运动控制模拟试卷二
《运动控制技术》试卷二
一、填空题（每空2分，共20分）1. 运动控制系统由电动机、、控制器以及检测与反馈四个部分组成。
2. 直流调速系统稳态性能指标主要包含和静差率。
3.开环调速系统中电动机产生静态速降是因为电枢电阻压降，而加入转速负反馈的调速系统减少静态速降的实质在于。
4.闭环调速系统的静特性是指闭环系统电动机的与负载电流间的稳态关系。
5. 数字测速的三种方法中，通过测出旋转编码器两个输出脉冲之间间隔时间进行转速计算的方法是。
6. α=β配合控制有环流可逆直流调速系统采用α=β配合控制的目的是消除。
7. 逻辑控制无环流可逆调速系统中无环流逻辑控制环节（DLC）工作的依据信号有转矩极性鉴别信号和。
8. 坐标变换中3/2变换是指。
9. 异步电动机的动态数学模型由、电压方程、转矩方程和运动方程组成。
10.位置伺服系统的主要任务是。
二、选择题（每题仅有1个正确答案，每题2分，共20分）1.直流电动机调速方法中，能够实现较大范围内平滑无级调速的方法是（）A.调压调速B.弱磁调速C.电枢回路串电阻调速D.以上均不对2.转速单闭环有静差调速系统中，下列参数变化不能够被闭环系统所抑制的是( )A.放大器的放大倍数B.供电电网电压C.电动机励磁电流D.转速反馈系数3.无静差直流调速系统实现转速无静差的原因在于调节器中包含（）A.比例环节B.积分环节C.微分环节D.以上皆不对4.双闭环直流调速系统起动过程中转速调节器和电流调节器均不饱和的阶段是（）A.电流上升阶段B.恒流升速阶段C.转速调节阶段D.以上皆对5.关于转速调节器ASR作用说法错误的一项是（）A. 使转速快速跟随给定电压的变化B. 对负载变化起抗扰作用C. 对电网电压波动起抗扰作用D. 输出限幅决定电动机允许的最大电流6.关于典型Ⅰ型系统和典型Ⅱ型系统特点说法正确的是（）A.典型Ⅰ型系统跟随性能好，典型Ⅱ型系统跟随性能好；B.典型Ⅰ型系统跟随性能好，典型Ⅱ型系统抗扰性能好；C.典型Ⅰ型系统抗扰性能好，典型Ⅱ型系统抗扰性能好；D.典型Ⅰ型系统抗扰性能好，典型Ⅱ型系统跟随性能好；7.从调速过程中转差功率是被消耗还是得到利用，异步电动机变压变频调速属于（）A.转差功率消耗型B.转差功率馈送型C.转差功率不变型D.以上皆不对8.采用SPWM控制技术的电力电子变频器控制目标是（）A.正弦电压波B.正弦电流波C.圆形旋转磁场D.以上皆不对9.按转子磁链定向的矢量控制系统中应保证与转子磁链始终重合的坐标轴是（）A.α轴B.β轴C.d轴D.q轴10.与直接转矩控制系统相比，不属于矢量控制系统特点的是（）A.转矩连续控制，比较平滑B.旋转坐标变换，系统复杂C.调速范围比较宽D.转矩动态响应快，有转矩脉动三、名词解释（每题5分，共20分）1.运动控制系统2.静差率3.恒压频比4.直接转矩控制四、简答题（每题10分，共20分）1.简要回答反馈控制系统的三个基本特征。
青科大运动控制系统模拟题
5、在转速电流双闭环系统中，转速调节器输出限幅值的主要作用是
。
6、改变直流电动机的电磁转矩可以通过
或
实现。
7、在PWM直流调速系统中，脉宽调制器UPW的作用是：
。
二、简答题
1、说明反馈控制系统的三个基本特征是什么。 2、单闭环直流调速系统存在什么问题？为什么要引入转速电流双闭环系
统？ 3、采用光电编码盘进行数字测速的方法有哪几种？各有什么特点？ 4、逻辑控制无环流可逆调速系统，逻辑控制器的输入控制信号是什 么？输出信号的控制作用是什么？ 5、简述位置随动系统的任务及特征。
依据信号有 Ublf
和
Ublr 。
二、简答题
1、在转速负反馈单闭环直流调速系统中，改变给定电压能否改变电动机 的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比能 否改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无 克服这种干扰的能力？
2、转速反馈单闭环直流调速系统存在什么问题？为什么要引入双闭环 直流调速系统？ 3、在转速电流双闭环调速系统中，若要改变电动机的转速，应调节什么参 数？改变转速调节器的放大倍数Kn行不行？改变电力电子变换器的放大 倍数KS行不行？若要改变电动机的堵转电流，应调节系统中的什么参 数？ 4、位置伺服系统的基本任务是什么？简述位置伺服系统与调速系统的不
（1）在V-M双闭环系统实验过程中说明如何整定系统的零位（即， 使Uc=0时，n=0）？
（2）在图3所示双闭环系统中，设当Un*=2V时，转速应为
n=1600r/min,若此时该关系不对，应调整哪一个电位器，为什么？ 2、当转速反馈极性接反时，会出现什么现象？试分析此时各调节器的 工作状态。 图3 双闭环系统原理图
的是
。
运动控制系统试卷答案全样本
一、选择填空: ( 每空2分、共20分)1、一个调速系统的调速范围, 是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。
答案: ( 1 ) １)最低速; ２)最高速;３)平均速; ４)不能确定;2、闭环调速系统能够获得比开环调速系统的稳态特性。
答案: ( 2 )１) 硬得不多; ２) 硬得多;３) 软得多; ４) 软得不多;3、无静差调速系统的最高转速n max, 最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。
答案: ( 2 ) １) n max/U*nmax２) U*nmax/n max３) n max×U*nmax４) 不确定4、反并联无环流配合控制的条件是答案: ( 4 ) １) α＋β＝240o２) α＋β＝300o３) α＋β＝360o 4) α＋β＝180o5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时, 。
答案:( 4 )１) 正、反组同时封锁; ２) 封锁正组开放反组;３) 正、反组同时开放; ４) 封锁反组开放正组;6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波, 它是一个内阻为零的恒压源, 输出交流电压波形是。
答案: ( 3 ) １) 锯齿波; ２) 正弦波３) 矩形波; ４) 不能确定;7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波, 它是一个相当于一个恒流源, 输出交流电流波形是。
答案: ( 1 ) １) 矩形波; ２) 正弦波３) 锯齿波; ４) 不能确定;8、 SPWM变频器中, 如果在正弦调制波的半个周期内, 三角载波只在正或负的一种极性范围内变化, 所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内, 叫做方式。
答: ( 3 )１) 多极性控制; ２) 双极性控制;３) 单极性控制; ４) 没用定义9、调速系统的动态性能就是控制的能力。
答案: ( 2 ) １) 磁场; ２) 转矩;３) 转速; ４) 转差率;10、矢量控制系统是控制系统。
答案: ( 2 )１) 静止坐标; ２) 旋转坐标;３) 极坐标; ４) 不能确定;二、什么是有静差闭环调速系统? 怎样减少静差? 什么是无静差闭环调速系统? 怎样实现? ( 12分)答: 系统在稳态时, 需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。
运动控制系统练习题
运动掌握系统练习题推断题1弱磁掌握时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
〔Ⅹ〕2承受光电式旋转编码器的数字测速方法中，M 法适用于测高速，T 法适用于测低速。
〔√〕 3 只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
〔√〕 4 直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
〔√〕 5 静差率和机械特性硬度是一回事。
〔Ⅹ 〕6带电流截止负反响的转速闭环系统不是单闭环系统。
〔Ⅹ〕*7电流―转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时掌握电压Uk 的大小并非仅取决于速度定 Ug 的大小。
〔√〕8双闭环调速系统在起动过程中，速度调整器总是处于饱和状态。
〔Ⅹ〕 9 规律无环流可逆调速系统任何时候都不会消灭两组晶闸管同时封锁的状况。
〔Ⅹ〕 10 可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向〔正或反〕由驱动脉冲的宽窄打算。
〔√〕 11 双闭环可逆系统中，电流调整器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
〔Ⅹ〕与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
〔Ⅹ 〕12α=β 协作工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段〔√〕13 转速电流双闭环速度掌握系统中转速调整为PID 调整器时转速总有超调。
〔Ⅹ〕 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。
〔√〕 15 闭环系统可以改造掌握对象。
〔√〕16闭环系统电动机转速与负载电流〔或转矩〕的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相像，但本质上却有很大的不同。
17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
〔√〕 18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
〔Ⅹ〕19 电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严峻时会造成系统振荡。
〔√〕 20 对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。
〔√〕选择题1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常承受的掌握方式是A．PID A．越小B．PI B．越大C．P C．不变D．PD D．不确定B2．静差率和机械特性的硬度有关,当抱负空载转速肯定时,特性越硬,静差率 A 3．以下异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是D A．降电压调速 B．串级调速C．变极调速 D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的状况下保持恒速运行，实现无静差调速的是BA．比例掌握A．抗扰性 A．越高B.积分掌握 B．稳定性B．越低C.微分掌握C．快速性C．不变D.比例微分掌握 D．准确性 D．不确定5．掌握系统能够正常运行的首要条件是B6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度 8．转速电流双闭环调速系统中电流调整器的英文缩写是AA．ACR B．AVR C．ASR D．ATR A.转速调整阶段B.电流上升阶段 C.恒流升速阶段 D.电流下降阶段 A．饱和非线性掌握B．转速超调 C．准时间最优掌握A．降电压调速D．饱和线性掌握 B．变极对数调速9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括D11.以下不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是D12.以下沟通异步电动机的调速方法中，应用最广的是C C．变压变频调速D．转子串电阻调速 13．SPWM 技术中，调制波是频率和期望波一样的AA.正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波 A．高阶B.低阶C．非线性D．强耦合 A．故障保护B．PWM 生成C.电流调整D．转速调整 A．PI A．平均速度A．越高A．M 法B．PD B．最高速B．越低B．T 法C．VR C．最低速C．不变C．M/T 法D．PID D．任意速度 D．不确定 D．F 法 D．ATR14．以下不属于异步电动机动态数学模型特点的是B15．在微机数字掌握系统的中断效劳子程序中中断级别最高的是A 16．比例微分的英文缩写是B17．调速系统的静差率指标应以何时所能到达的数值为准C19．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度 20．承受旋转编码器的数字测速方法不包括D21.转速电流双闭环调速系统中转速调整器的英文缩写是C A．ACR B．AVR C．ASR22.以下关于转速反响闭环调速系统反响掌握根本规律的表达中，错误的选项是BA．只用比例放大器的反响掌握系统，其被调量仍是有静差的 B．反响掌握系统可以抑制不被反响环节包围的前向通道上的扰动 C．反响掌握系统的作用是：抵抗扰动、听从给定 D．系统的精度依靠于给定和反响检测的精度23.笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，恒?掌握方式掌握性能最好C EgUSErA．恒掌握B．恒掌握C．恒掌握 ?1?1?124．SPWM 技术中，载波是频率比期望波高得多的CA.正弦波A．高阶B.方波B．线性C.等腰三角波D．锯齿波 C．非线性D．强耦合25.以下不属于沟通异步电动机动态数学模型特点的是B26.在微机数字掌握系统的故障保护中断效劳子程序中，工作程序正确的选项是C A．显示故障缘由并报警―分析推断故障―封锁PWM 输出―系统复位B．显示故障缘由并报警―封锁PWM 输出―分析推断故障―系统复位C．封锁PWM 输出―分析推断故障―显示故障缘由并报警―系统复位D．分析推断故障―显示故障缘由并报警―封锁PWM 输出―系统复位 27．正弦波脉宽调制的英文缩写是C A．PIDB．PWMC．SPWMD．PD29.承受比例积分调整器的闭环调速系统肯定属于A A．无静差调速系统C．双闭环调速系统30.异步电动机数学模型的组成不包括DA.电压方程 B．磁链方程 C．转矩方程 D．外部扰动 31 直流双闭环调速系统中消灭电源电压波动和负载转矩波动时，〔A〕。
运动控制基础试题及答案
运动控制基础试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 运动控制中，以下哪个不是基本的控制方式？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 线性控制答案：D2. 伺服电机的控制信号通常是什么类型的信号？A. 模拟信号B. 数字信号C. 脉冲信号D. 交流信号答案：C3. 在运动控制中，以下哪个参数是不需要考虑的？A. 加速度B. 速度C. 位置D. 温度答案：D4. 运动控制中，PID控制器的三个参数分别代表什么？A. 比例、积分、微分B. 比例、微分、积分C. 积分、微分、比例D. 微分、比例、积分答案：A5. 以下哪个不是运动控制中常用的传感器？A. 编码器B. 光电开关C. 温度传感器D. 力矩传感器答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 运动控制中，以下哪些因素会影响系统的稳定性？A. 控制器设计B. 系统参数C. 环境温度D. 负载变化答案：A、B、D2. 伺服电机的哪些特性是运动控制中需要考虑的？A. 扭矩B. 转速C. 精度D. 功率答案：A、B、C3. 在运动控制中，以下哪些是开环控制系统的特点？A. 结构简单B. 成本较低C. 对环境变化敏感D. 无需反馈信号答案：A、B、D4. 以下哪些是闭环控制系统的优点？A. 精度高B. 抗干扰能力强C. 系统复杂D. 成本高答案：A、B5. 运动控制中，以下哪些是实现精确位置控制的方法？A. 使用高精度编码器B. 增加系统的刚性C. 使用伺服电机D. 采用开环控制答案：A、B、C三、判断题（每题2分，共10分）1. 运动控制中的开环控制不需要反馈信号。
（对）2. 闭环控制系统总是比开环控制系统更稳定。
（错）3. PID控制器中的积分项可以消除稳态误差。
（对）4. 伺服电机的响应速度比步进电机慢。
（错）5. 运动控制中的加速度越大，系统的动态响应越快。
（对）四、简答题（每题5分，共20分）1. 简述运动控制中开环控制和闭环控制的主要区别。
电力拖动自动控制系统--运动控制系统--第四版--模拟试题
一、选择题1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是A．PID B．PI C．P D．PD2．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是A．降电压调速B．串级调速C．变极调速 D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是A．比例控制B．积分控制C．微分控制 D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度A?A．越高B．越低C．不变D．不确定7．常用的数字滤波方法不包括A．算术平均值滤波B．中值滤波C．中值平均滤波D．几何平均值滤波8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR 9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括A．转速调节阶段 B．电流上升阶段 C．恒流升速阶段D．电流下降阶段10．三相全波整流电路的平均整流电压为2.34U2cosA． B．C． D．11．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是A．饱和非线性控制 B．转速超调C．准时间最优控制D．饱和线性控制12．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是A．降电压调速B．变极对数调速C．变压变频调速 D．转子串电阻调速13．SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的A．正弦波 B．方波 C．等腰三角波 D．锯齿波14．下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是A．高阶B．低阶 C．非线性 D．强耦合15．在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是A．故障保护 B．PWM生成 C．电流调节 D．转速调节16．比例微分的英文缩写是A．PI B．PD C．VR D．PID17．调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准A．平均速度B．最高速C．最低速D．任意速度18．下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是A．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速19．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度10. 测速误差率转速实际值和测量值之差与实际值之比定义为测速误差率四、简答题1．什么是环流？它是怎样产生的？它的二重性的含义是什么？2．在变频调速时，为什么必须要进行电压、频率协调控制？3．在双闭环调速系统中，如果转速负反馈断线，能否调速，为什么？此时电动机在最高转速时受什么限制？4．什么叫同步调制？什么叫异步调制？它们各有什么优缺点？5．电流截止负反馈起到什么作用的，其工作原理是什么？限流6．双闭环直流调速系统的启动过程有什么特点？7．常用的数字滤波方法有哪几种？1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）2、中位值滤波法3、算术平均滤波法4、递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）5、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）6、限幅平均滤波法8．电压负反馈调速系统中，当电网电压，放大器的放大倍数，电动机的电枢电阻，电动机的磁通，电压反馈系数等发生变化时，问系统对它们有无调节功能？9．有环流可逆系统和无环流可逆系统相比较，有何优缺点？10．什么是静态环流？什么是动态环流？11．双闭环PWM直流调速系统中，属于PWM调速系统特有的控制电路有哪些？它们在系统中分别起何作用？12．闭环调速系统的静态性表示哪两者之间的稳态关系？13．在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器有哪些作用？其输出幅值应按什么要求整定？14．异步电机中电磁功率与转差功率是什么关系？为什么变频调速的调速效率比绕线式异步电动机转子串电阻调速的调速效率高？15．调节器的设计过程可以简化为哪两步？1.选择调节器的结构2.先择调节器的参数五、计算题1．直流电机额定转速n N =375 r/min，电枢电流额定值I dN =760A，允许过流倍数λ =1.5，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定数字控制系统的转速反馈存储系数和电流反馈存储系数（适当考虑余量I max =1.8I N ，n max =1.3n N ）。
《运动控制》练习题及答案解析精选全文
精选全文完整版（可编辑修改）《运动控制》练习题及答案解析1、下述调节器能消除被控量稳态误差的为（C）。
A比例调节器 B 微分调节器 C PI调节器 D PD调节器2、双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，期中ACR所起的作用为（D）。
A 实现转速无静差B对负载变化起抗扰作用C输出限幅值决定电动机允许的最大电流D对电网电压波动起及时抗扰作用3、采用PI调节器的转速、电流双闭环调速系统，若要改变电动机的转速，应调节（B ）。
A调节器放大系数 B给定电压 C负载 D以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500～150r/min，要求系统的静差率2%s ，那么系统允许的静态速降是（ A ）。
A 3.06r/minB 4r/minC 4.13r/min D以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（ A ）。
A 采用均衡电抗器B 采用平波电抗器 C采用α=β配合控制 D以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（A ）。
A M法B T法C M/T法D F法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（ C ）。
A 限流B 分压C 抑制泵升电压D 以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（B）。
A 稳定性越好B 快速性越好C 稳态精度越高 D以上说法都不对9、异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？（C ）A电磁功率回馈型 B 转差功率回馈型C转差功率不变型 D 转差功率消耗型10、如下几种变频调速方法中，哪种控制方式的异步机机械特性是一条直线？（）A 1g E f =常数B 1s U f =常数C 1s E f =常数D 1r E f =常数 11、不属于抑制电流脉动的措施的是（。
DA 增加整流电路相数B 采用多重化技术C 设置平波电抗器D 设置环流电抗器12、 输入为零时输出也为零的调节器是（A ）。
A P 调节器B I 调节器C PI 调节器D PID 调节器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落cl n 与开环下的op n 之比为（ D ）。
机器人运动控制与轨迹规划考核试卷
8.机器人的位置控制通常使用______传感器来获取反馈信息。
9.在轨迹规划中，加减速曲线设计需要考虑的最大加速度被称为______。
10.机器人控制系统的性能受到控制器设计、执行器响应时间、传感器精度和______等因素的影响。
四、判断题（本题共10小题，每题1分，共10分，正确的请在答题括号中画√，错误的画×）
2.在机器人轨迹规划中，为什么需要考虑路径平滑？请列举至少三种常用的路径平滑方法，并简要说明它们的工作原理。
3.请解释什么是机器人逆运动学问题，以及为什么在实际应用中会遇到多解和奇点问题。同时，讨论至少两种解决这些问题的方法。
4.在进行机器人路径规划时，如何考虑动态障碍物？请描述一种算法或策略，并说明它是如何确保机器人安全绕过动态障碍物的。
A.最大速度
B.最大加速度
C.起点速度
D.重力加速度
20.以下哪个不是机器人逆运动学求解的挑战之一？（）
A.多解问题
B.奇点问题
C.计算复杂性
D.环境变化
二、多选题（本题共20小题，每小题1.5分，共30分，在每小题给出的四个选项中，至少有一项是符合题目要求的）
1.机器人运动控制中，以下哪些属于常见的控制方法？（）
C.执行器
D.目标设定
14.以下哪个不属于轨迹规划中的路径平滑方法？（）
A.贝塞尔平滑
B. B样条平滑
C.聚合平滑
D.梯度平滑
15.在PID控制中，D的作用是什么？（）
A.减少稳态误差
B.减少超调
C.加快系统响应
D.降低系统稳定性
16.以下哪种方法通常用于处理机器人运动中的奇点问题？（）
洛阳理工学院运动控制考试题
一.填空1. 对于经常正反转运行的调速系统，缩短起.制动过程的时间是提高_____的重要因素。
因此，在起动（或制动）过渡过程中，希望始终保持电流（电磁转矩）为_____，使调速系统以最大的加（减）速度运行；当达到稳态转速是最好使电流立即降下来，使电磁转矩与_______相平衡，从而迅速转入稳态运行。
2. 矢量控制系统是按______定向的控制；而直接转矩控制是按______定向的控制，但无需定向。
3. 闭环调速系统静特性表示闭环系统电动机______和________之间的稳态关系4. 电动机除电动转矩外还须产生___________实现机械快速的减速，停车与正反方向运行等功能。
在转速和电磁转矩的坐标系上，就是__________的功能，这样的调速需要正反转，故称___________。
5. __________先将恒压恒频的交流电整成直流，在将直流电，逆变成电压与频率均为可调的交流，也称作间接交频。
___________就是将恒压恒频的交流电直接变换为电压与频率均为可调的交流电，无需中间直流环节，称作直接变频。
6异步电动机动态数学模型电压方程中，如果令旋转正交坐标系的旋转速度为__________，则旋转正交坐标系统化为_____________。
7在两组晶闸管的可逆线路中存在的环流分为静态环流和动态环流；其中静态环流包括_____________和瞬时脉动环流两种;1___________工作制能消除_________，用串入环流通路中的________限制瞬时脉动环流。
8. SPWM技术的控制目标是_________为正弦波；CFPWN技术的控制目标_________为正弦波；SVPWM技术的控制目标是__________为正弦波9. 在矢量控制系统中，通过坐标变换和按转子磁链定向，可以将定子电流分解为_________ 和______________。
10根据定子电压补偿程度的不同，保持磁通恒定分为三类_______________,______________,_______________.二.判断题１. 从能量转换的角度看，异步电动机的调压调速属于转差功率不变型的调速系统。
运动控制考试复习题及答案（完整版）精品
运动控制考试复习题及答案(完整版）一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比，前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
2023大学_运动控制系统试题及答案
2023运动控制系统试题及答案2023运动控制系统试题及答案(一)1、直流电动机有三种调速方案：(1)调节电枢供电电压 U;(2)减弱励磁磁通 ;(3)改变电枢回路电阻 R。
2、当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈，叫做电流截止负反馈。
3、额定励磁状态下的直流电动机电枢电流与直流电动机的.电磁转矩成正比。
4、他励直流电动机的调速方法中，调压调速是从基速(额定转速)往下调，在不同转速下容许的输出恒定，所以又称为恒转矩调速。
调磁调速是从基速往上调，励磁电流变小，也称为弱磁调速，在不同转速时容许输出功率基本相同，称为恒功率调速。
5、直流调速系统的静态性能指标主要包括静差率和调速范围。
6、在比例积分调节调节过程中，比例部分的作用是迅速响应控制，积分部分的作用是消除稳态误差。
7、采用积分速度调节器的闭环调速系统是无静差的。
8、直流调速系统中常用的可控直流电源主要有旋转变流机组、静止式可控整流器和直流斩波器或脉宽调制变换器三种。
9、所谓稳态是指电动机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态。
10、在额定负载下，生产工艺要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围。
11、负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落与理想空载转速之比叫做静差率。
12、一个调速系统的调速范围，是指在最低转速时还能满足所需静差率的转速的可调范围。
13、反馈控制的作用是抵抗扰动、服从给定。
14、脉宽调制的方法是把恒定的直流电源电压调制成幅值相同、频率一定、宽度可变脉冲序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节转速。
15、调速系统的要求有调速、稳速、加，减速。
16、直流电动机在调速过程中，若额定转速相同，则转速越低时，静差率越大。
17、在转速、电流双闭环直流调速系统中转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器。
18、双闭环调速系统在正常运行时， ACR 调节器是不会达到饱和的。
19、反馈控制系统所能抑制的知识被反馈环包围的前向通道上的扰动。
运动体控制期末试题及答案
运动体控制期末试题及答案【正文】运动体控制期末试题及答案一、选择题1. 下列哪个是人类运动神经系统的控制中心？A. 大脑皮层B. 小脑C. 大脑基底神经节D. 脊髓答案：A 大脑皮层2. 运动的最基本单位是：A. 肌纤维B. 横纹肌细胞C. 肌节组织D. 肌肉束答案：A 肌纤维3. 运动的最基本单位内部有多个蛋白质丝，其中具有收缩功能的是：A. 肌动蛋白B. 肌球蛋白C. 纤维连接蛋白D. 肌钙蛋白答案：A 肌动蛋白4. 下列运动中，属于无意识运动的是：A. 走路B. 投篮C. 弹钢琴D. 游泳答案：A 走路5. 下列哪个区域的运动功能受损，会引起帕金森病？A. 脑干B. 小脑C. 大脑基底神经节D. 大脑皮层答案：C 大脑基底神经节二、填空题1. 运动神经元位于（）神经系统。
答：中枢神经系统2. 运动感觉信号从身体传入大脑皮层的途径是（）径。
答：封闭核-丘脑-皮层3. 下列哪个脑区是执行运动命令的发出者？答：大脑皮层4. 运动神经元的轴突能够与多个肌纤维进行连接，这种连接关系被称为（）。
答：肌节5. 运动控制系统最初的指令是通过大脑皮层的（）纤维传递给脊髓灰质。
答：锥体三、简答题1. 请简要描述大脑基底神经节在运动控制中的作用。
答：大脑基底神经节在运动控制中起着重要的作用。
它对运动的调节主要表现在两方面：一是通过对皮质神经元的调节来影响运动的执行，使运动更加顺畅；二是通过抑制运动的不适当的动作，保证运动的准确性和适度性。
同时，大脑基底神经节还能够整合来自不同脑区的信息，提供给大脑皮层运动执行所需的背景信息。
2. 请简要介绍齐齿动作和一对一动作的区别。
答：齐齿动作和一对一动作都是中枢神经系统控制下的运动形式。
齐齿动作是指这两个动作肌肉的收缩程度和力度是完全相同的，例如使用双手进行对称动作。
一对一动作则是指这两个动作肌肉的收缩程度和力度是不完全相同的，例如使用手臂进行挥拍。
3. 运动中存在着主动肌和被动肌，请简要解释这两种肌肉的区别。
运动控制技术考核试卷
7.运动控制系统的动态性能主要受到______和______的影响。（）
8.在多轴联动控制中，______技术用于确保各轴之间的协调运动。（）
9.为了减少运动控制系统的能耗，可以采用______技术对电机进行控制。（）
10.在进行运动控制系统设计时，应充分考虑______和______的需求。（）
19.在多轴联动控制中，以下哪些是实现同步控制的关键因素？（）
A.精确的时间同步
B.高精度的位置反馈
C.快速的通信速度
D.合适的控制算法
20.以下哪些是选择运动控制系统时需要考虑的经济因素？（）
A.系统成本
B.维护费用
C.投资回报率
D.系统寿命
三、填空题（本题共10小题，每小题2分，共20分，请将正确答案填到题目空白处）
A.系统简单
B.成本低
C.对干扰敏感
D.控制精度高
3.常用的闭环控制系统的类型包括以下哪些？（）
A.反馈控制
B.前馈控制
C.复合控制
D.无控制
4.以下哪些是PID控制器的组成部分？（）
A. P控制器
B. I控制器
C. D控制器
D.前馈控制器
5.伺服电机的特点包括以下哪些？（）
A.控制精度高
B.响应速度快
2. P提高响应速度，I消除稳态误差，D改善动态性能，适用于快速响应且需消除余差的控制系统。
3.同步控制策略包括：时间同步、速度同步、位置同步，常用于多轴机器人、生产线等。
4.运动控制系统提高生产效率通过精确控制、提高产品质量通过减少误差，如自动化装配线、精密加工等。
A.数据采集
医学运动控制题库
医学运动控制题库
以下是一份医学运动控制题库，涵盖了一些常见的运动控制相关问题。
请注意，这只是一个示例题库，实际考试或评估可能会有不同的问题和难度级别。
一、选择题
1. 运动控制的主要目的是什么？
A. 提高肌肉力量
B. 增加关节灵活性
C. 实现自主神经系统调节
D. 协调运动模式
2. 下列哪项不是运动控制的基本要素？
A. 感知
B. 决策
C. 反应
D. 情绪
3. 肌梭在运动控制中的作用是什么？
A. 感受肌肉长度变化
B. 感受肌肉张力变化
C. 刺激肌肉收缩
D. 传递神经冲动到脊髓
二、填空题
1. 在运动控制中，__________ 系统负责接收来自感觉器官的信号，并将其转化为神经冲动。
2. 当肌肉收缩时，肌梭会受到刺激并释放__________ 进入循环系统，最终到达__________，引发感觉神经元的活动。
3. 在反射回路中，__________ 是第一个环节，其功能是接收刺激并将其转化为神经冲动。
4. 在中枢神经系统中，__________ 负责接收来自不同感觉通道的信息，并对这些信息进行整合，以协调身体的运动。
5. 下列哪个结构不属于小脑的主要组成部分？
A. 皮层
B. 颗粒细胞层
C. 分子细胞层
D. 浦肯野细胞层
三、简答题
1. 描述运动控制的三个基本过程，并说明它们之间的相互关系。
2. 解释为什么小脑在运动控制中起到关键作用。
3. 说明肌梭如何参与运动控制中的反射回路。
运动控制系统运动控制系统试卷(练习题库)(2023版)
运动控制系统运动控制系统试卷（练习题库）1、弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
2、采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
3、只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
4、直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
5、静差率和机械特性硬度是一回事。
6、带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
7、双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
8、逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
9、可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。
10、双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
11、与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
12、α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段。
13、转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
14、电压闭环相当于电流变化率闭环。
15、闭环系统可以改造控制对象。
16、直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
17、直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
18、电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。
19、对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。
20、静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，静差率（）21、下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是O22、常用的可控直流电源有O23、调速系统的稳态性能指标包括O24、反馈控制系统的作用是O25、常见的调速系统中，在基速以下按（），在基速以上按（）26、自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟O和对扰动输入信号的O27、电力牵引的（）。
34、PWM变换器可以通过调节O来调节输出电压。
35、PWM逆变器根据电源类型不同可以分为（）。
运动控制系统试卷2
运动控制系统试卷 2 一、选择题1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是A．PID B．PI C．P D．PD2．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是A．降电压调速 B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是A．比例控制B．积分控制C．微分控制 D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度A．越高B．越低C．不变D．不确定7．常用的数字滤波方法不包括A．算术平均值滤波B．中值滤波C．中值平均滤波D．几何平均值滤波8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括A．转速调节阶段B．电流上升阶段C．恒流升速阶段D．电流下降阶段10．三相全波整流电路的平均整流电压为A．B．C．D．11．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是A．饱和非线性控制B．转速超调C．准时间最优控制D．饱和线性控制12．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是A．降电压调速B．变极对数调速C．变压变频调速D．转子串电阻调速13．SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波14．下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是A．高阶B．低阶C．非线性D．强耦合15．在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是A．故障保护B．PWM生成C．电流调节D．转速调节16．比例微分的英文缩写是A．PI B．PD C．VR D．PID17．调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准A．平均速度B．最高速C．最低速D．任意速度18．下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是A．降电压调速 B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速19．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度A．越高B．越低C．不变D．不确定20．采用旋转编码器的数字测速方法不包括A．M法B．T法C．M/T法D．F法21．转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR22．下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是A．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的B．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动C．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定D．系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度23．笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，下列哪种方式控制性能最好A．恒控制B．恒控制C．恒控制D．恒控制24．SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波25．下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是A．高阶B．线性C．非线性D．强耦合26．在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是A．显示故障原因并报警——分析判断故障——封锁PWM输出——系统复位B．显示故障原因并报警——封锁PWM输出——分析判断故障——系统复位C．封锁PWM输出——分析判断故障——显示故障原因并报警——系统复位D．分析判断故障——显示故障原因并报警——封锁PWM输出——系统复位27．正弦波脉宽调制的英文缩写是A．PID B．PWM C．SPWM D．PD28．转速负反馈调速系统的静特性方程中K的表达式为A．B．C．D．29．采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于A．无静差调速系统B．有静差调速系统C．双闭环调速系统D．交流调速系统30．异步电动机数学模型的组成不包括A．电压方程B．磁链方程C．转矩方程 D．外部扰动二、填空题1．常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器.2．调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
大二运动控制系统练习题
判断题1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
（Ⅹ）2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
（√）3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
（√）4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
（√）5静差率和机械特性硬度是一回事。
（Ⅹ）6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
（Ⅹ）7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定 U g*的大小。
（√）8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
（Ⅹ）9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
（Ⅹ）10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。
（√）11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
（Ⅹ）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
（Ⅹ）12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√）13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
（Ⅹ）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。
（√）15 闭环系统可以改造控制对象。
（√）16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。
17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
（√）18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
（Ⅹ）19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。
（√）20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。
（√）选择题1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是 BA．PID B．PI C．P D．PD2．静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率AA．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是DA．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是BA．比例控制B．积分控制C．微分控制 D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是BA．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度A．越高B．越低C．不变D．不确定8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是AA．ACR B．AVR C．ASRD．ATR9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括DA.转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段D.电流下降阶段11．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是DA．饱和非线性控制B．转速超调C．准时间最优控制D．饱和线性控制12．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是CA．降电压调速B．变极对数调速C．变压变频调速D．转子串电阻调速13．SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的AA．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波14．下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是BA．高阶B．低阶C．非线性D．强耦合15．在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是AA．故障保护B．PWM生成C．电流调节D．转速调节16．比例微分的英文缩写是BA．PI B．PD C．VR D．PID17．调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准CA．平均速度B．最高速C．最低速D．任意速度19．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc 越高,则系统的稳定精度A ．越高B ．越低C ．不变D ．不确定20．采用旋转编码器的数字测速方法不包括DA ．M 法B ．T 法C ．M/T 法D ．F 法21．转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是CA ．ACRB ．AVRC ．ASRD ．ATR22．下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是BA ．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的B ．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动C ．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定D ．系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度23．笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，恒? 控制方式控制性能最好C A ．恒1S ωU 控制 B ．恒1g ωE 控制 C ．恒1r ωE 控制 24．SPWM 技术中，载波是频率比期望波高得多的CA ．正弦波B ．方波C ．等腰三角波D ．锯齿波25．下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是BA．高阶B．线性C．非线性D．强耦合26．在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是CA．显示故障原因并报警—分析判断故障—封锁PWM输出—系统复位B．显示故障原因并报警—封锁PWM输出—分析判断故障—系统复位C．封锁PWM输出—分析判断故障—显示故障原因并报警—系统复位D．分析判断故障—显示故障原因并报警—封锁PWM输出—系统复位27．正弦波脉宽调制的英文缩写是CA．PID B．PWM C．SPWM D．PD29．采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于AA．无静差调速系统B．有静差调速系统C．双闭环调速系统D．交流调速系统30．异步电动机数学模型的组成不包括DA．电压方程B．磁链方程C．转矩方程 D．外部扰动31 直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，（ A）。
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试卷二
一、 填空题(每空2分，共40分)
1．调速系统的稳态性能指标主要包括： 1） ；2） 。
2．在直流脉宽调速系统中，PWM 装置的延迟时间为T s =0.1ms ,而且知道触发电路控制电压在0~10V 范围内变化时，PWM 装置输出的平均电压变化范围是0~220V ，则PWM 装置的传递函数W s (s )≈ 。
3.某调速系统的调速范围D=10，静差率S=5%，额定负载最低转速为135转/分，那么该系统的额定负载最高转速是 ，系统允许的静态速降是 。
4．脉宽调速系统的开环额定速降min /175=∆op n ,为保证闭环系统的额定静态速降不大于r /m i n 5，那么该闭环系统的开环放大系数K 应满足关系式： 。
5.系统的精度依赖于 和 检测的精度。
6．用积分控制的调速系统是 静差系统，用比例控制的系统是 静差系统。
7．调速系统的动态性能指标主要包括：1） ；2） 。
8. 在直流双闭环系统中，典型I 系统一般用于 环设计，典型II 系统一般用于 环设计。
9．典I 系统的开环传递函数为)
1004.0(135)(+=
s s s W ，
=c ω ；典Ⅱ系统的开环传递函数为
)
1004.0(101.0135)(2
++=
s s s s W ）（，则系统的开环截止频率=c ω 。
10. 在微机数字调速系统中， PI 调节器可以用 或 算法来实现。
11.在无环流控制的可逆晶闸管-电动机系统中，正、反组晶闸管装置的切换需要检测两
个信号，一个是 ， 一个是 。
二、判断题( 正确打√号，错误打×。
每题2分，共20分)
1．调速系统的静差率指标应以最高速时能达到的数值为准。
（ ）
2．一个调速系统的调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。
（ ）
3．闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。
（ ） 4．反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
（ ）
- 1 -
5. 一个闭环系统的稳定性可以根据该系统的开环传递函数所确定的伯德图来判定。
（ ）
6. 在f r βα=的有环流调速系统中存在直流平均环流（ ）
7. 一般来说，在动态性能中典I 系统可以在跟随性能上做到超调小，但抗扰性能稍差；而典Ⅱ系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。
这是设计时选择典型系统的重要依据。
（ ） 8. 在转速、电流双闭环直流调速系统中，转速环的动态响应速度要比电流环的快。
（ ） 9. 微机直流双闭环调速系统的转速和电流计算都是在主程序中完成的。
（ ） 10.在逻辑无环流可逆V -M 系统中，需要设置平波电抗器。
（ ） 三、画图题(共5分)
画出不可逆三相桥式晶闸管-电动机直流调速系统的主电路原理图。
四、简答题
双闭环直流调速系统中电流调节器的作用是什么？(共5分) 五、综合计算题（共30分）
1．已知某控制对象的传递函数)
1005.0)(125.0(18
)(++=
s s s W obj ，要求设计一个无静
差系统，在阶跃输入下系统超调量%5≤σ（5.0=KT ），试对该系统进行动态校正，决定调节器结构，并选择其参数。
（5分）
2．有一个闭环系统，其控制对象的传递函数)
102.0(10)(+=
s s s W obj ，要求校正为典Ⅱ
系统，在阶跃输入下系统超调量%40≤σ（5=h ）即可。
参考公式2
2
21T
h h K += （其中
K 为闭环幅频特性峰值最小原则确定的典Ⅱ系统的开环放大倍数）试做以下设计： （1）决定调节器的结构和参数；（5分） （2）画出模拟调节器的原理图，确定调节器的电阻和电容值。
（5分）
3．某直流电机的额定电枢电流I N =140A ，允许过载倍数K m =1.5，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定电枢电流的存储系数。
（3分） 4.由比例调节器构成单闭环转速负反馈系统，电动机参数为： 2.2N P K W =，
220N U V =，12.5N I A =，1500N n rpm =,Ω=2.1a R ，整流装置内阻Ω=5.1rec R ，触
发整流装置放大倍数35=s K ，最大转速给定电压V U nm 15*
=, 当要求调速范围20=D ，
静差率%10=s 。
（12分）
（1） 计算开环系统的静态速降和调速要求所允许的静态速降； （2） 画出系统的静态结构图；
（3） 调整该系统参数，使当V U nm 15*
=时，N d I I =，N n n =，确定转速反馈系
数α；
（4） 确定p K 。
- 2 -。