-S7200PLC发脉冲控制伺服电机-从原理讲解到实际应用

伺服电机的发脉冲控制

伺服电机的另外一种常用控制方法是利用PLC发送脉冲对伺服电机进行运动控制。

3.1脉冲控制的基础

脉冲：一个周期内，一半时间高电平、一半时间低电平，称为一个完整周期的脉冲。脉冲控制就是由一系列n个连续的脉冲，如：伺服电机的设置（H0502）为电机转一圈需要1000个脉冲，则PLC发送给伺服电机1000个脉冲电机就会转一圈。

电压/V

图 1个周期

电压/V

24v

图 5个周期

两个概念：

脉冲的周期T：一个脉冲所用的时间。

脉冲的频率f：频率f是周期T的倒数，脉冲的频率值的意义是：每1秒所产生的脉冲个数。频率值f越大，那么每秒产生的脉冲个数越多，则电机转的越快；频率值f越小，那么每秒产生的脉冲个数越少，则电机转的越慢。

因此，脉冲的频率值f也可以称作脉冲的速度。

用于控制伺服电机的脉冲：

脉冲控制的关键点：初始速度、加速段、匀速段、减速段、停止速度。

电压/V

24v

时间/s

基于西门子S7-200PLC的脉冲控制

S7-200PLC的脉冲输出控制有两种方式：PWM模式和PTO，PTO模式用于控制步进电机、伺服电机。

PTO发脉冲分两种编程方式，PTO向导和一般语句编程。

PTO向导发送脉冲：

STEP1:选择S7-200内置PTO操作。

STEP2:选择用Q0.0或Q0.1输出脉冲

STEP3:选择PTO方式输出

STEP4：设置最大脉冲速度以及启动停止脉冲

STEP5：设置加减速段所需时间STEP6：创建包络

例如:绘制一个三步的脉冲运动包络STEP7：为运动包络设定存储区STEP8：配置完成

向导配置完成后会为所选的配置生成三个子程序：PTOx_RUN子程序（运行包络）

PTOx_CTRL子程序（控制）

PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。

（1）PTOx_RUN子程序

EN位：使能

START：脉冲输出触发

（2）PTOx_CTRL子程序：

EN位：使能

I_STOP：立即停止

D_STOP：减速停止

（3）PTOx_MAN子程序：

EN位：使能

RUN：命令PTO加速至指定速度——Speed