《自动控制系统》实验指导书
自动控制原理实验指导书

⾃动控制原理实验指导书⽬录第⼀章⾃动控制原理实验 (1)实验⼀典型环节模拟⽅法及动态特性 (1)实验⼆典型⼆阶系统的动态特性 (4)实验三典型调节规律的模拟电路设计及动态特性测试 (6)实验四调节系统的稳态误差分析 (8)实验五三阶系统模拟电路设计及动态特性和稳定性分析 (11)实验六单回路系统中的PI调节器参数改变对系统稳定性影响 (13)实验七典型⾮线性环节的模拟⽅法 (15)实验⼋线性系统的相平⾯分析 (17)第⼆章控制理论实验箱及DS3042M(40M)⽰波器简介 (19)第⼀节⾃动控制理论实验箱的简介 (19)第⼆节数字存储⽰波器简介 (20)第⼀章⾃动控制原理实验实验⼀典型环节模拟⽅法及动态特性⼀、实验⽬的1、掌握⽐例、积分、实际微分及惯性环节的模拟⽅法。
2、通过实验熟悉各种典型环节的传递函数和动态特性。
⼆、实验设备及器材配置1、⾃动控制理论实验系统。
2、数字存储⽰波器。
3、数字万⽤表。
4、各种长度联接导线。
三、实验内容分别模拟⽐例环节、积分环节、实际微分环节、惯性环节,输⼊阶跃信号,观察变化情况。
1、⽐例环节实验模拟电路见图1-1所⽰传递函数:K R R V V I -=-=120阶跃输⼊信号:2V实验参数:(1) R 1=100K R 2=100K(2) R 1=100K R 2=200K2、积分环节实验模拟电路见图1-2所⽰传递函数:ST V V I I O 1-= ,其中T I阶跃输⼊信号:2V 实验参数:(1) R=100K C=1µf(2) R=100K C=2µf 3、实际微分环节实验模拟电路见图1-3所⽰传递函数:K ST S T V V D D I O +-=1 其中 T D =R 1C K=12R R 阶跃输⼊信号:2V实验参数:(1) R 1=100K R 2=100K (2)R 1=100K R 2=200K C=1µf4、惯性环节实验模拟电路见图1-4所⽰传递函数:1+-=TS K V V I O 其中 T=R 2C K=12R R 阶跃输⼊:2V 实验参数:(1) R 1=100K R 2=100K C=1µf(2) R=100K R 2=100K C=2µfR四、实验步骤1、熟悉实验设备并在实验设备上分别联接各种典型环节。
自动控制原理实验实验指导书

自动控制原理实验目录实验一二阶系统阶跃响应(验证性实验) (1)实验三控制系统的稳定性分析(验证性实验) (9)实验三系统稳态误差分析(综合性实验) (15)预备实验典型环节及其阶跃响应一、实验目的1.学习构成典型环节的模拟电路,了解电路参数对环节特性的影响。
2.学习典型环节阶跃响应测量方法,并学会由阶跃响应曲线计算典型环节传递函数。
二、实验内容搭建下述典型环节的模拟电路,并测量其阶跃响应。
1.比例(P)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-1。
2.惯性(T)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-2。
3.积分(I)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-3。
4. 比例积分(PI)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-4。
5.比例微分(PD)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-5。
6.比例积分微分(PID)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-6。
三、实验报告1.画出惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的模拟电路图,用坐标纸画出所记录的各环节的阶跃响应曲线。
2.由阶跃响应曲线计算出惯性环节、积分环节的传递函数,并与由模拟电路计算的结果相比较。
附1:预备实验典型环节及其阶跃响应效果参考图比例环节阶跃响应惯性环节阶跃响应积分环节阶跃响应比例积分环节阶跃响应比例微分环节阶跃响应比例积分微分环节阶跃响应附2:由模拟电路推导传递函数的参考方法1. 惯性环节令输入信号为U 1(s) 输出信号为U 2(s) 根据模电中虚短和虚断的概念列出公式:整理得进一步简化可以得到如果令R 2/R 1=K ,R 2C=T ,则系统的传递函数可写成下面的形式:()1KG s TS =-+当输入r(t)为单位脉冲函数时 则有输入U 1(s)=1输出U 2(s)=G(s)U 1(s)= 1KTS-+由拉氏反变换可得到单位脉冲响应如下:/(),0t TK k t e t T-=-≥ 当输入r(t)为单位阶跃函数时 则有输入U 1(s)=1/s输出U 2(s)=G(s)U 1(s)= 11K TS s-+由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下:/()(1),0t T h t K e t -=--≥当输入r(t)为单位斜坡函数时 则有输入U 1(s)=21s输出U 2(s)=G(s)U 1(s)=2323R R C T R R =+2Cs12Cs-(s)U R10-(s)U 21R R +-=12212)Cs (Cs 1(s)U (s)U )(G R R R s +-==12212)Cs 1((s)U (s)U )(G R R R s +-==由拉氏反变换可得到单位斜坡响应如下:/()(1),0t T c t Kt KT e t -=--≥2. 比例微分环节令输入信号为U 1(s) 输出信号为U 2(s) 根据模电中虚短和虚断的概念列出公式:(s)(s)(s)(s)(s)U100-U U 0U 2=1R1R23(4)CSU R R '''---=++由前一个等式得到 ()1()2/1U s U s R R '=- 带入方程组中消去()U s '可得1()1()2/11()2/12()1134U s U s R R U s R R U s R R R CS+=--+由于14R C〈〈,则可将R4忽略,则可将两边化简得到传递函数如下: 2()23232323()(1)1()11123U s R R R R R R R R G s CS CS U s R R R R R ++==--=-++如果令K=231R R R +, T=2323R R C R R +,则系统的传递函数可写成下面的形式:()(1)G s K TS =-+当输入r(t)为单位脉冲函数时,单位脉冲响应不稳定,讨论起来无意义 当输入r(t)为单位阶跃函数时 则有输入U 1(s)=1/s输出U 2(s)=G(s)U 1(s)=(1)K TS S-+由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下:()(),0h t KT t K t δ=+≥当输入r(t)为单位斜坡函数时 则有输入U 1(s)=21s输出U 2(s)=G(s)U 1(s)=2(1)K TS S -+由拉氏反变换可得到单位斜坡响应如下:(),0c t Kt KT t =+≥实验一 二阶系统阶跃响应(验证性实验)一、实验目的研究二阶系统的两个重要参数阻尼比ξ和无阻尼自然频率n ω对系统动态性能的影响。
自动控制原理(实验指导书)

⾃动控制原理(实验指导书)⽬录实验⼀典型环节的模拟研究(验证型)(2)实验⼆典型系统的瞬态响应和稳定性(设计型)(9)实验三动态系统的数值模拟(验证型)(15)实验三动态系统的频率特性研究(综合型)(16)实验四动态系统的校正研究(设计型)(18)附录XMN—2学习机使⽤⽅法简介(20)实验⼀典型环节的模拟研究⼀、实验⽬的:1、了解并掌握XMN-2型《⾃动控制原理》学习机的使⽤⽅法,掌握典型环节模拟电路的构成⽅法,培养学⽣实验技能。
2、熟悉各种典型线性环节的阶跃响应曲线。
3、了解参数变化对典型环节动态特性的影响。
⼆、实验设备Uo(S)=(K+TS 1)S1?)1()()(21210210CS R R RR R R R S U S U i +++≈(1-19)⽐较式(1-17)和(1-19)得K=21R R R +T=C R R R R ?+2121 (1-20)当输⼊为单位阶跃信号,即Ui(t)=1(t)时,Ui(S)=1/S 。
则由式(1-17)得到111)()(23111022100210++?+++=S C R S C R C R C R S C R R R R S U S U i (1-24) 考虑到R 1》R 2》R 3,则式(1-24)可近似为S C R R R S C R R R S U S U i 2021100101)()(++≈(1-25)⽐较式(1-23)和(1-25)得K P =1R R , T 1=R 0C 1T D =2021C R R R ? (1-26)当输⼊为单位阶跃信号,即Ui(t)=1(t)时,Ui(S)=1/S 。
则由式(1-23)得到U o (S)=(K P +ST 11+T D S )S 1?五、实验报告要求:1、实验前计算确定典型环节模拟电路的元件参数各⼀组,并推导环节传递函数参数与模拟电路电阻、电容值的关系以及画出理想阶跃响应曲线。
2、实验观测记录。
自动控制原理实验指导书

目录实验一控制系统典型环节的模拟 (1)实验二二阶系统的瞬态响应分析 (4)实验三线性系统稳态误差的研究 (6)实验四线性系统的频率特性的测试 (9)实验五自动控制系统的动态校正 (10)实验六典型非线性环节的静态特性 (14)实验七非线性系统的描述函数法 (19)实验八非线性系统的相平面分析法 (25)实验九控制系统极点的任意配置 (30)实验十具有内部模型的状态反馈控制系统 (36)实验十一状态观测器及其应用 (41)实验十二采样控制系统的分析 (44)实验十三采样控制系统的动态校正 (47)实验一 控制系统典型环节的模拟 一、 实验目的 1、掌握用运放组成控制系统典型环节的电子电路2、测量典型环节的阶跃响应曲线3、通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响二、 实验仪器1、自控原理电子模拟实验箱一台2、电脑一台(虚拟示波器)3、万用表一只三、 实验原理以运算放大器为核心元件,由其不同的R-C 输入网络和反馈网络组成的各种典型环节,如图1-1所示。
图中Z1和Z2为复数阻抗,它们都是由R 、C 构成。
基于图中A 点的电位为虚地,略去流入运放的电流,则由图1-1得: 120)(Z Z U U s G i =-= (1) 由上式可求得由下列模拟电路组成的典型环节的传递函数及其单位阶跃响应。
1、比例环节比例环节的模拟电路如图1-2所示:图1-1、运放的反馈连接 1212)(R R Z Z s G == (2)图1-2 比例环节取参考值K R 1001=,K R 2002=;或其它的阻值。
2、惯性环节惯性环节的模拟电路如图1-3所示:111/1/)(21212212+=+•=+==TS K CS R R R R CS R CSR Z Z s G (3)图1-3 惯性环节取参考值K R 1001=,K R 1002=,uF C 1=。
3、积分环节积分环节的模拟电路如图1-4所示:TSRCS R CS Z Z s G 111)(12==== (4)图1-4 积分环节取参考值K R 200=,uF C 1=。
电力拖动自动控制系统实验指导书.

电力拖动自动控制系统实验指导书杨钧 蔡型 编广东工业大学自动化学院前 言自动控制系统是一门实践性、实用性很强的专业课程,学习自动控制系统必须理论连联系实际。
直流调速技术在工业自动化中获得广泛应用,自动控制系统实验可采用LZC-1型晶闸管逻辑无环流可逆调速系统实验装置,该装置结构可靠, 面板图示化.接线、调试方便。
输入电压~380V、输出直流电压0~220V、直流电流0~20A,连续可调,配2.2KW直流电动机-发电机机组。
学生通过实验,将全面掌握各控制单元及系统的结构原理、性能特点。
可获得有如在工厂亲手做实验、参加调试典型、实用直流调速系统的教学效果。
可培养学生综合运用理论知识和实验操作技能,提高分析和解决工程技术问题的综合能力。
LZC-1型晶闸管逻辑无环流可逆调速系统实验装置可完成的实验内容如下:实验1.晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定实验2.晶闸管直流调速系统主要单元调试实验3.晶闸管直流电动机开环调速系统调试实验4.开环调速系统和转速单闭环调速系统的研究实验5.转速、电流双闭环调速系统的研究实验6.逻辑无环流可逆调速系统的研究LZC-1型晶闸管逻辑无环流可逆调速系统原理图见图1,面板布置图见图2所示.图2 LZC-1型直流调速系统实验装置面板布置图目 录实验一 晶闸管直流调速系统参数的测定---------------------------------4实验二 晶闸管直流调速系统主要单元调试------------------------------13 实验三 晶闸管直流电动机开环调速系统调试----------------------------16 实验四 开环调速系统和转速闭环调速系统的研究------------------------23 实验五 转速、电流双闭环可逆调速系统的研究--------------------------28 实验六 逻辑无环流可逆调速系统的研究--------------------------------34综合性、设计性实验-------------------------------------------------39 实验七自动控制技术综合设计与实践实验一 晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定1.实验目的(1) 熟悉晶闸管-直流调速系统的组成和工作原理。
自动控制原理实验指导书(学生版)

编著 李蔓华 陈昌虎 李晓高自动控制理论实验指导书目录实验装置简介·························································(3-4·)实验一控制系统典型环节的模拟·················(5-6)实验二一阶系统的时域响应及参数测定·····(6-7)实验三二阶系统的瞬态响应分析·················(8-9)实验四频率特性的测试·······························(9-13)实验五PID控制器的动态特性······················(13-15)实验六典型非线性环节·································(15-18)实验七控制系统的动态校正(设计性实验)··(19)备注:本实验指导书适用于自动化、电子、机设专业,各专业可以根据实验大纲选做实验。
《自动控制原理》实验指导书

《自动控制原理》实验指导书31000字实验一、开关量控制与监测实验目的:掌握开关量控制与监测的基本原理及方法。
实验器材:PC机、PLC编程软件、PLC编程器、PLC实验箱、直流电源、继电器、开关。
实验内容:1. 使用PLC编程软件进行PLC的程序编写。
2. 使用直流电源作为控制电源,将继电器与开关连接,利用PLC实现开关量控制和监测。
实验步骤:1. 利用PLC编程软件进行PLC的程序编写。
2. 将直流电源的正极与继电器的常闭端相连,继电器的常开端与开关相连。
3. 将开关的另一端与PLC的输入端相连,PLC的输出端与继电器的控制端相连。
4. 将直流电源的负极与PLC实验箱的接地端相连。
5. 将PLC编程器连接到PC机上,将编写好的程序下载到PLC实验箱中。
6. 按下开关,观察继电器的输出,检查程序的正确性。
实验结果:1. 开关按下,PLC输出信号,继电器吸合。
2. 开关松开,PLC输出信号,继电器断开。
实验二、模拟量采集和控制实验目的:掌握模拟量采集和控制的基本原理及方法。
实验器材:PC机、PLC编程软件、PLC编程器、PLC实验箱、直流电源、电位器、LED灯。
实验内容:1. 使用PLC编程软件进行PLC的程序编写。
2. 使用电位器作为模拟量输入信号源,利用PLC采集电位器的模拟量信号,并控制LED灯的亮度。
实验步骤:1. 利用PLC编程软件进行PLC的程序编写。
2. 将电位器的信号通过模拟量转换模块输入到PLC的模拟量输入端。
3. 利用PLC的模拟量比较指令,将电位器的模拟量信号转换成数字量信号。
4. 根据数字量输出信号的状态,控制LED灯的亮度。
5. 将直流电源的负极与PLC实验箱的接地端相连。
6. 将PLC编程器连接到PC机上,将编写好的程序下载到PLC实验箱中。
7. 调节电位器,观察LED灯的亮度变化。
实验结果:1. 电位器调整时,模拟量输入信号发生变化。
2. 根据模拟量输入信号的大小,PLC输出数字量信号,控制LED灯的亮度。
实验 自动控制原理实验指导书

自动控制原理实验指导书吴鹏松编班级学号姓名2012 年 3 月前言自动控制原理实验是自动化类学科的重要理论课程实验。
本科自动控制原理分为经典控制理论和现代控制理论基础两部分,自动控制原理实验主要是针对经典控制理论的实验,采用的运算电路来进行的。
现代控制理论实验由于模型比较复杂,采用MATLAB软件进行数字仿真实验。
离散控制系统实验与计算机控制系统实验是有很大区别的,不能简单的认为在自动控制原理实验箱上就能进行计算机控制系统实验。
自动控制原理实验预习时需要对电路图进行理论分析和综合,可以借助MATLAB软件进行辅助分析和综合。
自动控制原理实验指导书不包括实验箱和实验软件的使用说明,相关的内容参考实验软件LABACT软件中的帮助文件。
由于作者水平有限,书中错误之处在所难免,恳请广大师生及读者提出宝贵意见及建议。
编者目录实验一典型环节的模拟研究实验二二阶系统特征参数对系统性能的影响实验三典型系统的动态特性与稳定性测试实验四开环增益与零极点对系统性能的影响实验五典型系统的频率特性测试实验六线性系统的串联校正实验七A/D与D/A 转换及零界阶保持器实验八离散控制系统动态性能和稳定性的混合仿真研究实验九非线性系统的相平面法分析实验十非线性系统的描述函数法分析附录1 教学考核方法附录2 实验课安排时间要求实验一 典型环节的模拟研究一.实验目的1.通过搭建典型环节模拟电路,熟悉并掌握自动控制综合实验台的使用方法。
2.熟悉各种典型环节的的阶跃响应。
3.研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响。
4.掌握ACES 软件的使用方法。
二.实验仪器1.自动控制综合实验箱 2.计算机 3.LABACT 软件三.实验内容1.观察比例环节的阶跃响应曲线典型比例环节模拟电路如图1-1所示,比例环节的传递函数为: K s U s U i =)()(0图1-1 典型比例环节模拟电路(1) 比例系数(放大倍数)选取: A .当K=1、K=2、K=5时,分别观测阶跃响应曲线,并记录输入信号输出信号波形;B .比例放大倍数 K=R2/R1;(2) 阶跃信号设置:阶跃信号的幅值选择1伏(或5伏)(3) 连接虚拟示波器:A .将输入阶跃信号用排题线与示波器通道CH1相连接;B .将比例环节输出信号(实验电路A2的“OUT2”)与示波器通道CH2相连接。
《自动控制原理》实验指导书

目录实验一典型环节的电路模拟 (1)实验二典型二阶系统动态性能和稳定性分析 (3)实验三典型环节(或系统)的频率特性测量 (5)实验四线性系统串联校正 (7)实验五MATLAB控制系统数学模型仿真 (11)实验六SIMULINK环境下典型环节阶跃响应仿真及分析 (14)附录1 ACT-I控制理论实验箱说明 (16)附录2 实验一模拟电路参考及分析 (18)附录3 实验三参考电路及分析 (22)实验一典型环节的电路模拟(设计性)一.实验目的1.通过实验熟悉并掌握实验装置和上位机软件的使用方法。
2.通过实验熟悉各种典型环节的传递函数及其特性,掌握电路模拟和软件仿真研究方法。
二.实验内容1.设计各种典型环节的模拟电路。
2.完成各种典型环节模拟电路的阶跃特性测试,并研究参数变化对典型环节阶跃特性的影响。
3.在上位机界面上,填入各个环节的实际(非理想)传递函数参数,完成典型环节阶跃特性的软件仿真研究,并与电路模拟研究的结果作比较。
三.实验步骤1.熟悉实验箱,利用实验箱上的模拟电路单元,参考本实验附录设计并连接各种典型环节(包括比例、积分、比例积分、比例微分、比例积分微分以及惯性环节)的模拟电路。
注意实验接线前必须先将实验箱上电,以对运放仔细调零。
然后断电,再接线。
接线时要注意不同环节、不同测试信号对运放锁零的要求。
在输入阶跃信号时,除比例环节运放可不锁零(G可接-15V)也可锁零外,其余环节都需要考虑运放锁零。
2.利用实验设备完成各典型环节模拟电路的阶跃特性测试,并研究参数变化对典型环节阶跃特性的影响。
无上位机时,利用实验箱上的信号源单元U2所输出的周期阶跃信号作为环节输入,即连接箱上U2的“阶跃”与环节的输入端(例如对比例环节即图1.1.2的Ui),同时连接U2的“锁零(G)”与运放的锁零G。
然后用示波器观测该环节的输入与输出(例如对比例环节即测试图1.1.2的Ui和Uo)。
注意调节U2的周期阶跃信号的“频率”电位器RP5与“幅值”电位器RP2,以保证观测到完整的阶跃响应过程。
自动控制原理实验指导书(11.09版)

河南机电高等专科学校《自动控制原理》实验指导书专业:电气自动化技术、计算机控制技术生产过程自动化技术等吴君晓编2008年9月目录实验一 (2)实验二 (4)实验三 (6)实验四 (8)实验五 (10)实验六 (12)实验七 (14)实验八 (15)实验九 (17)实验一建立MATLAB环境下控制系统数学模型一. 实验目的1.熟悉MATLAB实验环境,掌握MATLAB命令窗口的基本操作。
2.掌握MATLAB建立控制系统数学模型的命令及模型相互转换的方法。
3.掌握使用MATLAB命令化简模型基本连接的方法。
二、实验设备和仪器1.计算机2. MATLAB软件三、实验原理控制系统常用的数学模型有四种:传递函数模型(tf对象)、零极点增益模型(zpk对象)、结构框图模型和状态空间模型(ss对象)。
经典控制理论中数学模型一般使用前三种模型,状态空间模型属于现代控制理论范畴。
1.传递函数模型(也称为多项式模型)连续系统的传递函数模型为:在MATLAB中用分子、分母多项式系数按s的降幂次序构成两个向量:num = [ b0 , b1 ,…, bm ] ,den = [ a0 , a1 ,…, an]。
用函数tf ( )来建立控制系统的传递函数模型,其命令调用格式为:G = tf ( num , den )注意:对于已知的多项式模型传递函数,其分子、分母多项式系数两个向量可分别用G.num{1}与G.den{1}命令求出。
2.零极点增益模型零极点模型是是分别对原传递函数的分子、分母进行因式分解,以获得系统的零点和极点的表示形式。
式中,K为系统增益,z1,z2,…,z m为系统零点,p1,p2,…,p n为系统极点。
在MATLAB 中,用向量z,p,k构成矢量组[ z, p, k ]表示系统。
即z = [ z1, z2 ,…,z m ],p = [ p1, p2,…, p n ],k = [ k ],用函数命令zpk ( )来建立系统的零极点增益模型,其函数调用格式为:G = zpk ( z, p, k )3.控制系统模型间的相互转换零极点模型转换为多项式模型: G=zpk(G)多项式模型转化为零极点模型: G=tf(G)4.系统反馈连接之后的等效传递函数两个环节反馈连接后,其等效传递函数可用feedback ( )函数求得。
自动控制实验指导书

第一章THBCC-1型控制理论实验平台硬件组成及使用一、直流稳压电源“THBCC-1”实验平台有两个直流稳压电源,主要用于给实验平台提供电源。
其中一个直流稳压电源有±5V/0.5A、±15V/0.5A及+24V/1.0A五路,每路均有短路保护自恢复功能。
它们的开关分别由相应的钮子开关控制,并由相应发光二极管指示。
其中+24V主要用于温度控制单元和直流电机单元。
实验前,启动实验平台左侧的空气开关和实验台上的电源总开关。
并根据需要将±5V、±15V钮子开关拔到“开”的位置。
另一个直流稳压电源的功能与前一个相比,是无+24V直流电源。
实验时,也可通过2号连接导线将直流电压接到需要的位置。
二、阶跃信号发生器“THBCC-1”实验平台有两个阶跃信号发生器,主要提供实验时的给定阶跃信号,其输出电压范围约为-10V~+10V,正负档连续可调。
使用时根据需要可选择正输出或负输出,具体通过“阶跃信号发生器”单元的钮子开关来实现。
当按下复位按钮时,单元的输出端输出一个可调(选择正输出时,调节RP1电位器;选择负输出时,调节RP2电位器)的阶跃信号(当输出电压为1V时,即为单位阶跃信号),实验开始;当不按复位按钮时,单元的输出端输出电压为0V。
注:单元的输出电压可通过实验台上左面板的直流数字电压表来进行测量,同时可通过2号连接导线将阶跃信号接到需要的位置三、函数信号发生器“THBCC-1”实验平台有两个函数信号发生器,一个为低频函数信号发生器,主要用于低频信号输出;另一个为函数信号发生器,主要用于高频输出。
低频函数信号发生器由单片集成函数信号发生器专用芯片及外围电路组合而成,主要输出有正弦信号、三角波信号、方波信号、斜坡信号和抛物坡信号(其中斜坡、抛物坡信号在T1档输出)。
输出频率分为T1、T2、T3三档。
其中正弦信号的频率范围分别为0.1Hz~3.3Hz、2Hz~70Hz、64Hz~2.5KHz三档,V p-p值为14V。
自动控制原理实验指导书(学生用)

《自动控制原理》实验指导书实验一 控制系统的时域分析一、实验名称控制系统的时域分析二、实验目的利用MATLAB 编程求解系统单位阶跃响应三、预习要求1、 熟悉系统单位阶跃响应的物理意义及求解方法;2、 熟悉MALAB 运行环境四、实验内容与步骤1、 设闭环传递函数分别为:21()200/(140400384)G s s s =++;22()200/(140100384)G s s s =++;4323()200/(20140400384)G s s s s s =++++;24()(7)/(6)G s s s s =+++;[]11122251211116.5010()10x x u x x u G s x y x ⎧--⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤=+⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎪⎣⎦⎣⎦⎣⎦=⎨⎡⎤⎪=⎢⎥⎪⎣⎦⎩通过编程求系统的单位阶跃响应曲线。
2、 完成实验报告。
五、讨论分析两个传递函数的特征在零、极点分布情况及分子分母的阶次有差别的情况下,对系统的静态及动态性能有什么影响?六、实验报告要求1、 整理实验结果;2、 对实验结果进行分析。
实验二 绘制系统根轨迹图并判定系统的稳定性一、实验名称绘制系统根轨迹图并判定系统的稳定性二、实验目的熟悉MATLAB 软件的简单编程,掌握MATLAB 环境下根轨迹图的绘制方法,进一步了解根轨迹图法判据的应用。
三、预习要求1、熟悉MALAB 运行环境2、熟悉系统根轨迹图绘制及系统稳定性判定的基本法则。
四、实验内容与步骤1、设系统开环传递函数分别为:1()/(1)(2)G s K s s s =++;4322()/(586)G s K s s s s =+++;3()()/(2)(4)G s K s a s s s =+++,a 分别为1,3,5时的根轨迹;4324()/(163680)G s K s s s s =+++通过编程绘制系统的根轨迹。
3、 完成实验报告。
自动控制原理实验指导书

实验三线性系统的频率响应分析在经典控制理论中,采用时域分析法研究系统的性能,是一种比较准确和直观的分析法。
但是,在应用中也常会遇到一些困难。
其一,对于高阶系统,其性能指标不易确定;其二,难于研究参数和结构变化对系统性能的影响。
而频率响应法是应用频率特性研究自动控制系统的一种经典方法,它弥补了时域分析分析法的某些不足。
一、实验目的1、掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传递函数。
2、掌握实验方法测量系统的波特图。
二、实验设备PC机一台、TD-ACC教学实验系统一套三、实验原理及内容(一)实验原理1、频率特性当输入正弦信号时,线性系统的稳态响应具有随频率(w由0变至∞)而变化的特性。
根据控制系统对正弦输入信号的响应,可推算出系统在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。
2、频率特性的表达方式(1)对数频率特性:又称波特图,它包含对数幅频和对数相频两条曲线。
(2)极坐标图(又称为乃奎斯特图)(3)对数幅相图(又称为尼克尔斯图)本次实验采用对数频率特性图来进行频率响应分析的研究。
实验中提供了两种实验测试方法:直接测量和间接测量。
(二)实验内容1、间接频率特性测量方法用来测量闭环系统的开环特性,因为有些线性系统的开环时域响应曲线发散,幅值不易测量,可将其构成闭环反馈稳定系统后,通过测量信号源、反馈信号、误差信号的关系,从而推导出对象的开环频率特性。
①对象为积分环节:1/0.1S由于积分环节的开环时域响应曲线不收敛,稳态幅值无法测出,我们采用间接测量方法,将其构成闭环,根据闭环时的反馈及误差的相互关系,得出积分环节的频率特性。
②将积分环节构成单位负反馈,模拟电路构成如图3.1-1图3.1-1③理论依据图3.1-1所示的开环频率特性为:采用对数幅频特性和相频特性表示,则上式表示为:其中G(jw)为积分环节,所以只要将反馈信号、误差信号的幅值及相位按上式计算出来即可得积分环节的波特图。
④测量方式:实验采用间接测量方式,只须用两路表笔CHI和CH2来测量图3.1-1中的反馈测量点和误差测量点,通过移动游标,确定两路信号和输入信号之间的相位和幅值关系,即可间接得出积分环节的波特图。
自动控制系统实验报告

一、实验目的1. 理解自动控制系统的基本概念和组成;2. 掌握自动控制系统的基本分析方法;3. 熟悉自动控制系统的实验操作步骤;4. 分析实验数据,提高对自动控制系统的理解和应用能力。
二、实验原理自动控制系统是一种根据给定输入信号,通过反馈和调节作用,使系统输出信号能够自动跟踪输入信号的系统。
自动控制系统主要由被控对象、控制器和反馈环节组成。
三、实验设备1. 自动控制系统实验箱;2. 数据采集卡;3. 计算机;4. 电源;5. 实验接线板。
四、实验内容1. 自动控制系统组成原理实验;2. 自动控制系统基本分析方法实验;3. 自动控制系统实验操作步骤实验。
五、实验步骤1. 自动控制系统组成原理实验(1)观察实验箱内各模块的连接情况,了解被控对象、控制器和反馈环节的连接方式;(2)按照实验指导书的要求,将实验箱内的模块正确连接;(3)启动实验箱,观察系统运行情况,分析系统组成原理。
2. 自动控制系统基本分析方法实验(1)根据实验指导书的要求,设置实验参数;(2)启动实验箱,进行实验操作;(3)采集实验数据,记录实验结果;(4)分析实验数据,掌握自动控制系统基本分析方法。
3. 自动控制系统实验操作步骤实验(1)按照实验指导书的要求,设置实验参数;(2)启动实验箱,进行实验操作;(3)观察系统运行情况,分析实验操作步骤;(4)记录实验数据,分析实验结果。
六、实验结果与分析1. 自动控制系统组成原理实验实验结果表明,自动控制系统由被控对象、控制器和反馈环节组成,通过反馈和调节作用实现系统输出信号的自动跟踪。
2. 自动控制系统基本分析方法实验实验结果表明,通过实验数据可以分析自动控制系统的稳定性、速度响应、稳态误差等性能指标,从而掌握自动控制系统基本分析方法。
3. 自动控制系统实验操作步骤实验实验结果表明,按照实验指导书的要求进行实验操作,可以顺利完成实验任务,达到实验目的。
七、实验结论1. 通过本次实验,掌握了自动控制系统的基本概念和组成;2. 掌握了自动控制系统基本分析方法;3. 熟悉了自动控制系统的实验操作步骤;4. 提高了分析实验数据、解决实际问题的能力。
自动控制实验指导书-北京精仪达盛3

实验一 典型环节及其阶跃响应一、实验目的1.掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法。
2.掌握控制系统时域性能指标的测量方法。
二、实验仪器1.EL-AT-III 型自动控制系统实验箱一台2.计算机一台三、实验原理1.模拟实验的基本原理:控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节,即利用运输放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节,然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来,便得到了相应的模拟系统。
再将输入信号加到模拟系统的输入端,并利用计算机等测量仪器,测量系统的输出,便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。
若改变系统的参数,还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。
2.时域性能指标的测量方法: 超调量σ%:1) 启动计算机,在桌面双击图标[自动控制实验系统]运行软件。
2) 检查USB 线是否连接好,在实验项目下拉框中选中任实验,点击按钮,出现参数设置对话框设置好参数按确定按钮,此时如无警告对话框出现表示通信正常,如出现警告表示通信不正常,找出原因使通信正常后才可以继续进行实验。
3) 连接被测量典型环节的模拟电路。
电路的输入U1接A/D 、D/A 卡的DA1输出,电路的输出U2接A/D 、D/A 卡的AD1输入。
检查无误后接通电源。
4) 在实验项目的下拉列表中选择实验一[典型环节及其阶越响应]。
5)鼠标单击按钮,弹出实验课题参数设置对话框。
在参数设置对话框中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。
6)用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值,代入下式算出超调量:%100%max ⨯-=∞∞Y Y Y σ T P 与T S利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值,便可得到T P 与T S 。
四、实验内容构成下述典型一阶系统的模拟电路,并测量其阶越响应: 1.比例环节的模拟电路及传递函数如图1-1图1-1 图 1-2 2.惯性环节的模拟电路及传递函数如图1-2。
自动控制原理实验指导书

自动控制原理实验指导书西安文理学院物理与机械电子工程学院目录实验一典型线性环节的模拟 (1)实验二二阶系统的阶跃响应 (5)实验三线性系统稳定性的研究 (8)实验四二阶系统的频率响应 (11)实验五控制系统的校正 (13)实验一 典型线性环节的模拟一、实验目的1.学习典型线性环节的模拟方法2.研究阻、容参数对典型环节阶跃响应的影响 二、实验仪器设备1.TKCC-1型自控原理及计算机控制技术实验平台 2.示波器 3.万用表 三、实验内容先将给定信号调节至1V ,校正好示波器,注意在实验过程中适时对电容进行放电操作。
1.比例环节选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模拟电路,图中后一个单元为反相器,其中R 0=200K 。
若比例系数K=1时,电路中的参数取:R 1=100K ,R 2=100K 。
若比例系数K=2时,电路中的参数取:R 1=100K ,R 2=200K 。
记录系统的阶跃响应曲线,并与理论值进行比较。
2.积分环节选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模拟电路,图中后方框图模拟电路图方框图模拟电路图一个单元为反相器,其中R 0=200K 。
若积分时间常数T=1S 时,电路中的参数取:R=100K ,C=10uF(T=RC=100K ×10uF=1);若积分时间常数T=0.1S 时,电路中的参数取:R=100K ,C=1uF(T=RC=100K ×1uF=0.1);记录系统的阶跃响应曲线,并与理论值进行比较。
3.比例积分环节选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模拟电路,图中后一个单元为反相器,其中R 0=200K 。
若取比例系数K=1、积分时间常数T=1S 时,电路中的参数取:R 1=100K ,R 2=100K ,C=10uF(K= R 2/ R 1=1,T=R 2C=100K ×10uF=1);若取比例系数K=1、积分时间常数T=0.1S 时,电路中的参数取:R 1=100K ,R 2=100K ,C=1uF(K= R 2/ R 1=1,T=R 2C=100K ×1uF=0.1S)。
自动控制系统综实验指导书(08.8)

《自动控制系统综合实验》实验指导书蔡型杨钧广东工业大学自动化学院二00八年八月目录实验四开环调速系统和速度单闭环调速系统实验-----------------------16 实验五速度、电流双闭环调速系统实验-------------------------------20 实验六逻辑无环流可逆调速系统实验---------------------------------24实验项目名称: 实验四 开环调速系统和速度单闭环调速系统实验 实验项目性质: 普通实验所属课程名称: 电力拖动自动控制系统 实验计划学时: 2 实验目的1、熟悉晶闸管直流电动机调速系统的机械特性测试方法。
2、掌握速度负反馈单闭环调速系统的调试方法,加深理解速度负反馈的作用。
二、 实验內容和要求1、测定开环调速系统的机械特性)(d I f n =。
2、测定转速负反馈单闭环有静差调速系统的静特性)(d I f n =。
3、测定转速负反馈单闭环无静差调速系统的静特性)(d I f n =。
4、转速微分负反馈性能测试。
三、 实验主要仪器设备和材料1、LZC-1型直流调速系统实验装置;2、2.2KW 直流机组,可变电阻箱;3、慢扫描示波器或数字存储示波器;、万用电表。
四、 实验方法、步骤及结果测试1、测定开环调速系统的机械特性)(d I f n =。
其原理图如图3-1所示。
按图3-2接线。
1)合上电源总开关(在机外),控制电源接通,使*0n U V =,合上主电路电源开关(在下面板,给定单元中的2S 要下拨接地)。
观察电源指示灯和电压表指示是否正常。
正常后,2S 要上拨,调节速度给定电位器,让电动机在某一转速,下运行。
2)测定晶闸管-直流电动机开环调速系统的机械特性d n f I =(),A I V U d n 6~0,4*=-=时,实验数据记录于表1。
表1 开环调速系统的机械特性)(I f n =V U n 4*-=)(A I d 空载 10)(min /r n d 1)转速负反馈单闭环直流调速系统见图4-1。
自控原理实验指导书

实验一典型环节及其阶跃响应一、实验目的1、学习构成典型环节的模拟电路。
2、熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。
3、了解参数变化对典型环节动态特性的影响,并学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。
二、实验内容各典型环节的模拟电路及结构图如下:图1-1-1 比例环节电路图图1-2-1 惯性环节电路图图1-1-2 比例环节结构图2-2 惯性环节结构图图1-3-1 积分环节电路图图1-4-1 微分环节电路图图1-3-2 积分环节结构图图1-4-2 微分环节结构图三、实验步聚1、 将输入端ui 与数据通道接口板上的DAO 连接、输出端uo 与实验平台信号引出区的INO 孔连接。
(若无特别声明,其它实验中涉及运放电路板及ui 及uo 均按此连线,不再赘述)。
2、 启动计算机,运行“系统设置”菜单,选择串口。
(若无特别声明,其它实验中均同此,不再赘述。
如不选择,则设为默认值,选择COM1通讯端口)3、 打开“自动控制原理实验系统”,打开“实验选择”菜单,选择“典型环节及其阶跃响应”实验。
4、 选择“参数设置”命令,设置采样周期,采样点数和设定电压。
5、 选择“运行观测”命令,观察阶跃响应曲线,改变模拟电路参数后,再重新观察阶跃响应曲线的变化。
6、 为了更好的观察曲线,再“参数设置”命令中,设置“曲线放大”倍数,“运行观测”。
7、 记录波形及数据(保存结果、打印图象)。
8、 连接其它模拟电路,重复步骤3、4、5、6注:打印图像只有在曲线放大为“1”时打印(其它实验相同)四、实验报告1、 画出惯性环节、积分环节、比例微分环节的电路图和所记录的响应曲线。
2、 由阶跃响应曲线计算出惯性环节、积分环节的传递函数,并与值比较。
图1-5-1 比例微分环节电路图传递函数为:G(s) = (R3/R2) ((R1+R2)CS+1)图1-5-2 比例微分环节结构图实验二二阶系统阶跃响应一、实验目的1、研究二阶系统的阻尼比ξ和无阻尼自然频率ω对系统动态性能的影响。
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《自动控制系统》实验指导书适用专业:电气工程与自动化课程代码:8416460总学时:40 总学分: 2编写单位:电气信息学院编写人:李伟审核人:审批人:批准时间:年月日目录实验一单闭环晶闸管直流调速系统实验 (1)实验二双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 (5)实验三通用变频器的调试与使用 (8)主要参考文献 (9)实验一单闭环晶闸管直流调速系统一、实验目的和任务1、了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理;2、掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程;3、认识闭环反馈控制系统的基本特性。
二、实验内容1、基本控制单元调试;2、U ct不变时的直流电动机开环特性的测定;3、U d不变时的直流电动机开环特性的测定;4、转速反馈有静差单闭环直流调速系统;5、转速反馈无静差单闭环直流调速系统。
三、实验仪器、设备及材料1、DZSZ-1型实验装置主控制屏;2、挂件DJK02、DJK04、D45-1、D42、D31、D55-2;3、直流电动机-直流发电机-测速发电机组;4、双踪慢扫描示波器、万用表。
四、实验原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标,可以采用闭环系统。
图1-1所示的是单闭环直流调速系统。
在转速反馈的单闭环直流调速系统中,将反映转速变化情况的测速发电机电压信号经速度变换器后接至速度调节器的输入端,与负给定电压相比较,速度调节器的输出用来控制整流桥的触发装置,从而构成闭环系统。
五、主要技术重点、难点无静差调速系统PI参数的调节。
G ASRFUSGT APITGMVAGVA220V+-~220VR G1326312图1-1 单闭环直流调速系统六、实验步骤1、触发控制电路调试及开关设置1)打开总电源开关,观察各指示灯与电压表指示是否正常。
2)“触发电路脉冲指示”应显示“窄”;如不满足这个要求,拨动DJK02面板上的钮子开关,使之符合上述要求。
3)触发电路的调试方法:用示波器观察触发电路双脉冲是否正常,观察三相的锯齿波并调整a、b、c三相的锯齿波斜率调节电位器,使三相锯齿波斜率尽可能一致;观察6个触发脉冲,应使其间隔均匀,相互间隔60°。
4)将给定器输出U g直接接至触发电路控制电压U ct处,调偏移电压U b,使U ct=0,α=90°,此时整流电压为零。
5)将面板上的U1f端接地,将I组触发脉冲的六个开关拨至“接通”,观察正桥SCR1~SCR6晶闸管的触发脉冲是否正常。
2、U ct不变时的直流电机开环外特性的测定1)控制电压U ct由给定器的输出U g直接接入,直流发电机接负载电阻R G。
2)逐渐增加给定电压U g,使电机启动、升速;调节U g和R G使电动机I d=I ed、转速n=n ed。
3)改变负载电阻R G即可测出U ct不变时的直流电机开环外特性n=f(I d),记录于下表中。
n(r/min)I d3、U d不变时的直流电机开环外特性的测定1)控制电压U ct由给定器的输出U g直接接入,直流发电机接负载电阻R G。
2)逐渐增加给定电压U g,使电机启动,升速;调节U g和R G,使电动机电流I d=I ed、转速n=n ed。
3)改变负载电阻R G,同时保持U d不变(可通过调节U ct来实现),测出U d不变时的直流电机开环特性n=f(I d),记录于下表中。
n(r/min)I d4、基本单元部件调试1)移相控制电压U ct的调节范围确定:直接将给定电压U g接入移相控制电压U ct的输入端,整流桥接电阻负载,用示波器观察u d的波形。
当U ct由零调大时,U d随U ct的增大而增大,当U ct超过某一数值U ct’时,u d出现缺少波头的现象,这时U d反而随U ct的增大而减少。
一般可确定移相控制电压的最大允许值U ctmax=0.9U ct’,即U ct的允许调节范围为0~U ctmax。
2)调节器的调整(用速度调节器ASR)a)调节器的调零:将调节器输入端接地,将串联反馈网络中的电容短接,使调节器成为比例(P)调节器。
调节面板上的调零电位器RP1,用万用表的mV档测量,使调节器的输出电压为零。
b)正、负限幅值的调整:将调节器的输入端接地线和反馈电路短接线去掉,使调节器成为比例积分(PI)调节器,然后将给定器输出“1”端接到调节器的输入端,当加正给定时,调整负限幅电位器RP3,使之输出电压为零(调至最小值即可);当调节器输入端加负给定时,调整正限幅电位器RP2,使正限幅值符合实验要求。
在本实验中,电流调节器和速度调节器的输出正限幅值均为U ctmax,负限幅值均为零。
5、转速反馈有静差单闭环直流调速系统按图1-1接线,在本实验中,给定电压U g为负给定,转速反馈电压为正电压,速度调节器接成比例(P)调节器。
调节给定电压U g和直流发电机负载R G,使电动机运行在额定点,固定U g,由满载至轻载调节直流发电机的负载,记录电动机的转速n和电枢电流I d于下表中。
n(r/min)I d6、转速反馈无静差单闭环直流调速系统按图1-1接线,在本实验中,给定U g为负给定,转速反馈电压为正电压,速度调节器接成比例积分(PI)调节器。
调节给定电压U g和直流发电机负载R G,使电动机运行在额定点,固定U g,由满载至轻载调节直流发电机的负载,记录电动机的转速n和电枢电流I d于下表中。
n(r/min)I d七、实验报告要求1、根据实验数据,画出Uct不变时的直流电动机开环机械特性;2、根据实验数据,画出Ud不变时的直流电动机开环机械特性;3、根据实验数据,画出转速反馈有静差和无静差单闭环直流调速系统的机械特性;4、比较以上各种机械特性,并做出解释。
八、实验注意事项1、双踪慢扫描示波器的两个探头的地线通过示波器外壳接地,故在使用时,必须将两探头的地线同电位(只用一根地线即可),以免造成短路事故;2、系统开环运行时,不能突加给定电压而启动电动机,应逐渐增加给定电压,避免电流冲击;3、通电实验时,可先用电阻作为整流桥的负载,待电路正常后,再换接电动机负载。
4、在连接反馈信号时,给定信号的极性必须与反馈信号的极性相反。
九、思考题1、P调节器和PI调节器在直流调速系统中的作用有什么不同?2、实验中,如何确定转速反馈的极性并把转速反馈正确地接入系统中?调节什么元件能改变转速反馈的强度?3、实验时,如何能使电动机的负载从空载(接近空载)连续地调至额定负载?实验二双闭环晶闸管不可逆直流调速系统一、实验目的和任务1、了解闭环不可逆直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理;2、掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤、方法及参数的整定;3、研究调节器参数对系统动态特性的影响。
二、实验内容1、各控制单元调试;2、测定电流反馈系数β、转速反馈系数α;3、测定高、低速时完整的系统闭环静态特性n=f(I d);4、闭环控制特性n=f(U g)的测定;三、实验仪器、设备及材料1.主控制屏;2.直流电动机-直流发电机-测速发电机组;3.DJK02、DJK04、D45-1、D42、D31、D55-2组件挂箱;4.双踪慢扫描示波器;5.万用表。
四、实验原理双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节。
由于调速系统的主要参量为转速,故转速环作为主环放在外面,电流环作为副环放在里面,这样可抑制电网电压扰动对转速的影响,实验系统的组成如图2-1所示。
系统工作时,先给电动机加励磁,改变给定电压U g的大小即可方便地改变电机的转速。
ASR、ACR均设有限幅环节,ASR的输出作为ACR的给定,利用ASR的输出限幅可达到限制启动电流的目的;ACR的输出作为移相触发电路GT的控制电压,利用ACR的输出限幅可达到限制αmin的目的。
启动时,当加入给定电压U g后,ASR即饱和输出,使电动机以限定的最大启动电流加速启动,直到电机转速达到给定转速(即U g=U fn),并在出现超调后,ASR退出饱和,最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。
五、主要技术重点、难点转速与电流PI调节器参数调节。
六、实验步骤1、主控制屏调试及开关设置与实验一中的方法相同。
G ASRFUSGT APITGMVAGVA220V+-~220VR G1326312ACRFBC+FA 2422310Uct图2-1 双闭环不可逆直流调速系统原理图2、双闭环调速系统调试原则1)先单元、后系统,即先将单元的特性调好,然后才能组成系统;2)先开环、后闭环,即先使系统能正常开环运行,然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统;3)先内环,后外环,即先调试电流内环,然后调转速外环;4)先调整稳态精度,后调整动态指标。
3、单元部件调试1)调节器的调零:与实验一中的方法相同;2)调节器的正、负限幅值的调整:按实验一中的方法确定移相控制电压U ct的允许调节范围为0~U ctmax。
电流调节器和速度调节器的调整方法与实验一中的方法相同,在本实验中,电流调节器的负限幅值为0V,正限幅为U ctmax;速度调节器的负限幅值为6V,正限幅值为0V。
3)电流反馈系数的整定:直接将给定电压U g接入移相控制电压U ct的输入端,整流桥接电阻负载,测量电流值和电流反馈电压,调节电流变换器(FBC)上的电流反馈电位器RP1,使得负载电流I d=1A时的电流反馈电压U fi=6V,这时的电流反馈系统β=U fi/I d=6V/A。
4)转速反馈系数的整定:直接将给定电压U g接入移相控制电压U ct的输入端,整流电路接直流电动机负载,测量直流电动机的转速值和转速反馈电压值,调节速度变换器(FBS)上转速反馈电位器RP1,使得n=1500r/min时的转速反馈电压U fn=6V,这时的转速反馈系数α=U fn/n=0.004V(r/min)。
4、系统特性测试1)闭环静态特性n=f(I d)的测定a)发电机先空载,调节转速给定电压U g使电动机转速接近额定值,n=1400r/min然后接入发电机负载电阻RG,逐渐改变负载电阻,直至I d≤I ed,即可测出系统静态特性曲线n=f(I d),并记录于下表中:n(r/min)I db)降低U g,使I d=I ed,再测试n=800r/min时的静态特性曲线并记录于下表中。
n(r/min)I d2)闭环控制系统n=f(U g)的测定:调节U g及RG,使得I d=I ed、n=n ed,逐渐降低U g,记录U g和n,即可测出控制特性n=f(U g)。
n(r/min)U g(V)七、实验报告要求1、根据实验数据,画出闭环控制特性曲线n=f(U g);2、根据实验数据,画出两种转速时的闭环机械特性n=f(I d);3、将系统闭环静态特性与实验一中的开环机械特性进行比较。