自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_自动驾驶仿真测试标准介绍

第6章自动驾驶仿真测试标准介绍

6.1中国标准现状

6.1.1国家级自动驾驶道路测试标准

2018年4月12日，工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布了《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》。该规范自2018年5月1日起开始施行。这是我国首个针对自动驾驶汽车测试的考核评价标准。

根据规范中的解释，规范中 到的智能网联汽车指的是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车，即通常意义上的智能汽车、自动驾驶汽车。这其中包括乘用车、商用车，但不包括低速汽车和摩托车。

表6-1国家级智能网联汽车标准及法律法规

6.1.2省市级自动驾驶道路测试标准

据不完全统计，截至2019年2月21日，全国共有22个省市区出台了智能网

联汽车测试管理规范或实施细则，其中有14个城市发出测试牌照，牌照数量总计100余张。

表6-2各省市自动驾驶汽车道路测试相关政策

6.2欧盟与美国标准现状

6.2.1美国自动驾驶仿真标准现状

（1）Waymo-Carcraft自主仿真平台

Waymo采用自主研发的仿真平台，基于仿真环境的网络训练，封闭道路和实际道路测试补充优化。每一天，数字汽车都要在虚拟世界行驶800万英里。Waymo

进行过结构化的场景设计，转化为模拟场景，目前已经完成了20000个场景转化。

在模拟中，Waymo跳过了对象识别这一步。Waymo不会向系统输入原始数据，让它识别行人，而是直接告诉汽车：这里有一个行人。Waymo会为不同的对象建模，对象按模型移动，Carcraft场景构建师也会编写程序，让它们以精准方式移动，用来测试特殊行为。一旦为场景搭建了基本架构，就可以测试所有的重要变量。在四向停车点前，你可以让不同的汽车、行人、自行车骑手调节抵达时间、停留时间和移动速度，还可以修改其它变量，进行测试。你只需要确定赋值范围，然后软件就会自动创建所有场景组合并运行。

（2）NVIDIA-DriveConstellation

DriveConstellation，是一款软硬件一体的自动驾驶仿真系统，可帮助对自动驾驶技术进行测试。该系统通过云计算能力来模拟无人驾驶汽车在行驶过程中所遇到的突发情况，收集相关数据。该平台由两个不同的云计算解决方案组成，“ConstellationSimulator”服务器使用英伟达的图形处理器（GPU）运行DriveSim软件，该软件可以生成一个真实的虚拟世界，然后可将虚拟世界输入到虚拟汽车的传感器；第二个服务器名为“ConstellationVehicle”，由DriveAGX车载计算机驱动，负责处理模拟的传感器数据。

Constellation可以生成逼真的数据流，创建各种测试环境，模拟暴雨和暴雪等各种天气条件，以及不同的路面和地形。此外，它还可以模拟白天不同时间的眩目强光以及晚上有限的视野。由于该系统是分散管理的，开发人员能够上传交通场景，整合自己的车辆和传感器模型，并且让整个车队的测试车辆可以行驶“数十亿”英里的模拟里程。

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6.3中国参与国际标准ISO 现状

6.3.1

参与现状

传统的ISO26262标准规定仿真的作用在验证系统行为中是至关重要的，并建议在各级进行仿真。模拟的优点是测试是可重复的，并且它支持超过性能/耐久性极限和危险情况的测试能力。ISO26262 出了用于进行软件安全需求验证的环内模型(MIL)、环内软件(SIL)和环内硬件(HIL)仿真。但由于缺乏仿真和测试资源，标准仿真技术可能不足以满足所需的测试量。

工信部公布《2018年智能网联汽车标准化工作要点》， 出将积极开展自动驾驶相关标准的研究与制定。系统跟踪联合国车辆法规协调论坛（WP29）与国际标准化组织道路车辆委员会（ISO/TC22）下属工作组动态，积极承担相应的国际标准法规研究制定任务；申请加入ISO/TC22自动驾驶特别工作组，全面参与联合国智能交通/自动驾驶（ITS/AD ）的项目规划与法规协调，积极 出国际标准 案并牵头相关制定工作。依托中欧、中法、中德、中美、中日等政府间对话机制，加强与欧盟及其主要成员国、美国、日本及“一带一路”沿线国家等的沟通与交流，开展智能网联汽车相关技术和标准的交流与讨论，加强在联合国及ISO/IEC 层面的沟通与协调，共同推动国际标准法规的研究与制定。

（1）中国参与自动驾驶测试场景国际标准制定

2018年5月，国际标准化组织道路车辆委员会车辆动力学分委会

（ISO/TC22/SC33）全体会议在德国 林召开。来自德国、法国、意大利、瑞典、美国、日本、韩国、中国等成员国的代表及工作组（WG ）召集人参加了会议。

会上，中国代表团结合中国智能网联汽车技术及产业发展需要，说明了自动驾驶测试场景国际标准 案的必要性和可行性，就自动驾驶测试场景国际标准的范畴、主要内容及工作思路 出建议方案。SC33秘书处及全体成员国代表均表示支持中国该项 案，决定组建自动驾驶测试场景标准工作组（WG9），统筹开展相关国际标准研究及制定工作，由中国中汽中心汽车标准化研究所总工程师王兆作为工作组召集人，并建议由中国担任下一届SC33全体会议的举办国。会议审议通过了SC33秘书处所作的工作报告，并听取各工作组（WG ）的进展报告和工作计划。

这是我国在ISO/TC22（道路车辆委员会）范畴内首次承担国际标准工作组（WG

）

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召集人职责，是我国在汽车国际标准化方面迈出的重要一步。

2018年12月，在北京召开“自动驾驶测试场景国际标准制定支撑专家组第二次会议”。秘书处对自动驾驶测试场景国际标准的进展情况进行介绍，并组织专家对后续工作内容进行讨论。专家就现阶段标准的范畴、未来标准制定规划等议题 出建议。会议还组织专家就专家组共同编写的《自动驾驶场景白皮书》内容进行梳理，参会专家就各章节内容 出修改建议，并就涉及的技术性问题与编制单位展开深入的讨论。

2019年2月19至20日，国际标准化组织道路车辆委员会自动驾驶测试场景工作组（ISO/TC22/SC33/WG9）第三次工作会议于日本东京召开。本次会议讨论了该工作组开展国际标准制定的工作范畴，拟围绕L3及以上级别自动驾驶测试场景、以安全相关场景为重点开展标准研究与制定；会议讨论确定了8项标准项目及其制定优先级顺序列表，经征集与协商，明确了各个项目的牵头起草国家，其中，作为测试场景系列标准的基础类项目-测试场景通用信息，以及数据处理类项目-测试场景数据生成与抽取等两个国际标准将由中国专家牵头起草；会议初步 出了各标准项目全周期时间计划，并对本年度各项工作涉及的起草与撰写周期、意见建议征集等相关时间节点、后续会议安排等进行了安排与部署；此外，会议还深入讨论了拟向ISO/TC22/SC33 交的工作报告中所涉及的各项技术议题，各国专家就其中术语定义及核心要素关系等技术议题 出多项解决方案并积极承担报告内容完善工作，最终，以中国专家 出的技术逻辑方案为基础并经工作组共同修改完善，形成了测试场景相关核心术语的统一技术逻辑和起草方案。

（2）中国制定高精地图标准

目前国际组织ISOTC204/WG3制定的数据库建设与数据交换标准，以及NDS 和OpenDrive 制定的地图数据物理存储格式规范;欧洲已有NDSWG3、ADASIS 以及NDS 与ADASIS 联合成立的OADF 制定的自动驾驶地图标准;日本也在相应建立联盟，成立DMP 公司制定重要的标准和接口，以对接欧洲OADF 、国际组织ISO 的标准。

目前国内尚未出台统一的自动驾驶地图标准，据杨殿阁教授介绍，使用NDS 标准的价格较高，同时对于中国未来自动驾驶地图发展缺乏保护机制。因而他认为，中国在自动驾驶技术的发展上必须独立自主，开发中国标准的智能网联汽车及自动驾驶地图是必要的。中国标准的自动驾驶地图也将成为与DMP 、OADF 平

等对话的条件，吸引更多的国外厂商加入。