁同时袁基于模糊控制算法搭建垂向运动控制器尧侧倾 控制器及协调控制器袁 把控制系统和车辆机械系统联合起来袁更 准确的反映整车综增多和在家庭生活中的普及袁 人们对汽 车的乘坐体验和驾驶安全的要求越来越高遥悬架系统作为整车的 重要构成部分袁连接着车身和车轮袁影响着整车的舒适性和稳定 性遥 相较于传统的被动悬架袁主动悬架具有更好可控性袁它可以根 据汽车的行驶状况袁由作动器给悬架施加主动力袁使车辆在各种 行驶环境下都会具有很好的性能遥但汽车平顺性和操纵稳定性在 控制上存在一定的矛盾袁 需要通过控制器协调两者的控制程度遥 鉴于此袁主动悬架协调控制技术研究很有必要遥
粤遭泽贼则葬糟贼：The coordination problems of the vertical vibration control and the lateral tilt control exist in the suspension system under the steering condition of the car. it puts forward the active suspension coordinated control strategy based on functional allocation袁 and vertical vibration controller袁 side tilt roll controller袁 coordinated controller are designed. W ith the help of coordinated controller袁 the function allocation of the vertical motion controller and the side-tilting controller is performed. In the implementation process of control strategy袁 the vehicle dynamics model is established based on A dams袁 and control system designed in the Simulink袁 then active suspension integrated vehicle joint simulation platform built in Adams/Simulink. Through the car two degrees of freedom linear model袁 the feasibility of the platform is verified. The simulation experiments of the two working conditions of linear driving and angle step are carried out on C-level pavement and the algorithm is verified. The results show that the active suspension control system with the coordination controller can coordinate the vertical controller and the side-tilt controller袁 and the comprehensive performance of the vehicle improved. Key Words院Active Suspension曰 Adams/Simulink曰 Coordination Control曰 Fuzzy Control
The Research of Coordination Control Technology on Vehicle Active Suspension
WANG Wei-qiang袁 LIU Ying
渊 Wuhan University of Science and Technology袁 School of Automobile and Traffic Engineering袁 Hubei Wuhan 430081袁 China冤
2 七自由度主动悬架整车动力学模型
第 10 期
机械设计与制造
圆园19 年 10 月
酝葬糟澡蚤灶藻则赠 阅藻泽蚤早灶 驭 酝葬灶怎枣葬糟贼怎则藻
123
车辆主动悬架协调控制技术研究
王维强袁刘 颖
渊 武汉科技大学汽车与交通工程学院袁湖北 武汉 430081冤
摘 要：为解决汽车转向工况下悬架系统垂向振动控制和侧倾控制存在的协调问题袁提出了基于功能分配的主动悬架协 调控制策略袁设计了垂向运动控制器尧侧倾控制器和协调控制器袁通过协调控制器对垂向运动控制器和侧倾控制器进行 功能分配遥 在控制策略的实现过程中袁 利用 Adams 建立整车动力学模型袁 在 Simulink 中设计控制系统袁 搭建 Adams/ Simlink 主动悬架整车联合仿真平台袁并通过汽车二自由度线性模型验证该平台的可行性遥 在 C 级路面上进行了直线行 驶和角阶跃输入两种工况的仿真实验袁对算法进行验证遥 结果显示袁通过协调控制器进行功能分配的主动悬架控制系统袁 能很好的协调垂向控制器和侧倾控制器袁提高了汽车的综合性能遥 关键词：主动悬架；Adams/Simulink；协调控制；模糊控制 中图分类号：TH16曰U461 文献标识码院A 文章编号院员园园员-3997渊 圆园19冤 10-0123-04
好的反映悬架系统对整车的影响遥 利用 Adams 软件搭建整车虚 拟样机模型袁同时袁基于模糊控制算法搭建垂向运动控制器尧侧倾 控制器及协调控制器袁 把控制系统和车辆机械系统联合起来袁更 准确的反映整车综增多和在家庭生活中的普及袁 人们对汽 车的乘坐体验和驾驶安全的要求越来越高遥悬架系统作为整车的 重要构成部分袁连接着车身和车轮袁影响着整车的舒适性和稳定 性遥 相较于传统的被动悬架袁主动悬架具有更好可控性袁它可以根 据汽车的行驶状况袁由作动器给悬架施加主动力袁使车辆在各种 行驶环境下都会具有很好的性能遥但汽车平顺性和操纵稳定性在 控制上存在一定的矛盾袁 需要通过控制器协调两者的控制程度遥 鉴于此袁主动悬架协调控制技术研究很有必要遥
粤遭泽贼则葬糟贼：The coordination problems of the vertical vibration control and the lateral tilt control exist in the suspension system under the steering condition of the car. it puts forward the active suspension coordinated control strategy based on functional allocation袁 and vertical vibration controller袁 side tilt roll controller袁 coordinated controller are designed. W ith the help of coordinated controller袁 the function allocation of the vertical motion controller and the side-tilting controller is performed. In the implementation process of control strategy袁 the vehicle dynamics model is established based on A dams袁 and control system designed in the Simulink袁 then active suspension integrated vehicle joint simulation platform built in Adams/Simulink. Through the car two degrees of freedom linear model袁 the feasibility of the platform is verified. The simulation experiments of the two working conditions of linear driving and angle step are carried out on C-level pavement and the algorithm is verified. The results show that the active suspension control system with the coordination controller can coordinate the vertical controller and the side-tilt controller袁 and the comprehensive performance of the vehicle improved. Key Words院Active Suspension曰 Adams/Simulink曰 Coordination Control曰 Fuzzy Control
The Research of Coordination Control Technology on Vehicle Active Suspension
WANG Wei-qiang袁 LIU Ying
渊 Wuhan University of Science and Technology袁 School of Automobile and Traffic Engineering袁 Hubei Wuhan 430081袁 China冤
2 七自由度主动悬架整车动力学模型
第 10 期
机械设计与制造
圆园19 年 10 月
酝葬糟澡蚤灶藻则赠 阅藻泽蚤早灶 驭 酝葬灶怎枣葬糟贼怎则藻
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车辆主动悬架协调控制技术研究
王维强袁刘 颖
渊 武汉科技大学汽车与交通工程学院袁湖北 武汉 430081冤
摘 要：为解决汽车转向工况下悬架系统垂向振动控制和侧倾控制存在的协调问题袁提出了基于功能分配的主动悬架协 调控制策略袁设计了垂向运动控制器尧侧倾控制器和协调控制器袁通过协调控制器对垂向运动控制器和侧倾控制器进行 功能分配遥 在控制策略的实现过程中袁 利用 Adams 建立整车动力学模型袁 在 Simulink 中设计控制系统袁 搭建 Adams/ Simlink 主动悬架整车联合仿真平台袁并通过汽车二自由度线性模型验证该平台的可行性遥 在 C 级路面上进行了直线行 驶和角阶跃输入两种工况的仿真实验袁对算法进行验证遥 结果显示袁通过协调控制器进行功能分配的主动悬架控制系统袁 能很好的协调垂向控制器和侧倾控制器袁提高了汽车的综合性能遥 关键词：主动悬架；Adams/Simulink；协调控制；模糊控制 中图分类号：TH16曰U461 文献标识码院A 文章编号院员园园员-3997渊 圆园19冤 10-0123-04