自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_自动驾驶仿真测试标准介绍
汽标委 自动驾驶系统仿真测试标准
汽标委自动驾驶系统仿真测试标准随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶系统的仿真测试标准成为了汽车行业关注的焦点。
为了规范自动驾驶系统的仿真测试，中国汽车技术标准化委员会（汽标委）着手制定了一系列标准，旨在为自动驾驶系统的仿真测试提供指导和支持。
本文将介绍汽标委自动驾驶系统仿真测试标准制定的背景、目的、主要内容和实施建议。
一、背景自动驾驶技术的发展对于汽车产业和社会的影响巨大，而仿真测试是自动驾驶系统开发过程中必不可少的一环。
为了保证仿真测试的准确性和可靠性，汽标委制定了自动驾驶系统仿真测试标准，旨在为相关企业和机构提供一套科学、规范的测试方法和指南。
二、目的本标准的制定旨在规范自动驾驶系统的仿真测试过程，确保测试结果的准确性和可靠性，为自动驾驶系统的研发和评估提供科学依据和指导。
具体来说，本标准的目的包括：1.规范仿真测试方法，确保测试过程的科学性和规范性。
2.统一仿真测试指标，提高测试结果的可比性和可重复性。
3.为企业和机构提供一套可操作的测试指南，方便其进行仿真测试。
三、主要内容本标准主要包括以下内容：1.术语和定义：明确仿真测试相关的术语和定义。
2.测试环境：规定仿真测试所需的硬件和软件环境，包括仿真器、模拟交通流等。
3.测试内容：规定仿真测试需要涵盖的安全性、性能、可靠性等方面的内容。
4.测试方法：提供多种仿真测试方法，包括基于规则的方法、基于模型的方法等。
5.测试报告：规定仿真测试报告的格式和内容，包括测试结果、分析结论等。
四、实施建议本标准的实施建议包括以下几点：1.加强宣传和培训：组织相关企业和机构进行培训和学习，使其了解和掌握仿真测试标准和方法。
2.建立测试评估体系：建立仿真测试评估体系，对相关企业和机构进行评估和监督，确保其按照标准进行仿真测试。
3.加强合作与交流：加强与国内外相关组织和机构的合作与交流，共同推动自动驾驶系统仿真测试标准的制定和应用。
4.定期评估和修订：根据实施情况和反馈意见，定期对标准进行评估和修订，不断完善标准内容。
自动驾驶虚拟仿真测试介绍
自动驾驶虚拟仿真测试介绍自动驾驶虚拟仿真测试介绍（1）：是什么一、引子二、自动驾驶汽车的仿真测试的不同手段三、不同仿真测试手段的选择一、引子说到仿真测试大家可能会觉得陌生，不过其原理其实已经被广泛采用。
比如李雷想要开车从北京去上海，但是不知道需要多长时间，于是他做了这样的估算：北京到上海距离s=1200km，开车时速v=120km/h，那么需要的时间为t=s/v=10h；考虑到不是全程高速、中间可能会休息，假设平均时速v’=80km/h会更合理，于是需要的时间为t=s/v’=15h。
通过这个例子，我们可以体会到两点：仿真即是通过一组公式模仿真实世界，或者说使用一个数学模型简化替代真实世界；数学模型的复杂度越高，计算结果与真实世界越相近，但是建模难度越高、计算速度越慢。
二、自动驾驶汽车的仿真测试的不同手段我们首先考虑真实世界的情况，自动驾驶汽车在开放道路进行测试时，可以用下图来表示：自动驾驶车辆主要由传感器、控制器和执行器构成（当然这主要是指自动驾驶部分，车身、底盘等传统车辆部分暂且不提），驾驶员驾驶车辆在不同的道路、交通和天气环境下接受测试。
当然高级别的自动驾驶不需要驾驶员，所以图中用虚线表示。
当在仿真环境中模拟其中的不同部分时，可以得到仿真测试的不同手段。
列举如下表所示：注：后面会有一篇详细介绍不同仿真测试手段的区别，敬请关注。
三、不同仿真测试手段的选择经常会有人遇到要不要做HIL、要不要买个视频暗箱、要不要买个驾驶模拟器等等疑问，这时如果能先自问自答这样一个问题应该会有所帮助：我们准备测试的被测对象是什么？如果被测对象仅仅是开发阶段的算法，那只使用MIL/SIL就可以；如果被测对象是要在实车使用的控制器，那可能需要一套HIL设备提前进行测试、提前发现问题。
如果不采用视频暗箱、雷达回波模拟器等设备就不能实现测试闭环，那此类传感器信号仿真设备也是需要的。
诸如此类，如果能时刻谨记被测对象是什么和测试目的是什么，应该对选择仿真测试手段有很大帮助。
自动驾驶仿真场景分类标准
自动驾驶仿真场景分类标准全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：自动驾驶技术是未来智能交通领域的重要发展方向之一。
在自动驾驶系统的研发过程中，仿真场景的分类标准是非常重要的一环，能够帮助研究人员更好地评估和验证自动驾驶系统的性能。
本文将探讨自动驾驶仿真场景分类标准的相关内容。
一、自动驾驶仿真场景分类标准的重要性在自动驾驶技术研发过程中，传统的道路试验和测试费时费力，成本高昂，而且还存在一定的安全风险。
通过仿真技术可以在虚拟环境中进行大规模的测试和验证，可以更好地评估自动驾驶系统的性能。
而自动驾驶仿真场景分类标准可以帮助研究人员系统地建立仿真环境，根据不同的场景要求来分类。
通过合理分类的仿真场景，可以更好地评估自动驾驶系统在各种复杂路况下的表现，从而为系统设计和优化提供有力支持。
制定自动驾驶仿真场景分类标准需要遵循一些原则，以确保分类的科学性和实用性。
具体原则包括：1.分类标准应具有合理性和完整性，能够覆盖所有可能的自动驾驶场景。
2.分类标准应具有客观性和可操作性，能够在不同研究机构和项目之间具有一定的通用性。
3.分类标准应具有灵活性和扩展性，能够根据不同研究需求和系统要求进行调整和补充。
4.分类标准应具有实用性和可行性，可以帮助研究人员更好地设计仿真场景和评估系统性能。
基于以上原则，可以制定一套科学合理的自动驾驶仿真场景分类标准，有助于提高自动驾驶系统的研发效率和质量。
在制定自动驾驶仿真场景分类标准时，可以考虑以下几个方面的分类要素：1.道路属性：包括城市道路、高速公路、乡村道路等不同道路类型，以及不同路况如拥堵、施工、天气条件等。
2.交通参与者：包括汽车、行人、自行车等各种交通参与者的行为和动态。
3.交通规则：包括不同的交通规则，道路标识、标线、交通灯等各种交通设施。
4.突发事件：包括紧急制动、避障、遇到破损路面等各种突发事件情况。
5.特殊场景：如夜间行驶、雨雪天气、弯道、环岛等特殊场景的仿真。
自动驾驶汽车准则4.0_概述及解释说明
自动驾驶汽车准则4.0 概述及解释说明1. 引言1.1 概述在当今科技的快速发展下，自动驾驶汽车已经成为现实。
自动驾驶汽车准则4.0作为新一代准则的更新版本，旨在更好地规范和指导自动驾驶汽车的研发和应用。
本文将对自动驾驶汽车准则4.0进行概述及解释说明，以帮助读者更好地理解其内容。
1.2 文章结构本文分为四个部分：引言、自动驾驶汽车准则4.0概述、解释说明和结论。
引言部分将简要介绍文章的主题和目的，接着在第二部分详细讨论自动驾驶汽车准则4.0的背景介绍、前一版本回顾以及新增功能和改进。
第三部分将对安全准则更新与职责界定、数据收集与隐私保护以及人机交互与通信系统要求进行详细解释说明。
最后，在结论部分对主要观点进行总结，并展望未来自动驾驶汽车准则的发展方向。
1.3 目的本文旨在提供一个详尽而清晰的介绍，使读者能够全面了解并理解自动驾驶汽车准则4.0的重要性和内容。
通过阐释自动驾驶汽车准则4.0的核心原则、目标和要求，有助于促进各方对自动驾驶技术发展的认识和理解，并为相关领域的从业人员、政策制定者以及公众提供一个有效的指导框架。
最终，希望通过这篇文章能够推动自动驾驶技术的安全发展，为未来交通出行带来更多便利和安全性。
2. 自动驾驶汽车准则4.0 概述2.1 背景介绍自动驾驶汽车准则4.0是针对自动驾驶技术领域的一个重要性标准，旨在规范和指导自动驾驶汽车的开发与应用。
随着科技的不断进步和创新，自动驾驶技术逐渐成为未来交通领域的发展方向。
然而，这一新兴技术所涉及的安全、隐私、人机交互等问题也日益引起关注。
自动驾驶汽车准则4.0的制定就是为了解决这些问题，并推动自动驾驶技术向更加可靠和安全的方向发展。
2.2 前一版本回顾在制定自动驾驶汽车准则4.0之前，已经有多个版本的准则出台。
每个版本都根据当时技术和市场情况进行了相应更新和改进。
前一版本的准则主要关注了基本原则、法律法规遵守、道路安全等方面，并提出了相应的要求和建议。
自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_现有的仿真测试软件现状
第4章现有的仿真测试软件现状4.1典型自动驾驶仿真软件分类与发展变化情况随着ADAS和自动驾驶的发展，仿真软件也经历了几个发展阶段。
早期的仿真软件主要关注点在车辆本身，主要是动力学仿真为主，用来在车辆开发的过程中对整车的动力，稳定性，制动等进行仿真，如CarSim。
伴随着各种ADAS功能的开发， 供简单道路环境，可编辑的对手车，行人，和简单完美传感器模型的辅助ADAS开发的仿真软件开始出现，比如Prescan。
这时候的仿真软件一般都运行在单机，主要关注功能的验证，并不对场景和传感器的真实程度有太高的要求。
随着以Waymo为代表的一系列目标为L4级别自动驾驶的初创公司的成立和取得突破性进展，尤其是以Waymo自建的Carcraft仿真环境在补充实际路测中取得的重要作用日益被大家认识到，出现了一批以使用高精地图，真实数据回放，以至于使用游戏引擎进行高真实感虚拟环境重建的仿真平台，既有各种初创公司的商业化产品，也有大的自动驾驶公司的内建平台，传统的从事动力学仿真和ADAS仿真测试工具链的公司也通过合作，收购，自研的方式构建更加符合未来自动驾驶对大量真实场景，大规模并行案例测试的需要。
现在的自动驾驶仿真系统的构成已经很复杂，各个仿真软件都有各自的优势和研发的重点，搭建一个完整的仿真系统也越来越需要多个软件互相之间的配合。
典型的自动驾驶仿真平台要包括：1)根据真实路网或高精地图搭建或生成大规模虚拟场景的道路环境模块2)根据实际路侧数据，或者是参数化交通模型生成测试场景的交通模块3)仿真各种传感器，包括摄像头，激光雷达，毫米波雷达，GPS，超声波雷达，IMU的模块，既可以 供原始数据，也可以 供真值。
4)车辆动力学模型，可以根据ADAS或者自动驾驶系统的输入，结合路面特性对车辆本身进行仿真，完成闭环的测试。
5)分布式案例存储和运行平台，可以通过添加硬件的方式大幅 高自动驾驶测试的里程数。
6)对接ADAS和自动驾驶系统的丰富的接口，以及和ECU，传感器进行HIL测试的设备。
模拟仿真技术在智能网联汽车开发中的作用
电子产品世界模拟仿真技术在智能网联汽车开发中的作用The role of simulation technology in the development of intelligent connected vehicle张 飞，王金桥，靳慧鲁 （奇瑞汽车新能源汽车股份有限公司,安徽 芜湖 241002）摘 要：本文介绍了智能网联汽车的发展现状，阐述了模拟仿真的重要性，并围绕当前热门模拟仿真技术趋势进行了对比分析，基于公司产品规划角度，分析了模拟仿真技术在智能网联汽车开发中的作用，提出了智能网联汽车开发建议，为智能网联技术的发展规划提供了一定指导。
关键词：智能网联；模拟发展；规划；开发流程0 引言智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术的新一代汽车[1-2]。
从国家产业发展层面以及市场需求来看，以车辆安全为核心目标的智能网联汽车技术必将受到越来越多的重视，国家智能网联汽车发展规划路线图指出，到2025年，我国部分自动驾驶、有条件自动驾驶智能网联汽车将有望占当年汽车市场销量的50%，高度自动驾驶智能网联汽车开始进入市场（如图1~3）。
根据国家智能网联发展规划，我们可以得出以下结论。
①智能网联汽车从单车智能化逐步向智能化与网联化融合的方向发展；图１ 智能网联汽车发展里程碑图２ 智能网联汽车总体技术路线图（１）图３ 智能网联汽车总体技术路线图（２）设计应用esign & ApplicationD②自动驾驶推动新型电子电气架构演进，软件定义、数据驱动汽车将成为未来发展趋势；③智能网联汽车新技术在特定场景优先得到实践应用，随着技术不断验证与成熟，逐步向城市及郊区道路、高速公路等场景拓展；④未来路侧基础设施将加速智能化进程，连接云控平台与智能网联汽车将形成多级化智能网联交通体系。
1 智能网联架构及开发流程与传统的燃油汽车和电动汽车不同，智能网联汽车的开发更加注重整车智能行驶性能开发和控制系统开发，核心是其控制系统中的控制策略、算法、软件、硬件、测试的开发。
自动驾驶标准体系
自动驾驶标准体系介绍本文档旨在探讨自动驾驶标准体系的重要性和建立自动驾驶标准体系的目的。
自动驾驶的挑战自动驾驶技术的迅猛发展为交通运输领域带来了巨大的变革。
然而，由于自动驾驶技术的复杂性和潜在风险，确保其安全性和可靠性成为了一个关键问题。
自动驾驶面临的挑战主要包括以下几个方面：1. 技术挑战：自动驾驶技术需要解决感知、决策和控制等多个技术难题，以确保车辆能够准确地感知和理解周围环境，并做出正确的决策和控制动作。
2. 法律和道德挑战：自动驾驶技术涉及到道德和法律层面的问题，如道路交通法规、责任分配等。
建立相关的标准体系可以为这些问题提供明确的指导和法律框架。
3. 安全挑战：自动驾驶技术的安全性是保障交通安全的关键。
需要建立标准体系来确保自动驾驶系统的稳定性、可靠性和应对风险的能力。
自动驾驶标准体系的意义建立自动驾驶标准体系的意义在于：1. 提高安全性：标准体系可以确保自动驾驶系统的安全性和可靠性，从而减少交通事故的发生。
2. 促进技术发展：标准体系可以为自动驾驶技术的发展提供统一的规范和指导，促进技术的进步和推广。
3. 保护用户权益：标准体系可以明确自动驾驶服务提供商的责任和义务，保障用户的权益。
建立自动驾驶标准体系的建议建立自动驾驶标准体系的过程应该包括以下几个步骤：1. 制定目标和原则：明确自动驾驶标准体系的目标和原则，如安全、可靠性、公平性等。
2. 定义技术要求：确定自动驾驶系统需要满足的技术要求，如感知能力、决策能力、控制能力等。
3. 设立测试标准：制定自动驾驶系统的测试标准，包括功能测试、安全性测试等。
4. 确定法律框架：建立自动驾驶相关的法律框架，明确责任分配、道路交通法规等。
5. 推广和培训：推广自动驾驶标准体系，并开展相关培训，以提高相关从业人员的素质和能力。
结论自动驾驶标准体系的建立对于推动自动驾驶技术的发展和确保交通安全具有重要意义。
各相关方应共同努力，建立完善的标准体系，促进自动驾驶技术的应用和发展。
自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求(征求意见稿)
表 3 车道类型技术要求
道路等级
车道类型和数量的具体要求
行车道具备双向 2 车道、4 车道、6 车道等多种类型的车道
高速公路主路 类型，并且具备超车道，应急车道、公交车道、自动驾驶专
用道等特殊车道类型
行车道具备双向 2 车道、4 车道、6 车道等多种类型的车道
快速路主路
类型，并且具备超车道、公交车道、自动驾驶专用道等特殊
城市其他道路 行车道具备双向 2 车道的车道类型
以上依据但不受限于 JTG D80、JTG D81、CJJ37 等标准规范，利用数值模型的方式在在模拟
仿真测试平台中实现。
5.1.3 交叉口
系统应具备不同类型和几何形状的道路交叉口，包括十字形、T 形、Y 形、X 形、错位及环形
交叉口。各类交叉口的功能和基本要求应符合相关规定。城市快速路系统上的交叉口应采用立体交
叉型式，除快速路之外的城区道路上不宜采用立体交叉型式，具体要求见表 4 规定。
表 4 交叉口技术要求
交叉口类型
型式要求
主干路-主干路 信号控制，进、出口道展宽交叉口
表 1 测试场景技术要求
序号
检测项目
1
交通标志和标线的识别及响应
2
交通信号灯的识别及响应
3
前方车辆（含对向车辆）行驶状态的识别及响应
4
障碍物的识别及响应
5
行人和非机动车的识别及响应
6
跟车行驶（包括停车和起步）
7
靠路边停车
8
超车
9
并道行驶
10
交叉路口通行
11
环形路口通行
12
自动紧急制动
13
人工操作接管
II
T/CMAX xxx-xx—xxxx
自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_虚拟场景数据库
第5章虚拟场景数据库5.1自动驾驶虚拟场景库5.1.1自动驾驶虚拟场景库的概念与构建要求（1）自动驾驶虚拟场景库的概念自动驾驶虚拟场景库即由满足 种测试需求的一系列自动驾驶测试场景构成的数据库。
其中，单个自动驾驶测试场景包括静态场景与动态场景。
静态场景通常包括道路设施（道路、桥梁、隧道等），交通附属设施（标志标牌、公交站点等），周边环境（路灯绿化带、建筑物）等；动态场景通常包括交通管理控制，机动车，行人与非机动车等。
根据测试需求，选取特定的自动驾驶虚拟场景，构建支持检索、调用等操作的数据库，即自动驾驶虚拟场景库。
（2）自动驾驶虚拟场景库构建要求单个自动驾驶测试场景构建要求：要求虚拟静态、动态场景可高度还原对应的现实情况，所含关键信息齐全，可支持高精度的传感器仿真；动态场景如支持交通智能体行为及与主车互动，则可进一步 升测试效果。
自动驾驶测试场景库构建要求：根据测试需求，选择的测试场景应能在统计学上覆盖现实交通中部分典型现象，从而在 种程度上替代对应的路测场景；场景库中的场景应分类明确，支持快速检索与调用。
5.1.2自动驾驶虚拟场景库的数据来源与构建方法（1）自动驾驶虚拟场景库的数据来源自动驾驶虚拟场景库以虚拟场景为元素，其数据来源即虚拟场景的基础数据，主要包括：构建静态场景的基础数据，主要包括高精地图，采集的视频、激光点云等多构建动态场景的基础数据，主要包括交通管控方案（道路限速、信号配时等），视频、雷达、卫星定位等交通传感器信息（从中可解析交通对象的属性信息与出行轨迹），宏观路况信息（可作为基于仿真模型生成动态场景的输入参数）等，主要来源于交通主管部门的管控方案数据与采集的传感器数据，自动驾驶相关公司的实地采集数据，以及互联网企业统计的路况数据等。
（2）自动驾驶虚拟场景库的构建思路自动驾驶虚拟场景库的构建方法见3.3章节。
构建场景库需选取对自动驾驶具有挑战性且在现实中有一定概率出现的场景。
由于场景的统计学意义难以精确估算，往往很难有力说明场景库与实际路测里程的确切关系。
自动驾驶车辆 自动化等级标准
随着科技的迅猛发展，自动驾驶车辆正成为人们关注的热门话题。
自动驾驶车辆的发展旨在提高驾驶的舒适性、安全性和便利性，但是在实现完全自动驾驶之前，需要对自动驾驶车辆进行分级标准化。
本文将介绍自动驾驶车辆的自动化等级标准，以及这些标准背后的技术原理和推动力。
1. 自动驾驶车辆的自动化等级标准自动驾驶车辆的自动化等级标准主要由美国自动化工程师学会（SAE）制定。
该标准将自动驾驶车辆分为6个等级，分别为从0级到5级，用以区分车辆的自动化程度。
具体如下：- 0级：无自动化。
驾驶员完全控制车辆。
- 1级：辅助驾驶。
车辆在特定条件下可以辅助驾驶员执行部分任务，但驾驶员仍需全程监控车辆。
- 2级：部分自动化。
车辆可以执行一些驾驶任务，但驾驶员需随时准备接管控制。
- 3级：有条件自动化。
车辆可以在一定条件下完全自主执行驾驶任务，驾驶员可以放松监控，但需要在车辆发出请求时接管控制。
- 4级：高度自动化。
车辆可以在特定条件下完全自主执行驾驶任务，驾驶员不需要进行监控，但仍需能够接管控制。
- 5级：完全自动化。
车辆完全自主执行所有驾驶任务，驾驶员不需要干预。
2. 技术原理实现自动驾驶车辆的关键技术包括传感器、人工智能、车载计算机等。
传感器用于感知车辆周围的环境，包括激光雷达、摄像头、雷达等，以获取道路、车辆和行人等信息。
人工智能技术则用于处理传感器获取的信息，并做出相应的决策和控制。
车载计算机则负责执行决策和控制的任务。
在实现不同自动化等级的自动驾驶车辆时，需要考虑以上技术的配合和实现。
实现0级到2级的车辆需要传感器和计算机做出辅助决策，并保证能够在需要时及时将控制权交还给驾驶员；实现3级到5级的车辆则需要更加先进的人工智能技术，以实现在更加复杂的道路和交通条件下的自主控制。
3. 推动力自动驾驶车辆的发展离不开各方的推动力。
政府、企业和学术界在推动自动驾驶车辆的发展上都发挥了重要作用。
政府通过出台法规和政策，为自动驾驶车辆的发展提供了政策支持和市场环境。
自动驾驶仿真技术及应用介绍PPT
51VR智能驾驶与交通事业部（IVT ）介绍
? 公计司算智机能图驾形驶学与，交深通度事学业习部，近信10息0人工，程人，才车多辆元工：程软，件交工通程工，程， 电子工程，测试技术，建筑工程，艺术与商务等
中国原创 工业软件
通过可视化，仿真与预测技术， 造更智慧的车建更智慧的路， 实现更安全，更高效，更美好的出行。
25
如何针对创新技术新需求做到技术的实现
创新技术发展的必然需求：（新需求）
? 未来是软件算法定义车辆，数据驱动交通与出行。需要处理海量的测试数据与进行软件算法迭代优化的能力。 ? 相比于传统的对力学机械电子的机理模型非实时仿真，智能汽车迫切需要对感知真实环境与交通互动行为的系统仿真。 ? 智能汽车的仿真是多学科知识交叉应用的领域，机械电子，算法软件，大数据，通讯，汽车与交通，需要融合为一体。
实现的可行性：
? 采用分布式的硬件集群架构实现算法软件的大规模并行加速测试。采用自动工具链处理海量案例实现虚拟测试。 ? 集中持续投入研发在高精度地图与场景数字化还原、多传感器机理仿真、基于统计模型的交通智能体与动态交通的仿真。
解决机器认知真实世界连续与离散的混合特性，并将其在虚拟世界仿真现实系统的完整相关有序与动态。
1
自动驾驶仿真市场及前景分析
自动驾驶仿真技术近期处于技术的空白需求期
主机厂采用的短期过渡方法：
? 当前过渡，主机厂是沿着ADAS的仿真线路发展的，因此采用传统ADAS软件的组合做为过渡保证现有产品正常开发。 例如采用 Pre-Sacn + CarSim + MATLAB/Simulink 或者采用CarMaker + Oktal SCANeR + MATLAB/Simulink联合仿真的方 案。
自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法-第1部分：驱动系统优选全文
自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法第1部分：驱动系统1范围本标准规定了自动驾驶乘用车线控驱动系统性能要求及试验方法。
本标准适用于L3级及L4级自动驾驶乘用车，其他车辆可参考使用。
2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 19596-2017电动汽车术语GB/T 3730.2-1996道路车辆质量词汇和代码GB/T 12534-2009汽车加速性能试验方法GB7258-2017 机动车运行安全技术条件GB/T 18488.1-2015 电动汽车用驱动电机系统第1部分：技术条件GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级GB/T 2977 -2016 载重汽车轮胎规格、尺寸、气压与负荷QC/T 893 -2011 电动汽车用驱动电机系统故障分类及判断GB/T 2977-2016 载重汽车轮胎规格、尺寸、气压与负荷3术语和定义GB/T 40429-2021所规定及下列术语和定义适用于本文件。
3.1自动驾驶车辆automated vehicle具备3级及以上级别驾驶自动化能力的车辆。
3.2自动驾驶控制器automated driving controller；ADC车辆自动驾驶功能的处理单元，可发出控制指令，由硬件和软件共同组成。
3.3线控驱动系统propulsion-by-wire system；PBW使用电子线路和通讯传输等线控技术，接收控制器或驾驶员驱动指令实现车辆动力输出的驱动系统。
注：在不引起混淆的情况下，本文件中的“线控驱动系统”简称为“系统”。
4一般要求4.12系统架构线控驱动系统一般由驾驶员操作的换挡机构和加速踏板、挡位控制单元、动力控制单元、自动驾驶控制单元、动力总成组成。
典型架构，如图1所示。
电电电电 电电图1系统架构示例4.2功能要求在车辆运行期间，系统应满足以下功能要求：a)b)c)d)在车辆最高设计速度以内都能实现线控驱动；支持车辆实现挡位线控控制；车辆在自动驾驶模式下，当驾驶员有效干预车辆获得驾驶权时，系统应退出自动线控驱动状态并将驱动控制权交给驾驶员；应支持车辆实现故障自诊断功能与跛行故障行车模式。
中国自动驾驶仿真技术研究报告发布
龙源期刊网
中国自动驾驶仿真技术研究报告发布
作者：
来源：《中国计算机报》2019年第21期
本报讯 5月30日，在第六届国际智能网联汽车技术年会（CICV）上，自动驾驶仿真蓝皮书《中国自动驾驶仿真技术研究报告（2019）》发布。
该蓝皮书由51VR发起，由清华大学苏州汽车研究院、广汽研究院智能网联技术研發中心、中国汽车技术研究中心智能汽车研究室暨汽车软件测评中心、江苏省智能网联汽车创新中心、北京智能车联产业创新中心、奇点汽车和51VR联合发布。
据悉，这是首部全面介绍中国自动驾驶仿真测试发展现状的工具书，内容涵盖自动驾驶仿真测试所有领域，包括：仿真测试市场需求分析、方法应用、搭建技术方案、软件现状、虚拟场景数据库、示范区测试方法介绍、标准介绍、挑战及发展趋势八个部分。
自动驾驶仿真蓝皮书2019版_自动驾驶仿真技术的意义
第1章自动驾驶仿真技术的意义1.1仿真是自动驾驶研发测试的基础关键技术2015年工信部关于《中国制造2025》的解读中首次 出了智能网联汽车概念，明确了智能网联汽车的发展目标。
2017年发布的《中国智能网联汽车技术路线图》确定了智能网联汽车的定义、技术构架、发展目标路径与重大创新优先行动项。
技术路线图指出：测试评价是智能网联汽车基础支撑技术之一。
其中自动驾驶系统计算机仿真是自动驾驶车辆测试和试验的基础关键技术，也是未来行业定义自动驾驶车辆相关开发流程与技术准入标准的基础工具。
借鉴航空领域的工程实践， 仿真软件已经成为飞机设计仿真分析的标准工具，不使用该仿真工具分析无法获得飞机适航许可。
在自动驾驶汽车领域，我们可以预计采用计算机仿真方法测试自动驾驶车辆安全性，未来也将成为汽车设计的一种标准方法与规范。
仿真测试与真实物理测试构成相互结合的有机整体，两者缺一不可。
麦肯锡在2018年发布的中国自动驾驶市场研究报告曾指出，未来自动驾驶价值链最重要的三项能力为自动驾驶软件开发、硬件生产和自动驾驶系统及整车验证与集成，它们也是实现差异化竞争的最大技术瓶颈。
其中居于前两位的重要技术能力“自动驾驶软件开发”和“自动驾驶系统及整车验证与集成”，在很大程度都依托于计算机仿真技术 供的共性技术的支撑。
对于汽车制造与技术企业而言，自动驾驶仿真系统贯穿产品的研发与使用生命全周期。
从产品概念选型到产品运行数据收集与系统升级，仿真系统既作为工程技术开发人员的工具箱，帮助实现产品的安全性与稳定性，又作为企业管理人员的数据知识库，帮助累积企业的设计流程、工程经验与数字模型等宝贵的无形资产。
对于国家监管与测试机构而言，自动驾驶系统仿真作为分析与检测工具对汽车功能安全性与智能水平高低进行评价。
仿真系统不但有助于我国完善汽车的认证标准与质量监督测试方法，而且也有助于我国参与国际法规标准化的制定，为测试场景库与仿真测试方法 供标准化的数据交换格式。
自动驾驶仿真蓝皮书2019版_自动驾驶仿真测试的方法及应用
第2章自动驾驶仿真测试的方法及应用2.1自动驾驶仿真技术方法自动驾驶仿真技术，是计算机仿真技术在汽车领域的应用，它比传统ADAS 仿真系统研发更为复杂，对系统在解耦和架构上的要求非常高。
类似其它通用仿真平台，它必须尽可能的真实，而对仿真系统进行分析和研究的一个基础性和关键性的问题就是将系统模型化，通过数学建模的方式将真实世界进行数字化还原和泛化，建立正确、可靠、有效的仿真模型是保证仿真结果具有高可信度的关键和前 。
对于自动驾驶仿真系统，需要对哪些模块数学建模以及如何精准建模，一直是近几年研究的热点。
需求来源于自动驾驶的工作原理本身，所以我们先简单回顾下自动驾驶汽车控制架构，目前行业内普遍认为，自动驾驶汽车是通过搭载先进的车载传感器、控制器和数据处理器、执行机构等装置，借助车联网、5G和V2X等现代移动通信与网络技术实现交通参与物彼此间信息的互换与共享，从而具备在复杂行驶环境下的传感感知、决策规划、控制执行等功能。
驾驶系统基于环境感知技术对车辆周围环境进行感知，并根据感知所获得的信息，通过车载中心电脑自主地控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全可靠地行驶，并达到预定目的地。
图2-1自动驾驶汽车控制架构自动驾驶的关键技术是环境感知技术和车辆控制技术，如图2-1所示。
其中环境感知技术是无人驾驶汽车行驶的基础，车辆控制技术是无人驾驶汽车行驶的核心，包括决策规划和控制执行两个环节，这两项技术相辅相成共同构成自动驾驶汽车的关键技术。
自动驾驶的整个流程归结起来有三个部分，首先，是通过雷达、激光雷达、摄像头、车载网联系统等对外界的环境进行感知识别；然后，在融合多方面感知信息的基础上，通过智能算法学习外界场景信息，预测场景中交通参与者的轨迹，规划车辆运行轨迹，实现车辆拟人化控制融入交通流中；第三，跟踪决策规划的轨迹目标，控制车辆的油门、刹车和转向等驾驶动作，调节车辆行驶速度、位置和方向等状态，以保证汽车的安全性、操纵性和稳定性。
自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_自动驾驶仿真测试环境的搭建技术方案
第3章自动驾驶仿真测试环境的搭建技术方案3.1虚拟场景的构建3.1.1虚拟场景构建的内容虚拟场景构建的内容此处特指为面向自动驾驶车辆测试的虚拟静态场景内容，通常包括道路（中心线、车道线，路面材质等）、交通元素（交通灯与交通标志牌）、交通参与者（机动车、非机动车与行人）、道路周边元素（包括路灯、车站、垃圾箱、绿化带、建筑物）等。
传统导航用的是普通的导航地图，而自动驾驶用的是高精度地图，后者在道路几何 述上，在精度和细腻度上都 高了一个量级。
自动驾驶系统需要高精度地图，这是因为计算机还没有形成如同人类一样强大的感知能力。
与此同时，由于包含道路和周边环境元素 述的高精地图在自动化或半自动化创建三维仿真场景的技术路线上是前 条件，所以高精地图的创建是虚拟场景构建的重要内容，通常包含以下要素：1.元素类型。
比如：禁停区、人行横道、减速带等元素的 述；2.元素几何形状表述方式。
比如：以车道边界为例，采用坐标序列的方式来 述边界形状；3.元素的属性 述。
比如：交通标志长度属性 述；4.元素之间相互关系的 述。
比如：停止线与红绿灯的关联关系等。
对于高精地图，有众多学者和从业者 出见解：有人用“驾驶安全地图”或者用“驾驶辅助”来阐述高精度地图，认为高精度地图有四大特点。
第一，高精度地图是服务于机器。
高精度地图不需要给人看，它是服务于机器的，它是服务于人工智能，服务于机器视觉和机器理解的。
第二，高精度地图是可变尺度的。
这个地图是可以变尺度的，在不同的应用场景下对于不同的车辆，其对于地图的精度需求是可变的。
第三，高精度地图是动态和多维的。
地图在服务于自动驾驶时，对于数据的精度和内容的需求都是在变化的，并且移动车辆周围的地物和环境是按照不同的时间单位变化的。
多维的意思是，如果把每一项内容信息（如道路的坡度、交通的拥堵程度、雾及雾霾程度等）作为一个维度叠加在二维地图上面的话，车辆在移动过程中，以自身位置（X，Y）为对象的一个N维的向量其维度是变化的。
自动驾驶虚拟仿真测试介绍
自动驾驶虚拟仿真测试介绍自动驾驶虚拟仿真测试是一种在计算机模拟环境中对自动驾驶系统进行测试和验证的方法。
通过创建一个虚拟的驾驶场景，可以模拟各种道路和交通状况，并使用虚拟车辆进行测试。
这种测试方法具有安全、高效和经济的优势，可以降低测试成本、提高测试覆盖率和快速迭代。
下面将详细介绍自动驾驶虚拟仿真测试的一些关键技术和应用。
首先，自动驾驶虚拟仿真测试需要建立一个真实的驾驶场景模型。
这个模型包括道路和环境，如城市街道、高速公路、隧道、天气条件等。
在模型中，需要考虑道路的宽度、曲线和坡度等因素，以及其他车辆、行人和交通标志。
模型还可以包括感知传感器的物理特性，如雷达、摄像头和激光测距仪的工作原理和性能。
其次，自动驾驶虚拟仿真测试需要定义一系列测试用例。
测试用例描述了系统应该如何行驶和响应不同的场景和情况。
测试用例可以包括车辆的起始位置和目标位置，以及预期的驾驶行为，如加速、减速、转弯和避让。
测试用例还可以包括一些异常情况，如突然出现的障碍物、交通堵塞或紧急制动。
然后，自动驾驶虚拟仿真测试需要实现自动驾驶系统的算法和控制策略。
这些算法和策略可以使用机器学习和深度学习技术进行训练和优化。
在测试过程中，虚拟车辆将在模拟环境中按照预先定义的算法和策略进行行驶。
同时，系统会记录和分析车辆的感知数据、决策数据和控制数据，以评估系统的性能和安全性。
最后，自动驾驶虚拟仿真测试可以使用不同的评估指标来评估系统的性能。
这些指标可以包括驾驶精度、安全性、燃料消耗和排放等方面。
通过比较测试结果和预期结果，可以识别系统的缺陷和改进方向，并对算法和策略进行优化和迭代。
此外，虚拟仿真测试还可以进行大规模的批量测试，以验证系统在各种不同场景和条件下的可靠性和鲁棒性。
除了测试和验证自动驾驶系统的性能，自动驾驶虚拟仿真测试还可以用于教育和培训。
通过虚拟仿真环境，驾驶员和维护人员可以学习和训练驾驶技能和应急情况处理能力。
他们可以在虚拟环境中反复练习和模拟各种情况，以提高驾驶安全性和工作效率。
自动驾驶汽车仿真测试技术概述
Self-driving|自动驾驶■文/王长君王敏”袁建华陆文杰乐*:•・•・兀'•・•・•・-■・・•・••••................••随着自动驾驶离人们的生活越来越接近，Waymo.通用、Uber、Tesla等公司成千上万的自动驾驶汽车正在道路上测试，其中一些公司已经积累了数百万英里的道路测试数据，用于完善和验证它们的智能"大脑”，希望在不久的将来能够实现完全自动化行驶。
当前汽车相关产业都意识到自动驾驶汽车道路测试的重要性，汽车行业正在为此花费大量资金。
据估算，平均一辆设备配备齐全的自动驾驶汽车要花费300多万元，因此，一支20辆自动驾驶汽车组成的小型车队开展自动驾驶的道路测试，其硬件成本就需要超过6000万元。
但即便如此，这样的道路测试也无法保证能够帮助自动驾驶汽车技术达到5级完全自动驾驶要求。
一个自动驾驶系统能够真正应用需要经过多少距离的测试？汽车行业普遍接受的数字是16亿公里（10亿英里）。
Waymo是世界上最领先的自动驾驶汽车研发公司之一，在过去的9年里已经积累了1600万公里（截至2018年10月）的测试里程。
即使按照这个进度的10倍速度，如果仅依靠道路测试，完成一个自动驾驶系统的验证还需要大约100年的时间。
如果只是检验自动驾驶汽车行驶的几个乃至几十个场景，在道路上进行测试很容易完成。
但如果为了确保自动驾驶车辆的运行安全，则需要修改各种场景的不同因素参数设置，以达到数百万测试样例的规模，在这种情况下，如果没有模拟测试方法，根本无法解决该问题。
例如：路面上的标线换成黄色，汽车的表现会怎样、标线有污损又会怎样，有些树木长的比一般树木茂盛遮挡到目标，自动驾驶汽车会怎样识别等问题。
另外，通过仿真还能很方便地构建岀不常见场景，例如：行人过马路时拿着一面大镜子，儿童穿着玩偶服饰在路边散步等特殊场景。
1自动驾驶仿真与传统车辆仿真的区别计算机辅助工程（CAE）仿真已经成为汽车工业几十年来一个值得信赖的工具。
自动驾驶仿真蓝皮书2019修改版_自动驾驶仿真测试标准介绍
第6章自动驾驶仿真测试标准介绍6.1中国标准现状6.1.1国家级自动驾驶道路测试标准2018年4月12日，工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布了《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》。
该规范自2018年5月1日起开始施行。
这是我国首个针对自动驾驶汽车测试的考核评价标准。
根据规范中的解释，规范中 到的智能网联汽车指的是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车，即通常意义上的智能汽车、自动驾驶汽车。
这其中包括乘用车、商用车，但不包括低速汽车和摩托车。
表6-1国家级智能网联汽车标准及法律法规6.1.2省市级自动驾驶道路测试标准据不完全统计，截至2019年2月21日，全国共有22个省市区出台了智能网联汽车测试管理规范或实施细则，其中有14个城市发出测试牌照，牌照数量总计100余张。
表6-2各省市自动驾驶汽车道路测试相关政策6.2欧盟与美国标准现状6.2.1美国自动驾驶仿真标准现状（1）Waymo-Carcraft自主仿真平台Waymo采用自主研发的仿真平台，基于仿真环境的网络训练，封闭道路和实际道路测试补充优化。
每一天，数字汽车都要在虚拟世界行驶800万英里。
Waymo进行过结构化的场景设计，转化为模拟场景，目前已经完成了20000个场景转化。
在模拟中，Waymo跳过了对象识别这一步。
Waymo不会向系统输入原始数据，让它识别行人，而是直接告诉汽车：这里有一个行人。
Waymo会为不同的对象建模，对象按模型移动，Carcraft场景构建师也会编写程序，让它们以精准方式移动，用来测试特殊行为。
一旦为场景搭建了基本架构，就可以测试所有的重要变量。
在四向停车点前，你可以让不同的汽车、行人、自行车骑手调节抵达时间、停留时间和移动速度，还可以修改其它变量，进行测试。
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第6章自动驾驶仿真测试标准介绍
6.1中国标准现状
6.1.1国家级自动驾驶道路测试标准
2018年4月12日，工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布了《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》。
该规范自2018年5月1日起开始施行。
这是我国首个针对自动驾驶汽车测试的考核评价标准。
根据规范中的解释，规范中 到的智能网联汽车指的是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车，即通常意义上的智能汽车、自动驾驶汽车。
这其中包括乘用车、商用车，但不包括低速汽车和摩托车。
表6-1国家级智能网联汽车标准及法律法规
6.1.2省市级自动驾驶道路测试标准
据不完全统计，截至2019年2月21日，全国共有22个省市区出台了智能网
联汽车测试管理规范或实施细则，其中有14个城市发出测试牌照，牌照数量总计100余张。
表6-2各省市自动驾驶汽车道路测试相关政策
6.2欧盟与美国标准现状
6.2.1美国自动驾驶仿真标准现状
（1）Waymo-Carcraft自主仿真平台
Waymo采用自主研发的仿真平台，基于仿真环境的网络训练，封闭道路和实际道路测试补充优化。
每一天，数字汽车都要在虚拟世界行驶800万英里。
Waymo
进行过结构化的场景设计，转化为模拟场景，目前已经完成了20000个场景转化。
在模拟中，Waymo跳过了对象识别这一步。
Waymo不会向系统输入原始数据，让它识别行人，而是直接告诉汽车：这里有一个行人。
Waymo会为不同的对象建模，对象按模型移动，Carcraft场景构建师也会编写程序，让它们以精准方式移动，用来测试特殊行为。
一旦为场景搭建了基本架构，就可以测试所有的重要变量。
在四向停车点前，你可以让不同的汽车、行人、自行车骑手调节抵达时间、停留时间和移动速度，还可以修改其它变量，进行测试。
你只需要确定赋值范围，然后软件就会自动创建所有场景组合并运行。
（2）NVIDIA-DriveConstellation
DriveConstellation，是一款软硬件一体的自动驾驶仿真系统，可帮助对自动驾驶技术进行测试。
该系统通过云计算能力来模拟无人驾驶汽车在行驶过程中所遇到的突发情况，收集相关数据。
该平台由两个不同的云计算解决方案组成，“ConstellationSimulator”服务器使用英伟达的图形处理器（GPU）运行DriveSim软件，该软件可以生成一个真实的虚拟世界，然后可将虚拟世界输入到虚拟汽车的传感器；第二个服务器名为“ConstellationVehicle”，由DriveAGX车载计算机驱动，负责处理模拟的传感器数据。
Constellation可以生成逼真的数据流，创建各种测试环境，模拟暴雨和暴雪等各种天气条件，以及不同的路面和地形。
此外，它还可以模拟白天不同时间的眩目强光以及晚上有限的视野。
由于该系统是分散管理的，开发人员能够上传交通场景，整合自己的车辆和传感器模型，并且让整个车队的测试车辆可以行驶“数十亿”英里的模拟里程。
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6.3中国参与国际标准ISO 现状
6.3.1
参与现状
传统的ISO26262标准规定仿真的作用在验证系统行为中是至关重要的，并建议在各级进行仿真。
模拟的优点是测试是可重复的，并且它支持超过性能/耐久性极限和危险情况的测试能力。
ISO26262 出了用于进行软件安全需求验证的环内模型(MIL)、环内软件(SIL)和环内硬件(HIL)仿真。
但由于缺乏仿真和测试资源，标准仿真技术可能不足以满足所需的测试量。
工信部公布《2018年智能网联汽车标准化工作要点》， 出将积极开展自动驾驶相关标准的研究与制定。
系统跟踪联合国车辆法规协调论坛（WP29）与国际标准化组织道路车辆委员会（ISO/TC22）下属工作组动态，积极承担相应的国际标准法规研究制定任务；申请加入ISO/TC22自动驾驶特别工作组，全面参与联合国智能交通/自动驾驶（ITS/AD ）的项目规划与法规协调，积极 出国际标准 案并牵头相关制定工作。
依托中欧、中法、中德、中美、中日等政府间对话机制，加强与欧盟及其主要成员国、美国、日本及“一带一路”沿线国家等的沟通与交流，开展智能网联汽车相关技术和标准的交流与讨论，加强在联合国及ISO/IEC 层面的沟通与协调，共同推动国际标准法规的研究与制定。
（1）中国参与自动驾驶测试场景国际标准制定
2018年5月，国际标准化组织道路车辆委员会车辆动力学分委会
（ISO/TC22/SC33）全体会议在德国 林召开。
来自德国、法国、意大利、瑞典、美国、日本、韩国、中国等成员国的代表及工作组（WG ）召集人参加了会议。
会上，中国代表团结合中国智能网联汽车技术及产业发展需要，说明了自动驾驶测试场景国际标准 案的必要性和可行性，就自动驾驶测试场景国际标准的范畴、主要内容及工作思路 出建议方案。
SC33秘书处及全体成员国代表均表示支持中国该项 案，决定组建自动驾驶测试场景标准工作组（WG9），统筹开展相关国际标准研究及制定工作，由中国中汽中心汽车标准化研究所总工程师王兆作为工作组召集人，并建议由中国担任下一届SC33全体会议的举办国。
会议审议通过了SC33秘书处所作的工作报告，并听取各工作组（WG ）的进展报告和工作计划。
这是我国在ISO/TC22（道路车辆委员会）范畴内首次承担国际标准工作组（WG
）
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召集人职责，是我国在汽车国际标准化方面迈出的重要一步。
2018年12月，在北京召开“自动驾驶测试场景国际标准制定支撑专家组第二次会议”。
秘书处对自动驾驶测试场景国际标准的进展情况进行介绍，并组织专家对后续工作内容进行讨论。
专家就现阶段标准的范畴、未来标准制定规划等议题 出建议。
会议还组织专家就专家组共同编写的《自动驾驶场景白皮书》内容进行梳理，参会专家就各章节内容 出修改建议，并就涉及的技术性问题与编制单位展开深入的讨论。
2019年2月19至20日，国际标准化组织道路车辆委员会自动驾驶测试场景工作组（ISO/TC22/SC33/WG9）第三次工作会议于日本东京召开。
本次会议讨论了该工作组开展国际标准制定的工作范畴，拟围绕L3及以上级别自动驾驶测试场景、以安全相关场景为重点开展标准研究与制定；会议讨论确定了8项标准项目及其制定优先级顺序列表，经征集与协商，明确了各个项目的牵头起草国家，其中，作为测试场景系列标准的基础类项目-测试场景通用信息，以及数据处理类项目-测试场景数据生成与抽取等两个国际标准将由中国专家牵头起草；会议初步 出了各标准项目全周期时间计划，并对本年度各项工作涉及的起草与撰写周期、意见建议征集等相关时间节点、后续会议安排等进行了安排与部署；此外，会议还深入讨论了拟向ISO/TC22/SC33 交的工作报告中所涉及的各项技术议题，各国专家就其中术语定义及核心要素关系等技术议题 出多项解决方案并积极承担报告内容完善工作，最终，以中国专家 出的技术逻辑方案为基础并经工作组共同修改完善，形成了测试场景相关核心术语的统一技术逻辑和起草方案。
（2）中国制定高精地图标准
目前国际组织ISOTC204/WG3制定的数据库建设与数据交换标准，以及NDS 和OpenDrive 制定的地图数据物理存储格式规范;欧洲已有NDSWG3、ADASIS 以及NDS 与ADASIS 联合成立的OADF 制定的自动驾驶地图标准;日本也在相应建立联盟，成立DMP 公司制定重要的标准和接口，以对接欧洲OADF 、国际组织ISO 的标准。
目前国内尚未出台统一的自动驾驶地图标准，据杨殿阁教授介绍，使用NDS 标准的价格较高，同时对于中国未来自动驾驶地图发展缺乏保护机制。
因而他认为，中国在自动驾驶技术的发展上必须独立自主，开发中国标准的智能网联汽车及自动驾驶地图是必要的。
中国标准的自动驾驶地图也将成为与DMP 、OADF 平
等对话的条件，吸引更多的国外厂商加入。
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清华大学杨殿阁教授发布了自动驾驶地图工作组下一步工作重点，将面向智能汽车的自动驾驶地图以及高精度定位及时空服务相关的关键技术、标准、接口、规范及法规进行研讨;建立中国标准地图及服务体系，搭建车企与地图厂商、国家测绘管理部门的桥梁，做NDS(欧洲)、DMP(日本)的合作桥梁，可以与NDS(OADF)和DMP
形成转换并形成平等合作的关系。