机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言嘿，你知道吗？现在这科技发展得那叫一个快，机器人都能现场编程啦！今天咱们就来聊聊川崎机器人的 AS 系统与语言，这可真是个有趣又神奇的玩意儿。
前阵子我去一个工厂参观，那场面，真是让我大开眼界。
在生产线上，一排排的川崎机器人有条不紊地工作着，那动作精准得就像舞蹈演员在表演。
而这背后，就是强大的 AS 系统与语言在发挥作用。
咱们先来说说这个AS 系统。
它就像是机器人的大脑，掌控着一切。
从接收指令，到分析任务，再到指挥机器人的动作，每一个环节都安排得明明白白。
而且它还特别聪明，能根据不同的情况做出灵活的调整。
比如说，如果生产线上突然来了个加急订单，AS 系统能迅速重新规划工作流程，让机器人加快速度，保证按时完成任务。
这可太厉害了，就像一个超级管家，把一切都打理得井井有条。
再来说说这语言。
它可不是咱们平时说的那种日常语言，而是专门为机器人设计的一套独特的“暗号”。
通过这些“暗号”，咱们就能告诉机器人要做什么，怎么做。
而且这语言还特别简洁易懂，就算是像我这种对编程不太在行的人，学一学也能大概明白个七八分。
有一次，我看到一个技术人员在电脑前敲打着代码，旁边的川崎机器人就跟着动了起来。
只见那机器人的手臂灵活地伸展、弯曲，抓取零件，然后准确无误地安装到产品上。
我好奇地凑过去问技术人员：“这代码难不难写啊？”技术人员笑着说：“其实只要掌握了规律，就不难。
这就好比你学一门外语，刚开始觉得难，等入了门，就越来越顺了。
”在实际应用中，川崎机器人的 AS 系统与语言的结合，那效果简直绝了。
比如说在汽车制造厂里，机器人能快速准确地焊接车身，喷漆也能喷得均匀漂亮。
在电子厂，它们能精细地组装各种小零件，眼睛都不眨一下。
不过，要想熟练掌握川崎机器人的 AS 系统与语言，也不是一件容易的事。
得有耐心，还得细心。
有时候一个小错误，可能就会让机器人“犯迷糊”，做出错误的动作。
所以啊，编程的时候一定要认真再认真。
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用以设定示教步骤中轴一致后夹具开合动作；
• 按示教器“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
川崎工业机器人示教
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言机器人现场编程川崎机器人 AS 系统与语言在当今高度自动化的工业生产领域，机器人的应用日益广泛。
机器人现场编程作为机器人应用中的关键环节，对于提高生产效率、保证产品质量具有重要意义。
川崎机器人以其出色的性能和先进的技术在行业中占据了一席之地，而其 AS 系统与语言则为机器人的编程操作提供了强大的支持。
川崎机器人的 AS 系统是一个功能强大、易于使用的编程平台。
它具有直观的用户界面，使得编程人员能够快速上手，即使是对于没有丰富编程经验的人员来说，也能在较短的时间内掌握基本的操作。
通过 AS 系统，编程人员可以对机器人的运动轨迹、动作顺序、速度等参数进行精确的设定，以满足不同生产任务的需求。
在 AS 系统中，川崎机器人所使用的编程语言具有清晰的语法结构和丰富的指令集。
这种编程语言类似于常见的高级编程语言，如 C+＋或 Python，但又针对机器人控制的特点进行了优化和简化。
编程人员可以通过编写代码来实现各种复杂的机器人动作，例如直线运动、圆弧运动、关节运动等。
同时，还可以设置机器人的等待时间、输入输出信号的处理等，以实现与外部设备的协同工作。
为了更好地理解川崎机器人 AS 系统与语言的编程过程，我们以一个简单的搬运任务为例。
假设需要机器人将一个工件从 A 点搬运到 B点，首先，编程人员需要使用 AS 系统中的指令来定义机器人的起始位置和目标位置。
然后，通过设置运动速度和加速度等参数，确保机器人能够平稳、快速地完成搬运动作。
在这个过程中，还需要考虑机器人与周围环境的碰撞检测以及与其他设备的通信交互。
在实际的编程中，编程人员还需要充分考虑机器人的工作空间、负载能力以及精度要求等因素。
川崎机器人的 AS 系统提供了丰富的工具和功能，帮助编程人员进行这些参数的分析和优化。
例如，通过模拟功能，编程人员可以在虚拟环境中对编写的程序进行测试和验证，提前发现可能存在的问题并进行调整，从而减少在实际生产中的错误和停机时间。
工业机器人技术专业教学资源库《工业机器人现场编程(川崎)》课
工业机器人技术专业教学资源库课程标准课程名称：工业机器人现场编程编制人：黄忠慧邮箱：电话：编制时间：2014.09编制单位：常州机电职业技术学院注释：牵头院校制定课程标准，并确定文件号为1.0版本，其他使用此课标的院校可根据自身学校情况进行修订并做记录。
《工业机器人现场编程》课程标准一、课程定位《工业机器人现场编程》是工业机器人技术专业的一门专业核心课程，以传感器技术、电气控制技术等为基础，以适应工业机器人应用系统集成、安装调试等岗位对工业机器人编程的需要为目标。
课程主要讲授工业机器人的系统构成、示教系统的使用、程序指令等知识，综合运用气动技术、电气控制技术、伺服电机驱动、运动与控制等技术，培养学生工业机器人基本操作与应用、工业机器人编程、工业机器人系统维护等方法和能力。
前导课程:《液压与气动技术》、《电气控制技术》、《可编程控制器应用技术》、《运动控制技术》等。
后续课程:《工业机器人工作站系统集成》。
二、课程目标1．知识目标1）熟悉工业机器人的操作安全知识；2）熟悉工业机器人的种类和功能；3）掌握工业机器人的系统构成；4）掌握工业机器人示教器的使用方法；5）掌握工业机器人坐标系相关知识；6）掌握工业机器人功能指令相关知识；7）熟悉工业机器人外围设备相关知识；8）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。
2.能力目标1）能安全规范的操作工业机器人；2）能看懂工业机器人技术手册；3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；5）能熟练手动操作工业机器人；6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；3．素质目标1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。
2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。
3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用三、课程内容与要求四、教学条件1.教材选用和编写建议教材：《工业机器人现场编程》校本教材参考书：蒋庆斌，陈小艳．工业机器人现场编程．北京：机械工业出版社，2014汪励，陈小艳．工业机器人工作站系统集成．北京：机械工业出版社，2014 技术手册：各公司仿真软件使用手册、工业机器人使用手册等2.实训条件3.网络学习资源五、教学评价实现实践考核与知识考核相结合，过程考核与阶段考核相结合的考核方式。
机器人现场编程-川崎机器人示教-运动插补指令
3
二 、插补类型-各轴
各轴 9 3 1 1
结束点
起始点
• 说明：机器人TCP点以各轴插补类型，速度9、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点运动到结束点，过程不考虑路径，以运动时间优先，一般情 况下为非直线运动。
4
二 、插补类型-直线
直线 7 3 1 1
结束点
起始点
• 说明：机器人TCP点以直线插补类型，速度7、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点以直线轨迹运动到结束点。
5
二、插补类型-圆弧1/圆弧2
圆弧1 7 3 1 1 圆弧2 7 3 1 1
起始点
中间点
结束点
• 说明：机器人TCP点以圆弧插补类型，速度7、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点开始，经过中间点，以圆弧轨迹运动到结束点。
6
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令示教的操作方法。
7
大家好
川崎工业机器人示教
运动插补指令
一、 综合命令要素-插补
• 川崎工业机器人的通用插补类型如下表所示。
插补类型
说明
各 轴 当在两点之间，不考虑机器人的运动路径而以时间优先时，选择此类型。
直线 圆弧 1 圆弧 2
TCP 在两个示教点沿直线路径移动到目标点。
当 TCP 指定的 3 点以圆弧路径移动时，并要指定机器人在两点（开始和结 束点）之间的中间点的位姿时，选择此模式。 当 TCP 指定的 3 点以圆弧路径移动时，并要指定机器人在结束点的位姿 时，选择此模式。
AS语言编程第一讲4-12
；动作到安全等待点 ；运行到第一步骤指定点的上方合适位置
；到达指定位置点1 ；到达指定位置点2 ；到达指定位置点3 ；到达指定位置点4 ；完成加工动作机器人回退到位置点4的上方合适位置 ；机器人回到安全等待点结束动作
位姿点示教
选择“基础坐标系”----“BASE” 用轴操作键移动机器人到指定的位姿 按“A”+“位姿修正”记录要示教的位姿点数据
川崎机器人AS语言分类
AS语言可以分为两种类型：监控指令和程序命令 监控指令：用来写入、编辑和执行程序。输入监控指令 后机器人立即执
行相应动作。 程序命令：就是我们用来写程序时所用到的指令，用来 引导机器人的动
作，在程序中监视或控制外部信号等。 •在我们以后的教学中，我们把监控指令称为指令，程序命令简称为命令。
运行程序
把光标移动到程序的第一步骤
选择程序执行步骤模式，“步骤单步”
“A”+“马达开”
“motor”图标高亮，电机马达开启状态
“A”+“运转”
“run”图标高亮，允许机器人动作
握杆触发开关ON
“A”+“前进” 执行机器人步骤
每按一次机器人动作一个运动步骤
“A”+“后退” 执行机器人当前步骤位置的前一步骤动作
变量分类
按照具体的用途可分为：位姿型变量，实型变量，字符串变量
跟在运动命令后面指定的变量叫位姿型变量，
它的表达方式有两种：一种是关节位移值位姿型变量，它记录的数据是机器人6
个关节的角度位置信息，表达形式是
“#+变量” 如：LOMVE #p1
一种是变换值位姿型变量，它记录的数据是机器人末端位置的一个欧拉角度信息，
程序pg20和程序pg21步骤内容完全一致
机器人现场编程AS语言示教码垛编程(改)课件
AS语言语法
01
AS语言采用类似于C语言的语法结构，包括变量声 明、条件语句、循环语句等。
02
AS语言支持自定义函数和模块，方便程序员封装和 复用代码。
03
AS语言对代码格式和缩进要求严格，以提高代码的 可读性和可维护性。
AS语言数据类型
01
AS语言支持多种数据类型，包括整型、浮点型、布尔型、字符 串型等。
02
此外，AS语言还支持数组、结构体等复合数据类型，方便程序
员处理复杂的数据结构。
AS语言支持类型转换，允许程序员在必要时将不同类型的数据
03
进行转换。
AS语言控制结构
01
AS语言支持条件语句（if-else ）、循环语句（for、while） 等控制结构，方便程序员实现 复杂的逻辑控制。
02
AS语言还支持多线程编程，允 许程序员同时控制多个机器人 或执行多个任务，提高生产效 率。
03
AS语言提供异常处理机制，帮 助程序员处理程序运行过程中 可能出现的错误和异常情况。
03 机器人示教编程
机器人示教编程概念
机器人示教编程是指通过手动操作机 器人，记录下机器人的运动轨迹和姿 态，并将这些信息转换为机器人的程 序代码，从而实现自动化生产的过程 。
优化程序
根据调试结果，对程序进行优化和调整，提高机器人的工作效率和安 全性。
机器人现场编程优化
程序性能优化
针对机器人的运动轨迹和搬运逻辑进行优化，提高机器人的运行 速度和稳定性。
系统集成优化
将机器人与其他自动化设备进行集成，实现更高效的生产线作业， 提高整体生产效率。
AS语言第一课
机器人的编程方式
机器人的编程方式
1、示教编程 2、离线编程 3、语言编程
示教编程
1、拖动式示教（引导式示教） 2、示教盒示教（比如川崎机器人的辅助一体化编程
示教以及AS语言命令示教）
川崎辅助一体化示教编程程序
离线编程
1、以TXT格式，直接在电脑上写程序 示例：LIN1000000000 2、编程软件编程（这个在高级课程里面有讲到，有兴趣
第二节 1）变量 2）变量名 3）定义位姿变量 4）定义实型变量 5）定义字符串变量
1、变量
1）变量（全局变量）
有的地方也称用户变量
点+变量名 在哪个程序中定义就只能在那 个程序中使用
2）局部变量
2、变量名
3、定义位姿变量
（1）用监控指令定义
（2）用程序命令定义
（3）使用复合变换值
语言编程
常用的机器人编程语言 1、AL语言（美国斯坦福大学开发） 2、SIGLA语言（意大利公司开发的一种用于直角 坐标型装配机器人上的编程语言） 3、IML语言（日本九州大学开发） 4、VAL语言（在BASIC语言的基础上开发 出来的机器人语言）
川崎终端软件
1、KRTERM 2、KCWIN32 3、KCWINTCP 这三款终端软件可以安装在不同电脑系统上， 这样我们就可以在电脑上与电脑相匹配的终端软件来： 输入AS指令、创建AS程序、保存和装载程序了 我们可以用硬件端口连接线来连接PC和机器人控制器， COM上的设置 也可以用网线来连接 TCP/IP上的设置 电脑软件上的设置与机器人上的网络设置或端口连接硬件端口设置 必须一致才行
接口面板数据也可以用监控指令去设置
IFPTITILE 页码，“标题” IFPLABEL 位置，“标签1，2，3，4” IFPWPRINT 窗口，行，列，背景颜色，标签颜色=“字符串”，“字符串”。。。。。。节 1、符号和规则 2、位姿信息、数字信息和字符信息
机器人现场编程-AS语言示教-立体码垛编程课件
分别表示绝对位置、相对位置和
03
圆弧插补。
控制指令示例
04 WaitDI、WaitTime、WaitGate 等，分别表示等待数字输入信号、 等待时间、等待门信号。
03
立体码垛应用场景与工艺流程
立体码垛概述
立体码垛的概念
立体码垛是指将平面的垛 料进行三维的堆积，形成 高密度的垛型，以满足物 流、仓储等环节的需求。
案例二：某食品厂码垛应用
背景介 绍
某食品厂需要对各种形状和 尺寸的食品进行码垛，以方 便后续的运输和存储。该食 品厂采用了Adept机器人进 行码垛作业，并采用了基于 ROS的机器人操作系统进行 控制。
任务分析
由于食品的形状和尺寸各异， 需要对机器人的运动轨迹进 行精确控制，以确保码垛的 稳定性和安全性。此外，由 于食品的保质期较短，需要 机器人能够快速地完成码垛 作业。
物料特性和应用场景进行设计。
方案设计原则
在进行立体码垛方案设计时，需要 考虑以下原则：安全性、高效性、 可靠性、适应性等。
方案设计步骤
立体码垛方案设计一般包括需求分 析、方案制定、详细设计等步骤。
码垛机器人选型与配置
码垛机器人类型
根据不同的应用场景和工艺要求， 码垛机器人可以分为多种类型， 如直角坐标型、关节型、SCARA 型等。
对学员的寄语和建议
希望学员们能够认真学习和掌 握立体码垛编程技术，为未来 的职业发展打下坚实的基础。
建议学员们多进行实践和探索， 不断提高自己的技能和能力， 以适应未来社会的发展需求。
鼓励学员们积极参与到机器人 技术的研发和应用中来，为推 动机器人技术的发展做出贡献。
谢谢您的聆听
THANKS
06
课程总结与展望
川崎工业机器人与自动化生产线 川崎工业机器人与自动化生产线 模块四--七
和步骤。 3.掌握系统集成通信方法和原
理。 能力目标： 1.会独立完成硬件组态； 2.会利用通信原理，编程实现
系统集成控制。
一、认识S7-300PLC
S7-300PLC是西门子提供的模块化中小型PLC。一般用作SIMATIC-PLC控制系 统的主站。 特点：性价比较高。
LMOVE p11 OPENI TWAIT 1 LDEPART 100 POINT p11=SHIFT(p11 BY jianju,0,0) END POINT p11=SHIFT(p11 BY 4*jianju,0,0) SPEED 50 HOME
码垛三行四列的参考程序：
lie=4 hang=3 ljianju=90 hjianju=110 SPEED 50 HOME SPEED 30 ALWAYS FOR i=1to hang FOR n=1 to lie JAPPRO p10,100 OPENI LMOVE p10 CLOSEI TWAIT 1 LDEPART 100
一、认识S7-300PLC
一、认识S7-300PLC
一、认识S7-300PLC
SIMATIC 的微存储卡(MMC)插槽 在S7－300新的CPU中，没有装载存储器，只能使用MMC卡作为存储器，优点是不 需要后备电池并且免维护。 MMC可以用作装载存储器和可移动数据存储媒体。
注意:严禁带电插拔，严禁下载程序时关机！否则损坏，64K市场价240元,128K市场价 500元。
二、300PLC硬件组成
电源模块 (PS) 中央处理器 (CPU)
S7-300一般组成：
接口模块 (IM)：用于扩展机架，8个； 信号模块(SM)
川崎机器人程序编辑与运行
圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
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Accuracy 1 Accuracy 50 Accuracy 100
定位精确 度最高
根据数值大小不一样，走的 路径也不一样
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注意：奇异点，奇异点的 1 是指机器人J4和J5轴同时 接近0度位置下继续移动， 此时机器人会报错。
当示教中产生该报警，可 2 以使用JOINT（关节坐标） 将J4和J5轴调开0度位置， 按RESET
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6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码 就粘贴至该步骤前(插入式粘贴)
相关知识 新粘贴进来的步骤
刚才选择的被复制的步骤
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程序行号
1.ACCURACY 50 2.SPEED 100 3.JMOVE #P[1]
精度单位值
速度单位：%或 mm/min
填写文件名时在屏幕 上自动弹出软键盘， 键入程序名，例 如”p10.pg”，用软 键盘的”Enter”键 确认。
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7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
位置标号
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1）运动类型：
JMOVE Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动
Eg：1：JMOVE P[[1] 2：JMOVE P[2]
LMOVE
Linear 直线运动
Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
机器人现场编程川崎机器人AS系统与语言
优势
AS系统具有实时性、开放性、可 扩展性和易用性等优势，能够提 高生产效率、降低成本和减少人 工干预。
限制
虽然AS系统具有许多优势，但在 一些特定应用场景中可能存在局 限性，如对环境适应性、安全性 和可靠性的要求较高。
02
CATALOGUE
川崎机器人AS编程语言
AS编程语言特点
结构化编程
面向对象
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详细描述：川崎机器人AS系统在物流分拣系统中能够快 速、准确地完成分拣任务，提高分拣效率，降低人工分拣 的错误率。
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总结词：自动化管理
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详细描述：川崎机器人AS系统能够实现自动化管理，对 分拣系统进行实时监控和调整，确保分拣过程的顺利进行 。
制和任务执行。
开放性
AS系统采用开放式架构，支持 多种编程语言和第三方软件库 ，方便集成和扩展。
可扩展性
AS系统具备可扩展性，可根据 用户需求增加功能模块和硬件 接口，满足不同应用场景的需 求。
易用性
AS系统提供友好的人机界面和 易于使用的编程接口，降低使
用难度，提高工作效率。
AS系统应用领域
工业自动化
掌握调试技巧，如单步执行、断点设 置等，以便快速定位和解决问题。
优化程序结构
合理安排程序结构，提高代码可读性 和可维护性。
04
CATALOGUE
川崎机器人AS系统应用案例
案例一：自动化生产线应用
总结词
提高生产效率
详细描述
川崎机器人AS系统在自动化生产线中发挥着重要作用， 能够快速、准确地完成生产线上的任务，提高生产效率 ，降低人工成本。
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AS语言
AS 系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用
于编辑机器人程序的指（命）令、符号、运算等功能集合，使用户能够与 AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。
简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用
AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。
LMOVE a1
C1MOVE a2 C2MOVE a3 LMOVE a4 LMOVE a5 LMOVE a6 LMOVE a0 .END
AS语言的类型
监控指ห้องสมุดไป่ตู้（简称“指令”）：
用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(>)后面输入， 并且被立即执行。（如：>POINT） 程序命令（简称“命令”）： 用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序 命令的集合。（如：JMOVE） 说 明： 相对于示教编程中使用的综合命令（或一体化命令），AS语言命令或指 令又称之为单一功能命令（指令）。
AS语言
使用AS语言编制的程序:
.PROGRAM L&C_move JMOVE a0
POINT a1=shift(a0 BY 225,0,0)
POINT a2=shift(a1 BY 187.5,187.5,0) POINT a3=shift(a2 BY 187.5,-187.5,0) POINT a4=shift(a3 BY 225,0,0) POINT a5=shift(a4 BY 0,-375,0) POINT a6=shift(a5 BY -825,0,0) SPEED 50 ACCURACY 10
AS 系统的三种模式
• 监控模式（基本模式）：
控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式 (通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 • 编辑模式
在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系 统仅执行编辑指令。
• 再现模式 程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示 教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。 某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。
川崎工业机器人
AS系统与AS语言
AS系统
AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机
器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时， AS 系统启动并等待命令输入。
AS系统
通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运
动控制程序。 在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器 人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。