天宇御空大疆无人机管理系统-专业版
飞马无人机管家-智航线 航线规划说明书
飞马无人机管家-智航线航线规划C O N T E N T S目录01安装无人机管家02航线规划03工程管理01安装无人机管家1、软件下载打开深圳飞马机器人科技有限公司官网https:///zhcn管家数据处理最低配置要求2.注册登录说明：无人机管家专业版、微信“飞马助手”小程序、起司网账号通用02航线规划1、新建工程进入智航线中，选择新建工程，并输入工程名称（如时间、地点、项目名称）（无人机管家支持全中文命名）新建工程搜索工程复制工程删除工程网络状态高程服务器状态打开工程保存指北针搜索选择工具添加顶点绘制类型导入生成航线测区列表导出注记点导出拷贝删除禁飞区测距工具注记点测区居中地图切换鼠标所在位置坐标2、查找测区位置进入工程后，选择查找功能，找到测区所在地，有如下几种方法：I.直接放大地图查找II.输入经纬度查找（单位：度）III.按照省份、地市、名称查找IV.导入KML文件（KMZ可通过谷歌转换后导入）3、新建多边形测区找到测区位置后，选择绘制类型-多边形，绘制航飞区域，双击结束绘制。
➢拖拽可以移动每个航点➢移动工具可以移动整个测区➢双击测区内部可以更改测区名称，了解测区面积➢双击航点可以得到航点坐标，删除航点➢使用添加顶点工具，可以添加顶点4、新建条带测区找到测区位置后，选择绘制类型-条带，绘制航飞线路，双击结束绘制。
➢拖拽可以移动每个航点➢移动工具可以移动整个条带➢双击测区内部可以更改测区名称，了解测区长度和带宽➢双击航点可以得到航点坐标，删除航点➢使用添加顶点工具，可以添加顶点5、区块拆分依据不同机型的测控半径，对用户绘制的较大范围的测区区块进行拆分，保证飞机安全，方便用户作业。
注：倾斜相机针对【四个点多边形】或者【矩形】不拆分区块，四点多边形提示变成矩形（也可加点变多边形）；非【四个点多边形】或者【矩形】区域正常分块。
带状区域不作区块拆分（D1000按照2km距离拆分）5、区块拆分-逻辑机型载荷块状区块拆分边长F1000/2000/200/300P40除外8km V1000/100/200/300all 8kmD200/200s/300/300L五相机除外D1000allD2000五相机除外块状区块拆分机型载荷条带区块拆分边长D1000all 其他-不拆分机型载荷块状区块拆分边长F1000/2000/100/200/300P300All 按续航里程拆分V1000/100/200/300All 不拆分D200/200s/300/300L五相机按续航里程80km 拆分D1000-不拆分D2000五相机按续航里程80km 拆分机型载荷条带区块任务拆分边长F1000/2000/100/200/300P300all按续航里程V1000/100/200/300all 1-25km 可调D200/200s/300/300Lall D2000all Inspire2/Mavic2Pro all 不拆分Phantom4Pro-不拆分条带区块拆分块状任务拆分条带任务拆分D2000/D200条带任务拆分计划改为1-10km 可调在有网络的条件下（高程服务器图标亮），选中要生成航线的测区，使用生成航线功能，选择对应的机型和载荷，自动生成航线，点击右上角保存。
大疆御2无人机参数配置
工作频率
发射功率
FCC：≤26dBm
CE：≤20dBm
SRRC：≤20dBm
MIC：≤20dBm
FCC：≤26dBm
CE：≤14dBm
SRRC：≤26dBm
其它性能
机载内存
8GB
APP控制
支持
尺寸
折叠:214×91×84mm，展开:322×242×84mm
重量
907g
障碍物感知范围
前方，后方，左右：表面有丰富纹理，光照条件充足
（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）
上方：表面为漫反射材质且反射率>20%（如墙面，树木，人等）
下方：地面有丰富纹理，光照条件充足
（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）
表面为漫反射材质且反射率>20%（如墙面，树木，人等）
遥控器
附带遥控器
视角(FOV)：水平40°，垂直70°
后方
精确测距范围：至16m
可探测范围：16至32 m
有效避障速度：飞行速度≤12m/s
视角(FOV)：水平60°，垂直77°
上方
精确测距范围：至8m
下方
有效测量高度：
可探测范围：11至22m
左右
可探测范围：至10m
有效避障速度：飞行速度 ≤8m/s
视角(FOV)：水平80°，垂直65°
照片最大分辨率
5472×3684
照片拍摄模式
单张拍摄
多张连拍(BURST)：3/5张
自动包围曝光(AEB)：3/
定时拍摄(间隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60秒，RAW：5/7/10/15/20/30/60秒)
图片格式
JPEG/DNG(RAW)
如何用无人机进行直播
大疆无人机直播方法使用无人机进行拍摄的操作十分简便，但把无人机变成空中视角摄像头进行直播就有一些技术难度了。
无人机直播需要直播端入网转发，往往需要添加机载设备或连接服务器代理，普通玩家很难上手。
其实，借助天宇御空app，只需简单4步，就能开启无人机直播，不用换设备写代码，还可以多机联合直播。
支持机型：御Mavic 系列：Mavic 2、Mavic Air、Mavic Pro、Mavic 2 行业版精灵Phantom 系列：Phantom 4、Phantom 4 Advanced（除Advanced+）、Phantom 4 Pro （除Pro+)、Phantom 4 RTK（SDK遥控器版）、Phantom 3 Pro、Phantom 3 SE、Phantom 3 A悟Inspire 系列：Inspire 1、Inspire 2经纬Matrice 系列：M200 V2、M210 V2、M210 RTK V2、M600 Pro第一步：获取账号下载APP电脑打开天宇御空官网，扫描网页下方二维码下载APP。
第二步：后台设置获取免费账号后，成为企业管理员，登录天宇御空网站，可在【人员设置】中为企业添加新用户，同一企业下账号可用于相互查看直播视频和多机飞行直播。
注意：同一账号不可同时用于飞行和远程观看直播。
第三步：连接飞机开始飞行使用USB线连接手机和无人机遥控器，打开天宇御空APP，开启手机相关权限，即可开始使用天宇御空APP操控飞行。
点击【我要飞行】按钮，选择自由模式或航线模式飞行，航线模式可绘制和导入航线。
开始飞行后，网页和手机即可查看飞行视频和飞行信息，飞行操作与大疆操作习惯相同。
飞控界面右下控制栏为飞行控制按钮组（图示为航线模式）右侧三个按钮为直播控制：按钮1开关按钮开启和关闭任务，开启任务后可开始飞行和直播；按钮2图标用于开启和关闭直播，开启任务后，可选择开启直播，显示当前直播信号状态；按钮3按钮用于开启和关闭飞手音频收录。
大疆精灵3专业版使用说明
大疆精灵3专业版使用说明一、组装飞行器与准备工作................................................................ 错误!未定义书签。
二、遥控器的使用.................................................................................. 错误!未定义书签。
三、DJI GO app界面 ............................................................................ 错误!未定义书签。
四、控制飞行器....................................................................................... 错误!未定义书签。
一、组装飞行器与准备工作1、云台锁扣的安装与拆卸拆卸时，按箭头方向移除云台锁扣，拍摄完毕后再按照下图位置安装云台锁扣，避免摄像头和云台因震动发生偏移现象。
2、螺旋桨的安装与拆卸黑色桨帽的螺旋桨应按照逆时针方向安装在黑色电机上，白色桨帽螺旋桨按照顺时针方向安装在白色电机上。
安装完毕后应检查螺旋桨是否都安装稳固。
3、智能电池的安装与拔出将电池以正确的方向推入电池仓,直到“咔”的一声,以确保电池卡紧在电池仓内。
如果电池没有卡紧,有可能导致电源接触不良,可能会影响飞行的安全性,甚至无法起飞。
在拔出电池时，应用手指紧按锁扣往外用力拔出，新机器可能会比较费力。
4、遥控器与移动设备的安装首先将遥控器的天线和移动设备支架展开，按下移动设备支架侧边的按键以伸展支架,放置移动设备后调整支架确保夹紧移动设备。
再使用USB数据线连接移动设备与遥控器后方的USB接口，打开DJI GO app。
二、遥控器的使用遥控器根据习惯方式分为美国手和日本手，可在DJI GO app内进行设置，大疆精灵3专业版的出场默认设置为美国手，也建议大家使用美国手。
策评室丨沁入心底的美好MAVIC 2 专业版测评
策评室丨沁入心底的美好MAVIC 2 专业版测评作者：东子寒来源：《数码影像时代》 2018年第9期从西五环出发，一路向西60 公里。
沿109 国道深入北京门头沟腹地，在这个季节，一切美景尽收眼底。
站在山下时，我将它升空，盘旋，那种不曾看到的视角像一股暖流沁入心底。
而它也将最真实的一切永久保留，定格瞬间美好。
它就是今天的主角——MAVIC 2 专业版。
8 月23 日，大疆创新在北美召开发布会。
发布了新款消费级无人机MAVIC 2 专业版和变焦版。
而我也第一时间拿到了MAVIC 2 专业版，这款无人机最大的亮点就是搭配了哈苏相机和更加专业的视频拍摄功能。
在实际拍摄体验中，视频的原始色彩还原度很高。
全自动模式下也能完成准确的画面获取，这对于航拍新手来说很重要。
1 英寸CMOS，HDR 视频则让拍摄下美景，变得更加简单。
4K 和Dlog-M 是我这次拍摄中主要使用的功能，4K 分辨率下虽然很“吃卡”，但在画质与可调节度上表现的很好。
Log 模式无论在地面端还是天空端，都是视频创作者的首选。
一是因为Log 视频在调色流程上不再复杂，二是能够最大程度上记录细节信息。
大疆在消费级无人机上配备了Dlog-M, 也让用户在视频拍摄上有了更高的追求，和实现追求的可能。
发布会后，“年轻人的第一款哈苏”不胫而走。
一切美好之后，每个创作者还要回归创作本身。
用更加强大的工具，创作出更加伟大的影片。
Dlog-M 的加入，让对影像有所追求的影像人有了新的选择。
现在市面上很多主机厂商都在自家的机器内植入了Log 曲线，虽然各有各的叫法，但都基于一定的原理和希望呈现的方式。
大疆的Dlog 早在Inspire2+X5 上已经出现，当时ProRes 和CinemaDNG 两种格式的加入，已经让专业航拍感受到了淋漓尽致的爽快。
而Dlog 更是给用户提供了一个向专业过渡的好方法，这次在Mavic 2 专业版拍摄时，我也第一时间体验的Dlog-M 的魅力。
大疆御操作指南
大疆御操作指南作为一位无人机爱好者，大疆御无疑是我最钟爱的一款无人机之一。
它具备高品质的飞行体验以及强大的拍摄能力，不仅适用于专业影像制作，也很适合日常生活中的拍摄需求。
然而，如果你是一个新手，或者没有得到过足够的操作技巧指导，那么你很有可能会在操作过程中遇到一些问题。
在这篇文章中，我将为初学者们提供一些有关大疆御的基础操作技巧和小贴士，帮助他们更好地享受这个神奇的飞行工具。
1，准备工作在飞行之前，一定要对你的无人机进行全面的检查，确保它的状态良好，无任何重要构件丢失或破损。
同时，你还需要准备好一些附件和备用电池，以免飞行过程中出现电力不足情况。
2，起飞和着陆起飞和着陆过程是无人机的两个最关键的时刻。
在起飞之前，你需要将无人机平放在地面上，然后在APP上点击“Take off”，自动起飞过程会随后进行。
在着陆之前，你需要确保无人机位于一个安全、开阔的地方，并在APP上点击“Landing”，无人机会自动降落。
3，飞行注意事项在飞行过程中，请务必注意以下几点：（1）飞行高度：在飞行期间，请保持足够的飞行高度，以避免飞机碰撞到物体。
（2）wind速度：在有风的天气里，请务必关注风速，并保持足够的飞行高度，以防止飞机失控。
（3）飞行范围：在飞翔过程中，需要注意飞机的飞行范围，以避免无人机掉落在不安全的区域或进入受限制的区域。
（4）飞行时间：每一个备用电池都有不同的飞行时间，当电量低于10%时请及时返回，以确保无人机能够降落安全。
4，拍摄技巧大疆御可以拍摄出极具影响力和美感的画面。
在拍摄过程中，你需要注意以下几点：（1）摄像角度：在飞行过程中，拍摄摄像机的角度是非常重要的。
尝试在不同高度和角度下进行拍摄，以获得更好的拍摄效果。
（2）模式选择：大疆御提供了多种模式，如跟随模式、手动模式、自主飞行模式等。
不同的模式可供不同的拍摄需求，因此在拍摄时要根据实际情况选择最适合的模式。
（3）ISO和快门速度：在拍摄过程中，要通过调整ISO和快门速度来获取最佳的照片质量。
DJI Assistant 2 (消费机系列) 发布记录 V2
主要更新【DJI Mavic 3 Pro】1.支持固件升级功能。
2.支持限飞数据升级功能。
3.支持日志导出功能。
4.支持U盘模式功能。
主要更新【DJI Goggles Integra】1. 支持激活功能2. 支持固件升级功能。
3. 支持日志导出功能。
【DJI RC Motion 2】1. 支持激活功能2. 支持固件升级功能。
3. 支持日志导出功能。
主要更新【DJI Mini 2 SE】1.支持固件升级功能。
2.支持限飞数据升级功能。
3.支持日志导出功能。
主要更新【DJI Mini 3】1.支持固件升级功能。
2.支持限飞数据升级功能。
3.支持日志导出功能。
主要更新【DJI O3 Air Unit】1.支持激活功能2.支持固件升级功能。
3.支持日志导出功能。
4.支持相机标定功能。
主要更新【DJI Mavic 3 Classic】1.支持固件升级功能。
2.支持限飞数据升级功能。
3.支持日志导出功能。
主要更新【DJI Avata】1.支持激活功能2.支持固件升级功能。
3.支持限飞数据升级功能。
4.支持日志导出功能。
5.支持视觉校准功能。
【DJI Goggles 2】1.支持激活功能2.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
【DJI FPV 飞行器】1.支持激活功能。
【DJI FPV 遥控器2】1.支持激活功能。
【DJI RC-M1】1.支持激活功能。
主要更新【DJI Mini 3 Pro】1.支持固件升级功能。
2.支持限飞数据升级功能。
3.支持日志导出功能。
4.支持视觉校准功能。
【DJI RC】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
主要更新【DJI MAVIC 3】1.新增U盘模式功能。
主要更新【DJI MAVIC 3 & DJI RC PRO】1.修复部分问题，提升稳定性。
主要更新【DJI MAVIC 3】1. 日志导出功能优化。
【DJI AIR 2S】1.兼容M1芯片的Mac系统，用于升级固件版本。
飞马机器人 无人机管家 数据处理软件说明书
无人机管家数据处理软件说明书编制：深圳飞马机器人科技有限公司版本号：V0.1日期：2019-3-26目录1.概述 (1)2.配置与权限 (1)软件权限 (1)配置要求 (2)3.智检图 (2)3.1.功能说明 (2)3.2.智检图流程 (11)4.智理图 (26)4.1.GPS处理 (27)4.2.图像处理 (44)4.3.实用工具 (59)4.4.图像批处理 (73)4.5.常见问题 (73)5.智拼图 (75)5.1.功能说明 (75)5.2.快拼流程 (86)1.概述本文档主要讲述【无人机管家】软件各模块功能应用和对应不同飞机、不同需求所涉及的操作说明，包含功能介绍、数据获取后数据质检、数据预处理、数据快拼处理流程。
【无人机管家】是无人机数据获取、处理、展示、管理以及无人机维护的一站式智能GIS系统，支持固定翼、旋翼、复合翼等种类丰富的飞行平台，满足各种应用需求的航线模式，支持真三维地形数据的精准三维航线规划、三维实时飞行监控、快速飞行质检，具有功能多样化的数据预处理工具箱，支持稳健的精度控制和自动成图、丰富的4D和三维产品生产，以及无人机可视化监控中心，提供系统升级、智能维护、信息推送等云服务。
【无人机管家】软件主要模块分别为：【智检图】（数据检查）、【智理图】（数据预处理）、【智拼图】（DSM+TDOM、DOM、三维数据生产）、【智激光】（LIDAR数据生产）。
无人机管家除支持飞马系列获取的数据外，还支持大疆精灵4rtk、御2、等相机数据。
2.配置与权限软件功能权限软件权限配置：最低配置系统支持Widows7SP1（64）、Windows8（64）、Windows10（64）CPU Intel双核处理器内存RAM（8GB）显卡NVIDIA显卡、显存1GB及以上推荐配置系统支持Widows7SP1（64）、Windows8（64）、Windows10（64）CPU Intel Core i7处理器及以上内存64G、128G显卡NVIDIA显卡1080ti、显存2GB及以上配置要求管家界面3.智检图【智检图】是专业用于航飞质量现场检查及评估分析的自动化软件、可以快速获得航飞质量报告、提高无人机数据质检工序的效率及后期处理的可靠性。
无人机传输系统用户手册说明书
多旋翼专业级无人机使用手册专注应急通信，持续引领创新版权所有不得复制目录一、免责声明 (3)二、无人机—飞行器 (4)2.1、无人机组成 (4)2.2、无人机接口图示 (6)2.3、挂载安装 (7)三、无人机—智能遥控器 (8)四、挂载介绍 (10)4.1无人机—变焦云台（30倍） (11)4.2无人机—机载喊话器 (14)4.3无人机—抛投器 (19)4.4无人机—探照灯 (21)4.5无人机—锂聚合物电池及电池充电器 (23)五、智能遥控器使用说明 (28)六、飞行安全 (36)七、起飞准备 (38)7.1.静态检查 (38)7.2.安装电池及起落架 (38)7.3.安装挂载 (40)7.4.安装机臂 (40)7.5.参数检查 (41)7.6.挂载控制 (45)八、无人机起飞 (46)九、飞机降落 (48)十、常见问题解答 (48)十一、法律法规 (49)售后服务 (50)一、免责声明危险首先感谢您使用慧明捷科技有限公司无人机设备。
它融合了高科技精华、外观精美、图传覆盖面积广。
希望它能给您的工作带来无限的便捷。
在使用无人机图传设备前，请仔细阅读本须知，一旦使用即被视为本声明内部已经全部认可与接受。
请严格遵守用户手册安装和使用该产品。
特别声明：由于本产品新手操作，十分危险。
飞行员必须经过慧明捷科技有限公司的培训，并且在考核通过之后才能操作。
在未通过考核便擅自操作的情况下所造成的损害或损伤，慧明捷科技有限公司将不承担相应的损失及赔偿责任。
警告请把电器部件放在儿童触及范围之外；确保飞行器飞行时远离人群及危险物品，建议您在专用的飞行场地飞行；切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作；请严格按产品手册进行操作；飞行前请确保供电系统及其他功能模块连接正确，否则可能造成设备的烧毁；遥控器通道校准、固件升级、参数设置前请关闭动力电源或取下螺旋桨，防止电机突然高速旋转；切勿在恶劣环境下飞行；请勿改变机架的结构，如改变，后果自负1.本产品为特殊控制物项，用户将为使用本产品的一切行为负全部责任，对于直接或间接使用本产品造成的后果厂家不承担任何责任。
大疆创新裁判系统用户手册说明书
2 © 2022 大疆创新 版权所有阅读提示符号说明 禁止 重要注意事项 操作、使用提示 词汇解释、参考信息前置参考阅读1. 《裁判系统用户手册》2. 裁判系统各模块说明书建议用户首先阅读裁判系统各模块说明书，了解裁判系统各模块的功能以及安装方式，正确安装裁判系统的各模块，再通过《裁判系统用户手册》了解整个裁判系统的功能。
修改日志本手册将在每赛季根据实际情况更新两次。
手册发布后，根据规定日期生效。
日期版本修改记录生效日期 2022.03.29 V1.21. 增加第三方成品模组的限制2. 删除飞镖“R ”标朝上的限制2022.03.28 2022.01.11 V1.11. 明确底盘功率的定义2. 修订机器人整机成品及开源机器人使用规范2022.01.11 2021.10.15V1.0 首次发布 2021.10.15© 2022 大疆创新 版权所有3目录阅读提示 (2)符号说明 (2)前置参考阅读 (2)修改日志 .................................................................................................................................................. 2 1.前言 ................................................................................................................................................ 10 2.技术规范 ........................................................................................................................................ 11 2.1 通用技术规范 .. (11)2.1.1能源 .................................................................................................................................. 11 2.1.2无线电 ............................................................................................................................. 12 2.1.3光学手段 .......................................................................................................................... 12 2.1.4视觉特征 .......................................................................................................................... 13 2.1.5机器人编号 ...................................................................................................................... 13 2.1.6外观设计 .......................................................................................................................... 14 2.1.7发射机构 .......................................................................................................................... 15 2.1.8自定义控制器 .................................................................................................................. 15 2.1.9其它 ................................................................................................................................. 16 2.2 机器人整机成品及开源机器人使用规范 . (17)2.2.1充分再设计 ...................................................................................................................... 17 2.2.2非充分再设计 .................................................................................................................. 18 2.2.3 无效再设计 . (18)2.3 机器人技术规范 (19)2.3.1英雄机器人 ...................................................................................................................... 19 2.3.2工程机器人 ...................................................................................................................... 20 2.3.3步兵机器人 ...................................................................................................................... 22 2.3.4空中机器人 ...................................................................................................................... 24 2.3.5哨兵机器人 ...................................................................................................................... 26 2.3.6飞镖系统 .......................................................................................................................... 27 2.3.7 雷达 ................................................................................................................................. 31 3.裁判系统安装规范 .......................................................................................................................... 33 3.1概述 ........................................................................................................................................ 33 3.2机器人裁判系统配置 ............................................................................................................... 34 3.3 主控模块安装规范 (35)3.3.1 安装步骤 (36)3.3.2安装要求 (37)3.4电源管理模块安装规范 (38)3.4.1安装步骤 (39)3.4.2安装要求 (41)3.5灯条模块安装规范 (43)3.5.1安装步骤 (44)3.5.2安装要求 (45)3.6装甲模块安装规范 (46)3.6.1通用 (48)3.6.2安装步骤 (51)3.6.3安装要求 (56)3.6.4ID编号设置 (58)3.7测速模块安装规范 (59)3.7.1安装步骤 (60)3.7.2安装要求 (65)3.8场地交互模块安装规范 (66)3.8.1安装步骤 (67)3.8.2安装要求 (68)3.8.3场地交互模块卡 (68)3.9相机图传模块（发送端）安装规范 (68)3.9.1安装步骤 (69)3.9.2安装要求 (70)3.10相机图传模块（接收端）安装规范 (70)3.10.1安装要求 (71)3.11定位模块安装规范 (71)3.11.1安装步骤 (72)3.11.2安装要求 (72)3.1217mm荧光弹丸充能装置安装规范 (73)3.12.1安装步骤 (74)3.12.2安装要求 (75)3.12.3自制紫外灯板指导及要求 (76)3.13超级电容管理模块安装规范 (76)3.13.1安装步骤 (76)3.13.2安装要求 (78)附录一17mm 测速模块转接块工程图 (79)4 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有5 附录二 参考图纸 (80)表目录表2-1 控制方式汇总 (12)表2-2 自定义控制器制作参数说明 (15)表2-3 英雄机器人制作参数说明 (19)表2-4 工程机器人制作参数说明 (20)表2-5 步兵机器人制作参数说明 (22)表2-6 空中机器人制作参数说明 (24)表2-7 哨兵机器人制作参数说明 (26)表2-8 飞镖制作参数说明 (28)表2-9 飞镖发射架制作参数说明 (28)表2-10 雷达运算平台端制作参数说明 (31)表2-11 雷达传感器端参数说明 (31)表3-1 裁判系统组成模块 (33)表3-2 机器人裁判系统模块配置 (34)表3-3 电源管理模块接口对照 (42)6 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有7图目录图 2-1 平衡步兵机器人示意图 (23)图 2-2 航行外观灯有效区域 (26)图 2-3 飞镖触发装置示意图 (29)图 2-4 飞镖触发装置遮挡示意图 (30)图 2-5 飞镖触发装置内部空腔遮挡示意图 (30)图 3-1 主控模块示意图 (36)图 3-2 主控模块安装示意图 (36)图 3-3 主控模块连线示意图 (37)图 3-4 主控模块安装位置示意图 (38)图 3-5 电源管理模块示意图 (39)图 3-6 电源管理模块安装示意图 (40)图 3-7 电源管理模块接口示意图 (41)图 3-8 电源管理模块接线示意图 (41)图 3-9 灯条模块示意图 (44)图 3-10 灯条模块安装示意图 (45)图 3-11 灯条模块底部示意图 (45)图 3-12 灯条模块接线示意图 (45)图 3-13 哨兵机器人灯条模块示意图 (46)图 3-14 指定装甲支撑架示意图 (47)图 3-15 小装甲模块示意图 (47)图 3-16 大装甲模块示意图 (48)图 3-17 机器人坐标系示意图 (48)图 3-18 机器人不同底盘形态X 轴示意图 (49)图 3-19 装甲模块受力示意图 (50)图 3-20 机器人保护示意图 (51)图 3-21 底盘预留孔位 (52)图 3-22 装甲支撑架安装示意图 (52)图 3-23 装甲模块安装示意图 (53)图 3-24 装甲模块连线示意图 (53)图 3-25 底盘预留孔位示意图 (54)图 3-26 装甲支撑架安装示意图 (54)图 3-27 装甲模块安装示意图 (55)图 3-28 底盘预留孔位示意图 (55)图3-29 哨兵支撑架安装示意图 (56)图3-30 哨兵装甲安装示意图 (56)图3-31 地面机器人装甲模块ID设置示意图 (59)图3-32 17mm测速模块示意图 (60)图3-33 42mm测速模块示意图 (60)图3-34 17mm枪管示意图 (61)图3-35 测速模块安装示意图 (62)图3-36 17mm转接块零件示意图 (62)图3-37 17mm转接块固定方式示意图 (63)图3-38 17mm短枪管安装示意图 (64)图3-39 42mm枪管示意图 (65)图3-40 测速模块安装规范示意图 (66)图3-41 场地交互模块示意图 (67)图3-42 场地交互模块连线示意图 (67)图3-43 场地交互模块安装示意图 (67)图3-44 场地交互模块卡示意图 (68)图3-45 相机图传模块（发送端）示意图 (69)图3-46 相机图传模块（发送端）安装示意图 (70)图3-47 相机图传模块（接收端）示意图 (71)图3-48 定位模块示意图 (71)图3-49 定位模块安装示意图 (72)图3-50 定位模块连线示意图 (72)图3-51 定位模块安装示意图 (73)图3-52 17mm荧光弹丸充能装置示意图 (74)图3-53 紫外灯板安装示意图 (75)图3-54 电容管理模块接线示意图 (77)8 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有9附录图目录附录图 1 工程机器人装甲贴纸 - 2号 (80)附录图 2 步兵机器人装甲贴纸 - 3号 (80)附录图 3 步兵机器人装甲贴纸 - 4号 (81)附录图 4 步兵机器人装甲贴纸 - 5号 (81)附录图 5 英雄机器人装甲贴纸 - 1号 (82)附录图 6 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 3号 (82)附录图 7 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 4号 (83)附录图 8 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 5号 (83)附录图 9 前哨站装甲贴纸 (84)附录图 10 基地小装甲贴纸 (84)附录图 11 哨兵机器人装甲贴纸 (85)附录图 12 基地大装甲贴纸 (85)1. 前言RoboMaster参赛队伍需自行研发和制作参赛机器人，参赛机器人需满足本文档描述的所有规范，否则无法通过赛前检录。
DJI Assistant 2 (行业系列) 调参软件 发布记录 V2
主要更新【DJI Mavic 3 多光谱版】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
3.支持模拟器功能.主要更新【DJI Mavic 3 行业版】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
3.支持模拟器功能.【DJI Mavic 3 红外版】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
3.支持模拟器功能.主要更新【经纬M30 系列】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
3.支持视觉标定校准功能。
4.支持模拟器功能.【DJI RC PLUS】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
主要更新【经纬M300 RTK】1. 适配Matrice 300的限飞数据库更新。
主要更新【御2行业进阶版】1.优化视觉标定校准功能。
主要更新【御2行业进阶版】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
3.支持视觉标定校准功能。
4.支持模拟器功能.主要更新【DJI带屏遥控器行业版】1.新增遥控器分架次日志导出功能。
【通用】1.功能优化。
2.问题修复。
主要更新【经纬M300 RTK】1.修复视觉标定失败的问题。
【通用】1.修复MAC系统上RNDIS驱动安装失败的问题。
主要更新【经纬M300 RTK】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
3.支持视觉标定校准功能。
4.支持模拟器功能.5.支持Payload SDK功能。
6.支持Onboard SDK功能。
【DJI带屏遥控器行业版】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
【BS60智能电池箱】1.支持日志导出功能。
主要更新【SKYPORT】1.修复SKYPORT无法绑定的问题。
主要更新【通用】1.修复部分Win 10系统下无法安装和使用调参软件的问题。
主要更新【经纬M200 V2系列】1.支持固件升级功能。
2.支持日志导出功能。
3.支持飞行数据功能。
4.支持视觉标定校准功能。
5.支持模拟器功能。
6.支持SKYPORT功能。
7.支持Onboard SDK功能。
无人机控制系统调试方案
无人机控制系统调试方案第一步：硬件调试1.检查电源供应系统是否正常工作，包括检查电池电量和连接线是否正常。
2.检查传感器和执行器的连接是否正确，并确保各个部件的工作状态良好。
3.检查飞控主板的连接是否牢固，并确保所有连接口的焊接良好。
4.对所有硬件进行自检，包括检查传感器和执行器的校准情况。
第二步：信号调试1.使用示波器等仪器检查各个传感器的输出信号是否正常。
2.检查遥控器的信号接收情况，确保各个通道可以正常控制无人机。
3.检查数据传输模块的连接情况，并确保无线通信信号强度稳定。
第三步：软件调试1.确保无人机的飞控固件为最新版本，并根据厂家提供的调试流程和方法进行软件设置。
2.检查无人机的各项参数设置是否正确，如PID参数、电池电压阈值等。
3.使用地面站软件对无人机进行校准和调试，如传感器校准、电子罗盘校准等。
4.确保无人机的控制算法正常工作，如姿态控制、航迹规划等。
第四步：飞行调试1.进行地面滚动测试，确保无人机的基本动力系统正常工作。
2.进行低空试飞，检查无人机的姿态和悬停控制是否灵敏准确。
3.进行航迹飞行测试，包括起飞、航线跟踪和降落等，确保无人机能够按照预设航线和动作准确执行。
4.进行飞行器故障和紧急情况下的应急测试，如失控、电池电量不足等。
第五步：数据分析和改进1.在飞行中收集相关数据，包括传感器输出、无人机状态和控制输入等。
2.对数据进行分析和比对，检查无人机的行为是否与预期一致。
3.根据分析结果，对控制算法和参数进行调整和改进，以提升无人机的飞行性能和安全性。
需要注意的是，无人机控制系统调试是一个迭代的过程，可能需要多次进行调试和改进。
调试过程中要保持耐心和细致，在每个步骤中都要充分确认当前状态和设备连接，避免操作失误和疏忽。
最后，在进行飞行调试时，要选择适当的地点和时间，并遵守相关的飞行规定和安全标准。
同时，备用部件和应急设备也是调试过程中的必备之物，以应对意外情况和故障。
只有确保无人机控制系统航空器，才能安全、准确地执行各项任务。
无人机综合管控平台系统
关于搭建“无人机综合管控平台”的方案随着智能制造和大规模集成电路产业的发展，无人机的工艺越来越成熟，性能大幅提升。
工业无人机在很多行业中开始使用，其中农林植保和电力能源巡检这两个领域在目前已表现出较为迫切的需求趋势，且具备较为可观的市场规模前景。
而随着成本不断降低，价廉物美的无人机也已经在民用市场崭露头角。
预计无人机凭借其优势，将会在消防救灾、公安系统、国土测绘、气象环保监测、包裹派送等等众多方面一展身手，为许多行业带来业务模式变革和管理规则的改变。
这几年以大疆、亿航等国内一线品牌为首的无人机制造商，将主力型号售价拉进万元以内，甚至一两千元的水平，无人机的普及度越来越高，更多个人用户也开始“玩”无人机。
据IDC数据预测，2019年中国消费级无人机年销售规模达到390万台，上海等大城市将超10万台。
无人机的技术和产业在飞速发展，但配套的管控技术和规则制度却没有相应跟上，已经出现了很多严重的安全隐患和漏洞。
例如由于无人机操作人员（包括远程操纵或者自主飞行）的经验不足、部分廉价品牌无人机以次充好等原因，无人机“摔机” (行业术语，指空中坠落但未造成机身损伤)、“炸机”(指空中坠落造成机身损坏)现象层出不穷。
无人机使用不当，也成为犯罪份子实施违法行为的新型工具，带来的偷窥隐私、泄露国家机密、妨碍航空飞行等事件也屡见报端，国外也发生很多使用无人机搞恐怖袭击和破坏社会稳定的案例。
一方面是无人机的应用场景增多，质量比较差的低端无人机也越来越多，使用频率越来越高；另一方面是低空领域的资源有限，无序使用会造成拥堵，没有监管的飞行还会造成安全隐患。
尤其在人口稠密的生活区和重点单位区域，一旦使用不当，容易造成重大事故。
不仅行业生产和销售亟需监管，而且使用者资质需要规范，无人机运行状态也需要严密监控。
遗憾的是，目前我国对于民用级无人机的规范文件，暂时只有国家民航局2015年底出台的《轻小无人机运行规定》(试行)(下简称《运行规定》)，而对于无人机驾驶员资质问题，则只有一份民航局正在征求意见的《民用无人机驾驶员管理暂行规定》，该规定仍未正式出台。
大疆创新T30植保无人飞机固件更新记录说明书
T30植保无人飞机发布记录发布日期：2022.04.01飞行器固件：V 01.00.0367遥控器固件：V 01.00.0367充电管家&充电站固件：V 05.02.0335大疆农业App：V 5.3.2更新了什么？飞行器及遥控器：∙修复RTK定位模式下偶现实际飞行路线与规划航线存在偏移的问题。
∙提高RTK定位的固定率，以解决RTK定位在特定场景固定困难无法使用的问题。
∙修复偶现果树任务上传航线至飞行器时航点信息无效及相邻航点过近的问题。
∙修复偶现果树任务中飞行器返回断点时高度不准确的问题。
∙优化智能飞行电池电芯均衡功能，以修复电池长时间不使用情况下，概率性出现电芯间压差变大从而导致电池寿命缩短的问题。
充电管家及充电站：∙支持为T40/T20P智能飞行电池充电。
注意！∙此固件包含智能飞行电池固件。
如果拥有多块电池，务必为所有电池进行升级。
∙务必确保同时升级飞行器及遥控器固件，否则将影响使用。
T30植保无人飞机发布记录发布日期：2021.07.27飞行器固件：V 01.00.0352遥控器固件：V 01.00.0352大疆智图：V 3.0.4大疆农业App：V 5.2.5更新了什么？∙大疆智图的果树任务全部支持上传至大疆农服，用户可通过大疆农业App下载。
∙新增二级高清地图设置，用户选择个人账号地图可加载大疆智慧农业平台的高清地图。
∙新增处方图功能，支持从大疆农业App下载大疆智慧农业平台生成的线上处方图以及通过microSD卡导入处方作业任务，以进行变量施肥作业。
线上处方图功能需配合相应版本的大疆智慧农业平台使用，请留意相关更新。
∙对于大疆智图及大疆智慧农业平台同步的航线任务，支持手动增加或删除障碍物信息以及调整内缩距离、作业行距及障碍物边距等。
∙新增行距自动微调功能，默认开启，可在飞行器设置> 高级设置中关闭。
∙地块编辑新增十字准星打点方式，且在规划地块时或调用作业后，均可再次进入地块编辑状态，通过十字准星打点、遥控器打点、飞行器打点的方式补充地块边界点和障碍物信息。
机场版无人机及操控平台需求说明
机场版无人机及操控平台需求说明
一、项目内容
一）清单：本次采购包含7套机场及无人机套装、2套无人机、1套无人机反制盾、配套平台软件系统。
二）详细采购需求
(一)机场及配套无人机
1.1、机场
1.2、遥控器
1.3、4G图传模块
设备接入4G网络，实现联网、增强图传、网络RTK等多项功能。
该模块为您提供高速稳定的联网服务，并且赠送一年的增强图传订阅服务。
增强图传:在原有图传的基础上，与4G网络共同协作，如原有图传信号受遮挡或干扰，用户仍可借助4G网络操控无人机，降低断开连接的几率。
1.4、多功能广播一体机
1.5、机场安装部署
1.6、保险要求
由于意外导致的设备损坏，并在服务有效期内返回维修点维修或置换（优先提供维修服务），在保障额度内所产生的维修费用和人工费用由厂商承担。
（二）无人机
（三）无人机反制盾
（四）设备平台对接
要求无人机及机场前端设备接入无人机一体化实战平台，相关对接费用由中标单位承担。
对接成功前，中标单位须提供采购单位无人机管控平台使用，实现基本的设备管理、飞行控制、视频直播功能。
2024版无人机飞行控制系统开发合同
20XX 专业合同封面COUNTRACT COVER甲方：XXX乙方：XXX2024版无人机飞行控制系统开发合同本合同目录一览第一条：定义与术语解释1.1 定义1.2 术语第二条：合同主体2.1 甲方权益2.2 乙方权益第三条：合同标的3.1 无人机飞行控制系统开发内容3.2 技术指标与要求第四条：合同时间安排4.1 项目启动时间4.2 项目交付时间4.3 验收时间第五条：技术研发与支持5.1 乙方技术团队组成5.2 技术研发流程5.3 技术支持与维护第六条：费用与支付6.1 合同总价6.2 付款方式与时间6.3 额外费用的承担第七条：成果归属与知识产权7.1 成果归属7.2 知识产权保护第八条：保密条款8.1 保密内容8.2 保密期限8.3 违约责任第九条：违约责任与争议解决9.1 违约行为9.2 违约责任9.3 争议解决方式第十条：合同的变更与终止10.1 合同变更条件10.2 合同终止条件10.3 合同终止后的处理第十一条：不可抗力11.1 不可抗力事件11.2 不可抗力事件的后果第十二条：合同的生效、修改与解除12.1 合同生效条件12.2 合同修改条件12.3 合同解除条件第十三条：其他约定13.1 甲方义务13.2 乙方义务13.3 双方的其他权利与义务第十四条：合同的争议解决与法律适用14.1 争议解决方式14.2 合同适用的法律第一部分：合同如下：第一条：定义与术语解释1.1 定义（3）无人机飞行控制系统：指乙方根据本合同约定开发的，用于控制无人机飞行行为的软件系统及其相关硬件设备。
（4）交付物：指乙方根据本合同约定，向甲方提供的无人机飞行控制系统及相关技术文档、使用手册等。
（5）技术支持：指乙方在无人机飞行控制系统交付后，按照约定为甲方提供的技术咨询、问题解答、系统升级等服务。
1.2 术语（3）无人机飞行控制系统：指乙方根据本合同约定开发的，用于控制无人机飞行行为的软件系统及其相关硬件设备。
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精灵系列
支持： 1. 精灵 Phantom 4
Pro（ 除精灵 4 Pro+） 2. 精灵 Phantom 4 3. 精灵 Phantom 4 Advanced（除精灵 4 Advanced+） 4. 精灵 Phantom 4 RTK（SDK遥控器版 本） 5. 精灵3 SE 6. 精灵3 Pro 7. 精灵3A
规划航线 自主飞行
第三方航线 批量导入
同DJI GO 界面相同
安卓系统
多机直播
任务管理 统计分析
实时航迹
WEB端飞行管理系统
实时在线多机直播系统，飞行数据管理 系统
WEB端飞行管理系统
兼容第三方软件航线导入，人员设备管 理系统
KML
KML模板管理
支持第三方软件 航线导入
实时飞行管控系统
实时在线飞行报备，保证飞行合规
设备故障，异物检查,树障巡检
天宇御空+油田巡检
厂区道路巡检，偷油漏油巡查，管道施 工巡检
天宇御空+环保水务
全流域实时监控，污空+电力巡检
检测杆塔异物，自动检测部件缺损
天宇御空+工地巡检
施工进度管理，安全监管，物料堆放 监管
天宇御空+应急救灾
悟系列
支持： 1. 悟Inspire 1 2. 悟inspire 2
M200系列
支持： 1. 经纬M200 V2 2. 经纬M210 V2 3. 经纬M210 RTK V2
M600Pro
支持： 1. 经纬M600 Pro
云平台智能AI算法，跨平台实时联动
支持智能算法多场景辅助分析
特定目标识别与定位
·车辆 ·机械 ·船只 ·建筑 ·人员 ·火情
实时大图快拼
变化检测与卷帘分析
·原油泄漏 ·地质滑坡 ·违章施工 ·水体污染
运动目标检测与跟踪
·拥堵路况 ·险情拼图
天宇御空+交通路桥
道路拥堵，车辆违章，事故现场侦查
天宇御空+通信基站检测
全面掌控灾情现场，及时制定救 灾方案
天宇御空+警用安防
辖区安全巡视，大型活动安保
天宇御空+风电巡检
检查风电设备运行情况，叶片裂 纹
天宇御空+城市管理
违法建筑巡查，城市规划，城市 变化勘察
天宇御空+调查取证
乱搭乱建取证，污水排放取证
支持的大疆机型
御系列
支持： 1. 御Mavic 2 2. 御Mavic Air 3. 御Mavic Pro
天宇御空大疆无人机管理系统
支持大疆主流机型，自动航线，实时 直播系统
航线规划 多路视频直播 智能AI “云端”管理
私有云部署 公有云服务
4G/5G
天宇御空云计算中心
4G/5G
AI处理
地理信息 系统
多端直播
合规保障
APP端飞控管理系统
自由模式和航迹模式，移动实时直播系 统，支持KML航线导入
KML