定位操作的顺序
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(一）定位操作的顺序：
1．使用write命令将必要的参数和命令代码写入到位置模块中（命令代码为“0”）；
2．命令执行的输出继电器复位；
3．确认命令执行ACK的输入继电器置位后，开始运行；对命令执行的输出继电器复位，这时，如果参数出现异常，那么异常通知到的继电器复位，命令执行ACK不置位；
4．在输出脉冲到达目标位置的时刻，地位结束的输入继电器置位，一般在使用伺服继电器的场合，从脉冲输出停止到电动机到达目标位置前，有一定的滞后。
命令接受的条件：
1）不是错误状态；
2）处于定位结束状态；
3）不再其他命令执行中。
（二）（自动）原点搜索的顺序：
1．使用write命令将必要的参数和命令代码写入到位置模块中（命令代码为“2”
（“8”））；
2．命令执行的输出继电器(x 33)置位(on)后，命令执行ACK继电器(x 01)置位(on)，一直进行操作直到检测并停止指定的外部接点输入（一直进行操作直到自动原点搜索完成并停止）。这时,如果参数出现异常，那么异常通知(x 17)的输入继电器置位(on)，命令执行ACK的输入继电器（x 01）不置位；3．在向Z相搜索移动后，检测出设定次数的z相脉冲（将Z像脉冲次数设定为“0”时，不向Z相搜索移动），将这个位置作为“0”，在即时停止并输出设定的时间偏差脉冲清除信号(58)后，定位结束的输入继电器(X 25)置位；4．通过参照原点搜索状态，确认原点搜索结束的要因。如果原点搜索状态是“0”
的话，就是因Z相的检测出来，原点搜索结束。
接受的条件：
1不是错误状态；
2处于定位结束状态；
3不再其他命令执行中。
（三）当前位置的设定
命令接受的条件：
1不是错误状态；
2处于定位结束状态；
3不再其他命令执行中。
顺序：
1）将变更后的位置作为目标位置的参数，使用write命令将命令代码4写入到位置模块中；
2）命令执行的输出继电器置位；
3）确认命令执行ACK的输入继电器置位后，对命令执行的输出继电器复位。这时，如果参数出现异常，那么异常通知的输入继电器置位，命令执行AVK的输入继电器不置位；
4）确认命令执行ACK的输入继电器复位。
41：命令代码
0：开始定位命令；
1：减速和停止命令；
2：正常的原点搜索命令；
3：设置参数命令；
4：当前位置命令；
5：复位错误命令；
6：改变速度命令；
7：改变目标位置命令；
8：自动原点搜索命令；
9：保存参数命令；
99：初始化闪存命令；
42：目标位置模式
0：绝对位置；
1：相对位置；
43/44：目标位置（-∞—+∞）
45：加速时间
0：梯形曲线（可编程的启动速度）
1：S形曲线
46/47：目标速度（1-速度极限）
48：加速时间（0-32767ms）
49：减速时间（0-32767ms）
50/51：启动速度（0-目标速度）
89：报警代码存储设备；
Ｙ 33：轴1：执行命令的输出继电器；Ｘ 01：轴1：执行命令的ＡＣＫ继电器；Ｘ17：轴１：错误通知；
Ｘ２５：轴１：结束位置输入继电器；Ｉ９９：命令执行进制条件。