学生科研基金项目中期检查报告书

学生科研基金项目中期检查报告书

项目类别：理工医（含体育）一般项目

项目名称：智能巡线车运动控制系统的研究与制作

项目编号：

批准日期：

负责人姓名：

分院、班级：理工分院、机械

报告日期：2019年5月6日

最后选择了Arduino MEGA2560作为我们的主控板，因为各个工作区的外接插口较多拥有

路输出接口，可插入许多传感器，其次储存颗粒（EEPROM）较大，可以储存上万条语句，最重要的一点是支持的函数库数据是最多的，并且晶振规格较高，可精确计时，在Arduino

实验时间：1月17——19日

本周目标：认识了解小车动力系统的构造并搭建。

我们这周从百度上了解到许多小车动力系统的方案，最后决定将电机电源与主控

（也可以采用主控板前加入降压装置，但是为了防止电池输出电

——9日

实验目标：让小车动起来。

我们将购买好的L298N模块安装于小车上并与Arduino主控板接线烧录好程序进行

第一次测试，程序原理是使用2560主控板33、34、35、36、2、

模块的IN1、IN2、IN3、IN4、ENA、ENB针脚口，数字接口负责输出高低电平再经L298N放大后再控制电机的正转与反转，去掉EN上的跳帽（接上跳帽，

驱动板输出全速；去掉跳帽，可实现精确控制速度）主控板的PWM

实验时间：3月9日——23日

实验目标：查出问题所在，让小车动起来。

我们通过两周的时间查询资料，排除原因最后发现是因为主控板和L298N模块的电池不同，电势的零势能面选取不一，只需要将主控板的GND接口与电池负极相连即可解决问题。本次实验还发现，由于每个电机的电刷不同，转子绕铜线匝数不同，所获得的磁场能量不同会产

日——9日

实验目标：学习巡线所需的传感器并分析各类的优缺点。

我们决定先运行圆角轨道再运行120度角的轨道，所以用了近两周的时间，

了各种型号的灰度传感器和红外传感器，总结了各种传感器的优缺点：

、灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射程度不同引起阻值

变化，但容易受到外界光的干扰并且价格较高(影响较大，控制要求高

、激光传感器利用激光对目标的距离进行准确测定，精度比较好，但价格十分

昂贵，而且体积过大巡线一般用不到那么精密。

、红外传感器，是最常见的一种，价格较为低廉，容易受到日光或者其他相近

波长光源的干扰（抗干扰能力远优于灰度传感器）。

红外传感器灰度传感器激光传感器

图一图二

实验时间：4月26日——5月5日

实验目标：减少过弯处的卡壳现象。

具体内容：我们为了改进上周出现的问题，通过采用增加红外巡线传感器、改进算法、增大每个红外巡线传感器之间距离的方法，用6个红外巡线传感器相互协作的方式来

检测小车轨道。使得小车无论速度大小，过弯都十分连贯，虽然有时还会出现卡

壳现象但比上周总体效果好很多。实物图如图二：

项目经费支出情况：

项目*数量费用（元）

电机*4200

电机支架*4 11.2

铁质联轴器*4 11.2 Ardunio MEGA2560控制板*170

16mm橡胶轮*4 24

金属底盘*280

L298N*222

杜邦线若干20

螺丝螺母铜柱若干20 6mm、3mm十字螺丝刀*1 9

3mm一字螺丝刀*1 5

六棱扳手*1套20

热缩管若干20

电池*2 27

面包板*1 11

灰度传感器*7 125

AWG红线*1.5米 5

AWG黑线*1.5米 5

总计：685.4元