柯马机器人参考程序
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柯马机器人参考程序公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]
BEGIN
REPEAT -----重复循环
DELAY 50 -----延时50毫秒
IF $DIN[1] THEN -----如果收到输入信号[1] ，则走以下程序
$ARM_SPD_OVR := 80 -----空程速度为80%
MOVE JOINT TO pnt0001P -----原点
MOVE LINEAR TO pnt0002P -----直线开始点
$DOUT[1] := ON -----开气
DELAY 20 -----延时20毫秒
$DOUT[2] := ON -----开激光
$ARM_SPD_OVR := 2 -----速度降为为2%，焊接开始后速度需要比较慢
MOVEFLY LINEAR TO pnt0003P ADVANCE -----走直线
MOVE LINEAR TO pnt0004P -----圆弧开始点
MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0006P VIA pnt0005P ADVANCE -----走圆弧 MOVEFLY LINEAR TO pnt0007P ADVANCE -----走直线
MOVE LINEAR TO pnt0008P -----走点结束
$DOUT[2] := OFF ------关激光
DELAY 20 ------延时20毫秒
$DOUT[1] := OFF ------关气
$ARM_SPD_OVR := 80 ------空程速度为80%
MOVEFLY JOINT TO pnt0009P ADVANCE -------回到原点
ENDIF -------如果指令结束
IF $DIN[2] THEN -----如果收到输入信号[2] ，则走以下程序
示教一段新的路径，程序写法参考上面
ENDIF
END call_prog_创建的的程序名。