玻璃升降器电机展示版
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霍尔信号产生结构示意图
典型算法简图
霍尔防夹控制模块 Hall sensor
microcontroller
Relay (Electrical switch)
基于LIN局域网的升降器霍尔防夹模块框图
纹波防夹 纹波的产生 纹波的识别
对纹波电机的技术要求，例
1 有效电流值大于100 mA
2 基波和1次谐波的能级占比大于原始波形的70%
3 基波大于0.5倍的原始复合波
4 基波的能级比2阶，3阶，4阶，5阶阶谐波的能级大3dB
5 基波的能级比除2,3,4,5阶谐波外其余杂波能级大20dB
6 空载转速90r/min的电机，纹波频率在400~1500HZ
7 断电后300ms内电机停止运动
8 最小的波峰-波谷的幅值差大于0.4A
9 最大的幅值差不能大于20倍的最小幅值差
优点：多方面降低成本 缺点：无
优点：抗干扰能力更强 缺点：放大电流纹波信 号，电机对外干扰性增 强。
很多时候，由于初始化错误、系统报错、机械部分磨损、异常掉电、操作失效等原 因，要求系统具有重新初始化得功能。去初始化原因如下：
检测到霍尔信号丢失或不满足要求
电机运行超行程（顶部、底部）
电机运行过程中断电
升降器电机
升降器电机基础
直流有刷电机基本原理
升降器电机在车门上的位置
干区
湿区
升降器电机在网络构架中的位置
升降系统电器原理图 ✓ 非防夹玻璃升降器
+CPC
✓ 防夹玻璃升降器
升降器电机平台说明
非防夹电机
防夹电机
•定子组件：固定电机的相关部件、产生磁场 –机壳 -固定磁钢、形成磁路、联接设备 –磁钢 -产生磁场
电机自锁的测试
耐久试验后 电压15V 环境温度23℃ 相对湿度25%~75% 位移角不能超过9.8°
试验步骤 电机装在同心啮合的夹具上进行 在 1.5Nm/s 的加载速率, 向上运行方向由0Nm 至15Nm线性加载扭矩，之后线性卸载扭矩 至0Nm（卸载速率为1.5Nm/s），连续3次。 在 1.5Nm/s 的加载速率, 向下运行方向由0Nm 至15Nm线性加载扭矩，之后线性卸载扭矩 至0Nm（卸载速率为1.5Nm/s），连续3次 重复如上操作4次 每个旋向 3 次负荷循环，第一次负荷循环后的旋转角度作为标准测度。旋转角度为最后 一次负荷循环后的旋转角度减去标准测度值。再次测量输出齿相隔90°的点。 测量出输出齿4个不同位置（每个相隔90°）的正反方向的旋转角度
•转子组件：产生力矩、带动转轴旋转 –铁芯 -传输磁通 –绝缘层 -使电枢线圈和铁芯相互绝缘 –电枢线圈 -传输电流以建立电枢磁场 –换向器 -传输电流到电枢线圈，随电枢转动，自动改变电流方向。
转子电枢的类型 我们的升降器电机通常为2极8瓣叠绕组
为了使电机 、绕组实现它的功能，绕组必须是闭合的通路。也就是说，电枢绕组从 某一点开始，一圈接一圈缠绕后，又抵达起始点，首尾相连。
防夹功能
防夹是什么？
所谓防夹，就是指电动车窗自动上升过 程中夹住物体并达到一定力度后，让电 动车窗自动停止并回落，以防止物体 （尤其是是人体）被夹伤。
检测工具刚度要求：10N/mm
防夹力实车测试
中国法规对防夹功能的要求：GB11552
条件: 自动模式关闭车窗时
基本要求: 防夹范围在4~200mm 最大防夹力100N 玻璃随后反转(150mm)
电机存储的数据丢失
检测到继电器触点粘连
去初始化后的电机表现： 无自动升降功能 无遥控关窗功能 无软停功能 无防夹功能 升窗时只能步进上升
初始化操作步骤： 将车窗手动上升到机械上止点（步进） 保持开关在上升档位至少X ms，此时电机处于堵转状态 将车窗运行到机械下止点 保持开关在下升档位至少X ms，此时电机处于堵转状态
1、采用集中控制模式 2、电机引出两根线
优点：精度更高 缺点：对电机要求高
优点：车内空间要求低， 减少整体布置 缺点：无
成本 电磁兼容
1、需要集成两个霍尔传感器 2、线束增加 3、独立控制
1、采用霍尔元件 2、电流纹波较小
1、无需霍尔传感器 2、节约线束 3、集中控制
1、无霍尔元件 2、对电流纹波的幅值 有最低要求
Battery
+Batt
GND
GND
LIN/CPC
LIN/CPC
Switch DOWN SW Down
Input load High Active High/PWM NA NA PWM High Active
Pins 1 2 3 4 5 6
654 321
升降器电机
升降器电机主要功能
堵转扭矩
1. 提供玻璃升降的举升力
H
A
H
符号 D
Uh ∝ B * I
基于HALL传感器的防夹设计
当车窗在上升过程中遇到障碍物时，系统阻力增大， 电机转速变小。通过采集电机转速，间接地确定电 机所受阻力大小。
此方案需在车窗电机轴上装有多极磁环，在靠近 磁环附近装配霍尔传感器。
当电机转动时，磁环旋转产生交变磁场，霍尔传感 器输出脉冲信号。防夹ECU通过信号频率的变化判 断车窗是否遇到障碍物，从而判断阻力大小，进而 确定是否启用防夹功能。
霍尔传感器
霍尔传感器是一块长方形半导体，如图，在X轴垂直端面A和H焊接金属电极， 称为控制电极，其上加控制电压后就有控制电流I。当Z方向有磁感应强度为B 的磁场时，在与Y轴垂直的C、D间会产生电压Uh。这种效应称为霍尔效应。 Uh与控制电流I和磁感应强度B的乘积成正比。
z
x y
C
B C
A D
I
Uh
刷板组件：传输电流至转子
–电刷 -电机传导电流的滑动接触体 –弹簧 -保持电刷对换向器压力 –刷握 -固定电刷 –扼流圈和电容器 -抑制电磁射频干扰
典型的FULL EMC滤波电路
压敏电阻
Cx
Cy Cy
电感L
电感L
电感L：抑制高频干扰 电容C：抑制低频干扰
Cx：抑制差模干扰
Cy：抑制共模干扰 压敏电阻：对感性负责突然开 闭引起的感应脉冲进行吸收
电 枢 齿
换 向 器
碳刷A
碳刷B
碳刷正对换向器刷片时
R1
R2
R3
R4
R8
R7
碳刷跨换向器刷片时
R1
R2
R6
R5
R3
R4
R8
R7
R6
R5
回路两端电压恒定，电枢内电流值在时间轴上呈波形分布（纹波）
连接器界面定义
普通模块防夹底座
1
Description Name
Switch UP SW UP
Central Close CC
磁环<110°) 5cycle（+50 ~+85 °C）
<30s
电机ECU检测 到堵转， 250ms内断电
软件热保护
✓ 当进入Alert mode或Critical Mode后，电机会通过LIN/硬线PIN 5 发出电机热保状态。
机械热保护器
附1 其他相关性能
工厂模式
✓ 进入工厂模式： 1.Master 发送Frame ID 35到电机,授权进入工厂模式 2.电机反馈Frame ID 39到master ✓ 工厂模式表现：1.手动上升下降;2.无防夹;3.热保护激活;4.机械硬停 ✓ 退出工厂模式： 1. Master 发送LIN指令到电机，解除工厂模式的授权 2. 重置热保计数 ✓ 客户模式表现： 1.手动和自动上下;2.遥控命令;3.车窗功能管理;4.防夹激
最大电流 堵转扭矩
定义
N max
限制的恒定最大速度
X%
X%
Couple
名义值
30 A
测试条件
10,5 V, 150 m , -30°C < T° < 85°C
80 Tr / min
名称 N reg C reg nom C ins min I reg max I ins max
Cs maxi
电机的运行转速
升
运行扭矩
降
空载转速
器
电
2. 提供玻璃升降的速度
机 的
负载转速
主
要
作
用
3. 支撑玻璃在车窗任意位 置的停止
电机自锁
4. 防夹 5. 热保护
霍尔防夹 纹波防夹
Vitesse
Y% Y%
n = vitesse I = intensité M = couple
I I k, max
限制边界
I limit Cb max
Under 12 V avec R ligne =100 m T° = 23°C Nominal motor
Under 12 V avec R ligne =100 m T° = worse case Motor worse case
Under 12 V avec R ligne =100 m T° = 23°C Nominal motor
热保护器 (1.双金属片；
5
cycle（+23
~+50 °C）
<60S
10s内热保护
常温（23°C）
2.NTC)
3 cycle （+50~+70 °C） <45S
2 cycle（+70 ~+85 °C
5cycle（-30 ~ - 5 °C）
软件模拟 (碳刷<160°
12cycle（ -5 ~+50 °C
10 两级电机，也可选四级电机
11 两级电机碳刷的跨距180°
12
所有批次的电机转子的惯性矩偏差小于10% …….
防夹技术类型对比
对比项
霍尔传感器方案
纹波方案
纹波方案的优缺点
采集车窗位 置信号
车身布置
电机转动一周产生1个或四个方 电机转动一周产生1个
波信号
或八个方波信号
1、电机内部集成霍尔传感器 2、独立防夹控制器 3、电机需引出六根线
Under 12 V avec R ligห้องสมุดไป่ตู้e =100 m T° = worse case Motor worse case
Under 15 V avec R ligne =50 m T° = 23°C See paragraph Safety mechanisms, safety diagnosis and rehabilitation
速度曲线1 I2
速度曲线2
电流曲线2 I1
增大线径（D） 减小匝数（Z） 导致曲线1到2的变化 1、力矩增大因为D增大， 电阻R减小
Cb =Φ * Z * U / (2π * R)
2、转速增加，因为Z减少
电流曲线1
Nmax = U /( Φ * Z )
Cb Cb
1
2
T(NM)
电机自锁
电机自锁原理：利用蜗杆和涡轮的配合实现。根据机械原理可知，螺旋运动只能由蜗 杆带动涡轮，而不能由涡轮带动蜗杆，因其摩擦力始终大于滑动力。因此当转子电枢 断电，驱动轴停止时，转动轮亦停止，系统所受的力全部被蜗杆与涡轮的自锁力抵消。
因此设置软停止功能。 软停分为软关闭和软开启： 顶部软停
上软停点为上极限位置下约2mm处（参数可调） 底部软停
下软停点为下降极限位置上约12mm处（参数可调）
防夹抑制（强制关闭防夹功能）
玻璃上升过程中，在未达到上软停位置前，如果因为遇到障碍物而无法正常上升， 那么在玻璃停止运动后的5S 内（可编辑），按下降开关使玻璃运行到下降软停 止位置，然后再在2S 内（可编辑），按上升开关键使玻璃运行，可克服障碍使 玻璃运行到顶部，防夹功能被抑制。
注意： 该操作进行中，自动功能和防夹功能都会被自动取消； 此操作完成后电机自动重新具备防夹功能。
电机的热保护
电机类型 实现方式
热保护前可操作次数 5 cycle（-30~- 5°C）
恢复到可操作 堵转保护 时间
非防夹 防夹
10 cycle（ - 5 ~+23 °C） 高温（70°C） 堵转状态下
定义
名义负载下的运行扭矩
名义值 60 Tr / min 4 Nm
输出扭矩
6,7 Nm
在C reg nom 下的最大电流
10 A
在C ins min 下的最大电流（和Cb 时的电流一样 20 A 大，就是堵转电流）
最大安全扭矩
17,2 Nm
测试条件
Under 12 V avec R ligne =100 m T° = 23°C Nominal motor
零位校准
零位校准功能是用于保证在长期使用 （遇到诸如密封条磨损、升降器机械 部分间隙放大等）导致的关闭位置的偏移 （也叫零点偏移问题），可取上机械 止点为零位，在运行过程中，为了保证升降器系统的更加可靠、安全的工作， 需要不断的对零位进行校准。
手动校准： 当玻璃上升后，停在上升软停止位置，再次按上升键使玻璃上升到极限位置
某电机 特性曲线
电机扭矩的选用 单导轨升降器机构效率目标为0.88，双导轨升降器机械效率目标为0.7, 绕线轮直径 40mm
T = （（F（close）+ F（mov））/ η ）* r
同平台电机实现不同设计扭矩和转速的方式
在满槽率许可的情况下，改变线圈的参数（线径，匝数）
n,I Nmax2 Nmax1
，则进行了零位校准。
自动校准： 当电机方向正反运转达20次以上，会自动进行零点校准 （参数设置可调，
按客户需求）。即，在完全开启或关闭运行时，电机会堵转一次。此时无软关 闭和软开启功能，此时当玻璃完全关闭到上极限位置时，则自动进行了零位校 准。
软停功能
软停的目的 为了防止玻璃上升到顶或下降到底时，车窗边框受到玻璃的冲击而降低升降器的寿命，
典型算法简图
霍尔防夹控制模块 Hall sensor
microcontroller
Relay (Electrical switch)
基于LIN局域网的升降器霍尔防夹模块框图
纹波防夹 纹波的产生 纹波的识别
对纹波电机的技术要求，例
1 有效电流值大于100 mA
2 基波和1次谐波的能级占比大于原始波形的70%
3 基波大于0.5倍的原始复合波
4 基波的能级比2阶，3阶，4阶，5阶阶谐波的能级大3dB
5 基波的能级比除2,3,4,5阶谐波外其余杂波能级大20dB
6 空载转速90r/min的电机，纹波频率在400~1500HZ
7 断电后300ms内电机停止运动
8 最小的波峰-波谷的幅值差大于0.4A
9 最大的幅值差不能大于20倍的最小幅值差
优点：多方面降低成本 缺点：无
优点：抗干扰能力更强 缺点：放大电流纹波信 号，电机对外干扰性增 强。
很多时候，由于初始化错误、系统报错、机械部分磨损、异常掉电、操作失效等原 因，要求系统具有重新初始化得功能。去初始化原因如下：
检测到霍尔信号丢失或不满足要求
电机运行超行程（顶部、底部）
电机运行过程中断电
升降器电机
升降器电机基础
直流有刷电机基本原理
升降器电机在车门上的位置
干区
湿区
升降器电机在网络构架中的位置
升降系统电器原理图 ✓ 非防夹玻璃升降器
+CPC
✓ 防夹玻璃升降器
升降器电机平台说明
非防夹电机
防夹电机
•定子组件：固定电机的相关部件、产生磁场 –机壳 -固定磁钢、形成磁路、联接设备 –磁钢 -产生磁场
电机自锁的测试
耐久试验后 电压15V 环境温度23℃ 相对湿度25%~75% 位移角不能超过9.8°
试验步骤 电机装在同心啮合的夹具上进行 在 1.5Nm/s 的加载速率, 向上运行方向由0Nm 至15Nm线性加载扭矩，之后线性卸载扭矩 至0Nm（卸载速率为1.5Nm/s），连续3次。 在 1.5Nm/s 的加载速率, 向下运行方向由0Nm 至15Nm线性加载扭矩，之后线性卸载扭矩 至0Nm（卸载速率为1.5Nm/s），连续3次 重复如上操作4次 每个旋向 3 次负荷循环，第一次负荷循环后的旋转角度作为标准测度。旋转角度为最后 一次负荷循环后的旋转角度减去标准测度值。再次测量输出齿相隔90°的点。 测量出输出齿4个不同位置（每个相隔90°）的正反方向的旋转角度
•转子组件：产生力矩、带动转轴旋转 –铁芯 -传输磁通 –绝缘层 -使电枢线圈和铁芯相互绝缘 –电枢线圈 -传输电流以建立电枢磁场 –换向器 -传输电流到电枢线圈，随电枢转动，自动改变电流方向。
转子电枢的类型 我们的升降器电机通常为2极8瓣叠绕组
为了使电机 、绕组实现它的功能，绕组必须是闭合的通路。也就是说，电枢绕组从 某一点开始，一圈接一圈缠绕后，又抵达起始点，首尾相连。
防夹功能
防夹是什么？
所谓防夹，就是指电动车窗自动上升过 程中夹住物体并达到一定力度后，让电 动车窗自动停止并回落，以防止物体 （尤其是是人体）被夹伤。
检测工具刚度要求：10N/mm
防夹力实车测试
中国法规对防夹功能的要求：GB11552
条件: 自动模式关闭车窗时
基本要求: 防夹范围在4~200mm 最大防夹力100N 玻璃随后反转(150mm)
电机存储的数据丢失
检测到继电器触点粘连
去初始化后的电机表现： 无自动升降功能 无遥控关窗功能 无软停功能 无防夹功能 升窗时只能步进上升
初始化操作步骤： 将车窗手动上升到机械上止点（步进） 保持开关在上升档位至少X ms，此时电机处于堵转状态 将车窗运行到机械下止点 保持开关在下升档位至少X ms，此时电机处于堵转状态
1、采用集中控制模式 2、电机引出两根线
优点：精度更高 缺点：对电机要求高
优点：车内空间要求低， 减少整体布置 缺点：无
成本 电磁兼容
1、需要集成两个霍尔传感器 2、线束增加 3、独立控制
1、采用霍尔元件 2、电流纹波较小
1、无需霍尔传感器 2、节约线束 3、集中控制
1、无霍尔元件 2、对电流纹波的幅值 有最低要求
Battery
+Batt
GND
GND
LIN/CPC
LIN/CPC
Switch DOWN SW Down
Input load High Active High/PWM NA NA PWM High Active
Pins 1 2 3 4 5 6
654 321
升降器电机
升降器电机主要功能
堵转扭矩
1. 提供玻璃升降的举升力
H
A
H
符号 D
Uh ∝ B * I
基于HALL传感器的防夹设计
当车窗在上升过程中遇到障碍物时，系统阻力增大， 电机转速变小。通过采集电机转速，间接地确定电 机所受阻力大小。
此方案需在车窗电机轴上装有多极磁环，在靠近 磁环附近装配霍尔传感器。
当电机转动时，磁环旋转产生交变磁场，霍尔传感 器输出脉冲信号。防夹ECU通过信号频率的变化判 断车窗是否遇到障碍物，从而判断阻力大小，进而 确定是否启用防夹功能。
霍尔传感器
霍尔传感器是一块长方形半导体，如图，在X轴垂直端面A和H焊接金属电极， 称为控制电极，其上加控制电压后就有控制电流I。当Z方向有磁感应强度为B 的磁场时，在与Y轴垂直的C、D间会产生电压Uh。这种效应称为霍尔效应。 Uh与控制电流I和磁感应强度B的乘积成正比。
z
x y
C
B C
A D
I
Uh
刷板组件：传输电流至转子
–电刷 -电机传导电流的滑动接触体 –弹簧 -保持电刷对换向器压力 –刷握 -固定电刷 –扼流圈和电容器 -抑制电磁射频干扰
典型的FULL EMC滤波电路
压敏电阻
Cx
Cy Cy
电感L
电感L
电感L：抑制高频干扰 电容C：抑制低频干扰
Cx：抑制差模干扰
Cy：抑制共模干扰 压敏电阻：对感性负责突然开 闭引起的感应脉冲进行吸收
电 枢 齿
换 向 器
碳刷A
碳刷B
碳刷正对换向器刷片时
R1
R2
R3
R4
R8
R7
碳刷跨换向器刷片时
R1
R2
R6
R5
R3
R4
R8
R7
R6
R5
回路两端电压恒定，电枢内电流值在时间轴上呈波形分布（纹波）
连接器界面定义
普通模块防夹底座
1
Description Name
Switch UP SW UP
Central Close CC
磁环<110°) 5cycle（+50 ~+85 °C）
<30s
电机ECU检测 到堵转， 250ms内断电
软件热保护
✓ 当进入Alert mode或Critical Mode后，电机会通过LIN/硬线PIN 5 发出电机热保状态。
机械热保护器
附1 其他相关性能
工厂模式
✓ 进入工厂模式： 1.Master 发送Frame ID 35到电机,授权进入工厂模式 2.电机反馈Frame ID 39到master ✓ 工厂模式表现：1.手动上升下降;2.无防夹;3.热保护激活;4.机械硬停 ✓ 退出工厂模式： 1. Master 发送LIN指令到电机，解除工厂模式的授权 2. 重置热保计数 ✓ 客户模式表现： 1.手动和自动上下;2.遥控命令;3.车窗功能管理;4.防夹激
最大电流 堵转扭矩
定义
N max
限制的恒定最大速度
X%
X%
Couple
名义值
30 A
测试条件
10,5 V, 150 m , -30°C < T° < 85°C
80 Tr / min
名称 N reg C reg nom C ins min I reg max I ins max
Cs maxi
电机的运行转速
升
运行扭矩
降
空载转速
器
电
2. 提供玻璃升降的速度
机 的
负载转速
主
要
作
用
3. 支撑玻璃在车窗任意位 置的停止
电机自锁
4. 防夹 5. 热保护
霍尔防夹 纹波防夹
Vitesse
Y% Y%
n = vitesse I = intensité M = couple
I I k, max
限制边界
I limit Cb max
Under 12 V avec R ligne =100 m T° = 23°C Nominal motor
Under 12 V avec R ligne =100 m T° = worse case Motor worse case
Under 12 V avec R ligne =100 m T° = 23°C Nominal motor
热保护器 (1.双金属片；
5
cycle（+23
~+50 °C）
<60S
10s内热保护
常温（23°C）
2.NTC)
3 cycle （+50~+70 °C） <45S
2 cycle（+70 ~+85 °C
5cycle（-30 ~ - 5 °C）
软件模拟 (碳刷<160°
12cycle（ -5 ~+50 °C
10 两级电机，也可选四级电机
11 两级电机碳刷的跨距180°
12
所有批次的电机转子的惯性矩偏差小于10% …….
防夹技术类型对比
对比项
霍尔传感器方案
纹波方案
纹波方案的优缺点
采集车窗位 置信号
车身布置
电机转动一周产生1个或四个方 电机转动一周产生1个
波信号
或八个方波信号
1、电机内部集成霍尔传感器 2、独立防夹控制器 3、电机需引出六根线
Under 12 V avec R ligห้องสมุดไป่ตู้e =100 m T° = worse case Motor worse case
Under 15 V avec R ligne =50 m T° = 23°C See paragraph Safety mechanisms, safety diagnosis and rehabilitation
速度曲线1 I2
速度曲线2
电流曲线2 I1
增大线径（D） 减小匝数（Z） 导致曲线1到2的变化 1、力矩增大因为D增大， 电阻R减小
Cb =Φ * Z * U / (2π * R)
2、转速增加，因为Z减少
电流曲线1
Nmax = U /( Φ * Z )
Cb Cb
1
2
T(NM)
电机自锁
电机自锁原理：利用蜗杆和涡轮的配合实现。根据机械原理可知，螺旋运动只能由蜗 杆带动涡轮，而不能由涡轮带动蜗杆，因其摩擦力始终大于滑动力。因此当转子电枢 断电，驱动轴停止时，转动轮亦停止，系统所受的力全部被蜗杆与涡轮的自锁力抵消。
因此设置软停止功能。 软停分为软关闭和软开启： 顶部软停
上软停点为上极限位置下约2mm处（参数可调） 底部软停
下软停点为下降极限位置上约12mm处（参数可调）
防夹抑制（强制关闭防夹功能）
玻璃上升过程中，在未达到上软停位置前，如果因为遇到障碍物而无法正常上升， 那么在玻璃停止运动后的5S 内（可编辑），按下降开关使玻璃运行到下降软停 止位置，然后再在2S 内（可编辑），按上升开关键使玻璃运行，可克服障碍使 玻璃运行到顶部，防夹功能被抑制。
注意： 该操作进行中，自动功能和防夹功能都会被自动取消； 此操作完成后电机自动重新具备防夹功能。
电机的热保护
电机类型 实现方式
热保护前可操作次数 5 cycle（-30~- 5°C）
恢复到可操作 堵转保护 时间
非防夹 防夹
10 cycle（ - 5 ~+23 °C） 高温（70°C） 堵转状态下
定义
名义负载下的运行扭矩
名义值 60 Tr / min 4 Nm
输出扭矩
6,7 Nm
在C reg nom 下的最大电流
10 A
在C ins min 下的最大电流（和Cb 时的电流一样 20 A 大，就是堵转电流）
最大安全扭矩
17,2 Nm
测试条件
Under 12 V avec R ligne =100 m T° = 23°C Nominal motor
零位校准
零位校准功能是用于保证在长期使用 （遇到诸如密封条磨损、升降器机械 部分间隙放大等）导致的关闭位置的偏移 （也叫零点偏移问题），可取上机械 止点为零位，在运行过程中，为了保证升降器系统的更加可靠、安全的工作， 需要不断的对零位进行校准。
手动校准： 当玻璃上升后，停在上升软停止位置，再次按上升键使玻璃上升到极限位置
某电机 特性曲线
电机扭矩的选用 单导轨升降器机构效率目标为0.88，双导轨升降器机械效率目标为0.7, 绕线轮直径 40mm
T = （（F（close）+ F（mov））/ η ）* r
同平台电机实现不同设计扭矩和转速的方式
在满槽率许可的情况下，改变线圈的参数（线径，匝数）
n,I Nmax2 Nmax1
，则进行了零位校准。
自动校准： 当电机方向正反运转达20次以上，会自动进行零点校准 （参数设置可调，
按客户需求）。即，在完全开启或关闭运行时，电机会堵转一次。此时无软关 闭和软开启功能，此时当玻璃完全关闭到上极限位置时，则自动进行了零位校 准。
软停功能
软停的目的 为了防止玻璃上升到顶或下降到底时，车窗边框受到玻璃的冲击而降低升降器的寿命，