机床机械手控制系统PPT课件
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第3章 顺序控制设计法的应用
第四周
.
1
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
实验目的：
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。LAD与SFC 语言对比
.
2
PLC顺序控制设计法的应用
项目4 机床机械手控制系统
项目控制要求:
图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的 执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一 直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降， 即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通 电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电 执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、 右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：
编号 S0～S9 S10～S19 S20～S499
断电保持状态继电器 S500～S899 报警用状态继电器 S900～S999
数量 10 10 480
400
100
备注
供初始化使用
供返回原点使用
没有断电保持功能，但是 可以用程序将它们设定为
有断电保持功能
具有停电保持功能，断电 再起动后，可继续执行
用于故障诊断和报警
项目4 机床机械手控制系统
项目预备知识:步进顺控指令的单序列结构的编程方法
M002
S0 驱动处理
X000
S20
Y000
X001
转换条件
S21
Y001
X002
转换目标
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X000 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X001 SET S21 STL S21 OUT Y001 LD X002 OUT S0 RET END
.
8
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
项目实现:I/O（输入/输出）分配表
实验模块
SB1
SQ1
SQ2
SQ3
SQ4
SB2
YV1
YV2
主机模块
X00
X01
X02
X03
X04
X05
Y00
Y01
实验模块 主机模块
YV4
YV5
HL
V+
Y03
Y04
Y05
+24V
COM GND与COM、COM1、COM2短接
(a)
(b)
.
11
PLC顺序控制设计法的应用
项目4 机床机械手控制系统
知识进阶:单操作标志
1
2 3 4
(a)
.
.
.
S20
Y000
M2800
S21
Y001
M2800
S22
(b)
.
12
.
6
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
项目预备知识:基本指令（STL、RET）
STL：步进开始指令，与母线直接相连，表示步进顺控 开始。STL是步进顺控指令或步进梯形指令的简称。
RET：步进结束指令，表示步进顺控结束，用于状态流 程结束返回主程序。
.
7
PLC顺序控制设计法的应用
.
3Baidu Nhomakorabea
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
机械手动作的模拟实验面板图：
.
4
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
机械手动作的模拟实验面板图：
.
5
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
项目预备知识: 编程元件S
类型 初始状态继电器 回零状态继电器 通用状态继电器
GND
.
9
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
知识进阶:栈操作指令在STL图中的使用
MPS MRD MPP
.
10
PLC顺序控制设计法的应用
项目4 机床机械手控制系统
知识进阶:OUT指令在STL区内的使用
STL S20 OUT Y001 LD X001 SET S21 LD X002 OUT S30
第四周
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PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
实验目的：
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。LAD与SFC 语言对比
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PLC顺序控制设计法的应用
项目4 机床机械手控制系统
项目控制要求:
图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的 执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一 直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降， 即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通 电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电 执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、 右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：
编号 S0～S9 S10～S19 S20～S499
断电保持状态继电器 S500～S899 报警用状态继电器 S900～S999
数量 10 10 480
400
100
备注
供初始化使用
供返回原点使用
没有断电保持功能，但是 可以用程序将它们设定为
有断电保持功能
具有停电保持功能，断电 再起动后，可继续执行
用于故障诊断和报警
项目4 机床机械手控制系统
项目预备知识:步进顺控指令的单序列结构的编程方法
M002
S0 驱动处理
X000
S20
Y000
X001
转换条件
S21
Y001
X002
转换目标
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X000 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X001 SET S21 STL S21 OUT Y001 LD X002 OUT S0 RET END
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PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
项目实现:I/O（输入/输出）分配表
实验模块
SB1
SQ1
SQ2
SQ3
SQ4
SB2
YV1
YV2
主机模块
X00
X01
X02
X03
X04
X05
Y00
Y01
实验模块 主机模块
YV4
YV5
HL
V+
Y03
Y04
Y05
+24V
COM GND与COM、COM1、COM2短接
(a)
(b)
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PLC顺序控制设计法的应用
项目4 机床机械手控制系统
知识进阶:单操作标志
1
2 3 4
(a)
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S20
Y000
M2800
S21
Y001
M2800
S22
(b)
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12
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PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
项目预备知识:基本指令（STL、RET）
STL：步进开始指令，与母线直接相连，表示步进顺控 开始。STL是步进顺控指令或步进梯形指令的简称。
RET：步进结束指令，表示步进顺控结束，用于状态流 程结束返回主程序。
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PLC顺序控制设计法的应用
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3Baidu Nhomakorabea
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
机械手动作的模拟实验面板图：
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4
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
机械手动作的模拟实验面板图：
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PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
项目预备知识: 编程元件S
类型 初始状态继电器 回零状态继电器 通用状态继电器
GND
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9
PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统
知识进阶:栈操作指令在STL图中的使用
MPS MRD MPP
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PLC顺序控制设计法的应用
项目4 机床机械手控制系统
知识进阶:OUT指令在STL区内的使用
STL S20 OUT Y001 LD X001 SET S21 LD X002 OUT S30