图灵工业机器人应用技术手册V191108

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修订说明： V20191108：初始版本
目录
第 1 章 系统安全.................................................................................................................1 1.1 安全注意事项简介 .................................................................................................... 1 1.2 一般性的安全注意事项............................................................................................. 1 1.2.1 机器人系统的安全注意事项 .............................................................................. 1 1.2.2 安全风险.............................................................................................................1 1.2.3 安全行为.............................................................................................................3 1.2.4 急停 .................................................................................................................... 4 1.3 机器人操作安全注意事项.........................................................................................5 1.3.1 介绍安全标示 ..................................................................................................... 5 1.3.2 潜在的致命危险 ................................................................................................. 6 1.3.3 测试工作有可能的危险......................................................................................6 1.3.4 电气危险.............................................................................................................7 1.3.5 减速箱危险.........................................................................................................7 1.3.6 操作注意事项 ..................................................................................................... 8
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3.1.1 示教器结构....................................................................................................... 24 3.1.2 用户界面........................................................................................................... 25 3.1.3 示教器操作规范 ............................................................................................... 26 3.2 手动运动机器人 ...................................................................................................... 26 3.2.1 系统登录........................................................................................................... 26 3.2.2 坐标系选择....................................................................................................... 27 3.2.3 工具和用户坐标系号选择 ................................................................................ 27 3.2.4 手动速度选择 ................................................................................................... 28 3.2.5 手动操作机器人 ............................................................................................... 28 3.3 程序编写 ................................................................................................................. 28 3.3.1 添加一条指令 ................................................................................................... 28 3.3.2 指令的删除....................................................................................................... 30 3.3.3 指令编辑........................................................................................................... 31 3.3.4 编写一个程序 ................................................................................................... 32 3.4 程序指令 ................................................................................................................. 33 3.4.1 运动指令........................................................................................................... 33 3.4.2 坐标系和坐标点指令........................................................................................ 39 3.4.3 输入/输出信号处理指令 .................................................................................. 41 3.4.4 程序工艺指令 ................................................................................................... 42 3.4.5 常规指令和逻辑指令........................................................................................ 43 3.5 程序文件管理.......................................................................................................... 46 3.5.1 打开程序........................................................................................................... 47 3.5.2 新建程序........................................................................................................... 48 3.5.3 重命名程序....................................................................................................... 49 3.5.4 删除程序........................................................................................................... 50 3.5.5 查找程序和文件排序........................................................................................ 51 第 4 章 机器人进阶调试 ................................................................................................... 53 4.1 输入/输出 ................................................................................................................ 53 4.1.1 I/O 控制............................................................................................................. 53 4.1.2 DA 控制.............................................................................................................. 54 4.1.3 编码器............................................................................................................... 54 4.2 变量 ......................................................................................................................... 55
第 3 章 基本程序编写 ....................................................................................................... 24 3.1 示教器简介.............................................................................................................. 24
第 2 章 机器人综述........................................................................................................... 10 2.1 机器人轴 ................................................................................................................. 10 2.1.1 机器人轴的定义 ............................................................................................... 10 2.1.2 机器人运动关节 ............................................................................................... 10 2.2 机器人坐标系.......................................................................................................... 12 2.2.1 关节坐标系....................................................................................................... 12 2.2.2 直角坐标系....................................................................................................... 12 2.2.3 工具坐标系....................................................................................................... 1Βιβλιοθήκη Baidu 2.2.4 用户坐标系....................................................................................................... 16 2.3 机器人零点及校正 .................................................................................................. 17 2.3.1 机器人零位....................................................................................................... 17 2.3.2 电池更换........................................................................................................... 19 2.3.3 二十点校正法 ................................................................................................... 20
工业机器人 应用技术手册
上海图灵智造机器人有限公司
声明
本说明书对图灵工业机器人的构成、操作等内容进行了全面的说 明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作本机器人。
维护手册中的图解，为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制， 运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说 明书要求运转。
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