mini四旋翼制作中一些关于IO口特殊配置的操作

mini四旋翼制作中一些关于IO口特殊配置的操作1.MPU6050I2C软件模拟中的IO方向设置问题

//IO方向设置

#define MPU_SDA_IN(){GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=8<<12;}//PC11 #define MPU_SDA_OUT(){GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=3<<12;}

如上为SDA连接PC11时候的设置，实际上只要知道修改规则是可以任意修改的：

我以将SDA修改为PA7为例:

上面蓝色标识为要修改的三个关于寄存器的部分

首先

CRH CRL是两个控制端口寄存器（CRL和CRH控制着每个IO口的模式及输出速率。以下只讲解配置规律，至于为啥要对照stm32中文参考手册的端口配置）

A0-A7操作的是CRL寄存器

A8-A15操作的是CRH寄存器

所以PA7的对应修改为CRL

其次

我们知道，Stm32的寄存器是32位的。

2.GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF（这句话的意思是将A7的四位清零，其余位和1按位与后保持不变；因为A&F=A；A&0=0;）

0X0FFFFFFF，这个之中永远都只有一个0在移位，因为A7是低寄存器CRL的最高位，所以0在最前

0F F F F F F F 00001111111111111111111111111111

PA7PA6PA5PA4PA3PA2PA1PA0

3.GPIOA->CRL|=(u32)8<<28;（这句话的意思是设置B7的四位的值，其余位和0按位或后保持不变，因为A|F=F；A|0=A；）

00000000000000000000000000001000（即十进制8）

PA7PA6PA5PA4PA3PA2PA1PA0

8<<28;28如何来的呢，因为A7在最高位，所以将1000移动4*7位。

所以//IO方向设置

#define MPU_SDA_IN(){GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=(u32)8<<28;} #define MPU_SDA_OUT(){GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=(u32)3<<28;}注意：8和3的值不变

8：上拉/下拉输入

3：处于输出模式，最大速度50MHz，CNF=00，通用推挽输出

同理，如改成PA11,因为A11是高寄存器CRH的第四位，

F F F F0F F F 11111111111111110000111111111111

PA15PA14PA13PA12PA11PA10PA9PA8

所以GPIOA->CRH&=0XFFFF0FFF

00000000000000000000000000001000（即十进制8）

PA15PA14PA13PA12PA11PA10PA9PA8

所以GPIOA->CRH|=(u32)8<<（4*3）;

NRF24L01spi软件模拟中的IO口特殊配置的作开始调试nrf，发现nrf检测都检测不到，CheckNrf24l01()；该函数用来检测nrf是否就位的，学长帮看了了一下，是使用的io口有问题：

32由于某些端口复用和重映射一些引脚默认情况下不可任意当作普通io来使用，我的nrf引脚配置里面这个：

#define NRF24L01_MISO PBin(4)//芯片控制数据线(主入从出)

PB4引脚后面用作JTAG仿真器的调试接口，PB3，PB4，PA13，PA14，PA15这五个IO引脚非常特殊，正常情况下作为SWJ仿真器的调试引脚，如果要作为普通IO口使用需要特别的配置。https:///qhw5279/article/details/72630637

调用下函数：

#define JTAG_SWD_DISABLE0X02

#define SWD_ENABLE0X01

#define JTAG_SWD_ENABLE0X00

void JTAG_Set(u8mode)

{

u32temp;

temp=mode;

temp<<=25;

RCC->APB2ENR|=1<<0;//开启辅助时钟

AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF;//清除MAPR的[26:24]

AFIO->MAPR|=temp;//设置jtag模式

}

放初始化中JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);//关闭JTAG接口JTAG_Set(SWD_ENABLE);//打开SWD接口

我们是使用SWD调试的，该函数可关闭JTAG接口，打开SWD接口，pb4可以正常用了，其实在按键实验中也有该操作：

/module/forum/thread-610073-1-1.html

部分内容并非原创，整理网络资料总结结果

作者：方锐指导学长:白青岗

2019/4/6