时光产品用户操作说明书

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IMS伺服控制器操作使用

一．IMS系列伺服控制器的程序

1．程序的编制

2．程序的写入

3．QMCL程序的运行选择

4．QMCL程序的运行

5．QMCL程序运行的终止

二．IMS系列伺服控制器的运行

1．程序运行前的注意事项

2．程序运行时的注意事项

3．程序运行后的注意事项

三．QMCL程序实例

1．速度控制

2．位置控制

3．加 / 减速度控制

4．转矩控制

5．模拟量给定频率的速度控制

6．具有正反转控制、加减速度控制的速度控制7．输出灯定时闪烁控制

8．结束语

一．IMS系列伺服控制器的程序

●关于QMCL

QMCL: 由“Quick Motion Control Language”的首字母组成。是本公司开发的专用于IMS系列伺服控制器的电机运动控制语言。

●电机的运行

IMS系列伺服控制器必须运行「QMCL」程序，才能控制被控电机的运转。

1．程序的编制

「QMCL」由「语言代码」和为直接进行电机控制的「中间代码」组成的。

所谓语言代码，例如 HZP（设定指令频率），是在用QMCL编译器软件编程时使用的语言。程序的内容可一目了然。

所谓中间代码，上例中的设定指令频率 HZP用E1来表示，，是对IMS系列伺服控制器直接写入程序时使用的代码。

以上有关QMCL具体的说明和编制方法请详见[QMCL语言说明书]。

请注意在400V级 11kW以上（包括11kW）的IMS伺服控制器的QMCL程序的起始，务必加入如下几条程序，否则会发生欠压报警。

POKE $F0FD $40 ;欠压报警无效

TIC1=1250

L00 JNE L00 TIC1 ;延时3秒左右

POKE $F0FD 0 ;欠压报警有效

2．程序的写入

经过QMCL编译软件的编译就可以将语言代码转化成中间代码（自动生成后缀为.q的文件）。中间代码可以通过键盘显示器直接键入控制器内，也可以通过通信口用PC机将编译时自动生成后缀为.q的文件下传到控制器内的RAM区（QMCL编译软件包含有下传功能）。

IMS伺服控制器中有4个QMCL程序的存放区间，分别是1个RAM程序区；3个ROM区。3个ROM区里的QMCL程序，分别定义为QMCL0，QMCL1，QMCL2。

请注意，存放在RAM里的QMCL程序有可能在以下的情况被改写。

•用户的误操作。

•RAM掉电保护电池电量不足。

•CPU受到很大的干扰。

由键盘显示器直接键入的QMCL程序或由PC机下传到控制器的QMCL程序都是存放在RAM区里，要将RAM区的QMCL程序存放到指定的ROM区，必须另选用本公司的ROM写入器RW-A（选件），具体的说明请详见ROM写入器RW-A的说明。

将存放在ROM中的QMCL程序调入RAM的程序区，方法如下：

●将QMCL0调入RAM

在编辑状态下，键盘显示器上按

键。

●将QMCL1调入RAM

在编辑状态下，键盘显示器上按键。

●将QMCL2调入RAM的程序区的方法：

在编辑状态下，键盘显示器上按

键。

3．QMCL程序的运行选择

4个存放区间里的QMCL程序，在运行时，哪个区间被选中，通过QMCL程序的选择开关来确定，请参见在3.5章节中所述。

4．QMCL程序的运行

QMCL程序的运行方法有以下几种方法。

●在编辑状态下，按 JOB + 程序起始行号 + CR

●在系统参数No.92和No.93设定QMCL程序自动起动方式。当IMS伺服控

制器的电源投入后，相应的QMCL程序会自动起动。

●在系统参数No.96设定QMCL程序起动受外部输入信号控制时，当相应的

外部输入信号为ON时，相应的QMCL程序（系统参数No.93规定了起始程

序行号）会起动。

●通过通信口发送“FE”+ “程序起始行号”的指令。

5．QMCL程序运行的终止

QMCL程序的运行终止方法有以下几种方法。

●在QMCL运行状态下，按 END 键。

●在系统参数No.96设定QMCL程序终止受外部输入信号控制时，当相应的

外部输入信号为ON时，当前运行的QMCL程序会终止。

●通过通信口发送“FF”的程序停止指令。

二．IMS系列伺服控制器的运行

1．程序运行前的注意事项

设置好IMS系列伺服控制器后，在投电之前，再一次确认是否有误配线。

●交流输入电源电压选择端子的设定（400V级11kW以上）

400V级11kW（包括11kW）以上的伺服控制器，需要设定与交流输入电源电压之最接近的电压选择接线端子。

出厂设定为380V，电源电压是380V以外的场合，请按以下顺序设定选择接线端子。

1.断开输入电源，等待1分钟以上。

2.取下前罩。

3.对应共给伺服控制器的电源电压位置，插入接线插头。

图4.1 交流输入电源电压的选择（400V级11kW以上）

●请注意QMCL程序中关于RUN、STOP、运转中等的操作是否正确。

操作错误会造成机械的损坏或事故。

●确认输入、输出信号，PG的输入脉冲

这里介绍IMS伺服控制器的输入输出、PG输入脉冲的确认方法。

输入、输出，PG输入脉冲的确认操作时，要求控制器处在“编辑”状态，即QMCL程序终止状态。当系统参数No.92设定为QMCL程序非自动运行时，控制器上电后，就处于编辑状态。若QMCL程序已经运行，按END键可转到编辑状态。编辑状态时，键盘显示器的显示窗状态如下。

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

显示器的左端位小数点灯亮

输入、输出对应的变量C4、C5、C0、C1的各位与赋值表示

最高位最低位

最高位最低位

最高位最低位

●确认来自外部的控制信号是否输入到IMS伺服控制器内部的方法如下：

1、输入C4通道的确认。

2、编辑状态，由键盘按如下的键。

C + 4 + CR

显示器的显示为: