1、多旋翼无人机输电线路巡检方案

无人机输电线路巡检（多旋翼）

单位巡视工作标准：以一个飞行队伍为单位；；以单回路35-1000kV电压等级杆塔为回路参考标准。

1、飞行队伍构成

飞行队伍由1名飞控手1名数据采集人员、1名飞行监理，共3人组成。每名飞行人员必须通过专业机构培训考取AOPA无人机驾驶资格证才能现场作业，我公司承担飞行人员外出作业的所有风险。

职责划分：飞控手：主要控制飞机飞行、航线规划、直接对飞行安全负责；数据采集人员：主要控制拍照与摄像，对杆塔信息进行数据采集工作，配合飞控手完成飞行工作；监理：主要负责整体计划统筹与项目按计划正常实施，对数据成果进行审核与质量把控。

2、车辆安排

按照队伍构成，每个队伍配一台作业车辆，方便无人机及附件的运输。

3、空域申请

空域申请、适航认证等相关工作，由我公司将协助与空管或政府管理机构进行协商处理。巡视过程中，严格按照无人机空域申请管理规定执行，注意无人机巡视作业安全。

4、巡视效率：按照每公里线路平均4个杆塔考虑，山区每个工作日平均巡视14个杆塔；丘陵每个工作日平均巡视20个杆塔；平原（市区）每个工作日平均巡视24个杆塔。按照平均每个工作日巡视20个杆塔测算（每巡视两个杆塔起降一次），每个工作日可完成5公里线路巡视。

5、项目需求

采取多旋翼无人机巡视方式，对输电线路开展无人机巡视，巡视内容为可见光拍照巡视、红外测温等工作，提供巡视报告（含图片、视频），并且通过视报告（含图片、视频）清楚标注出疑似故障点。

6、无人机主要技术指标及要求

多旋翼无人机飞行平台要求：

1）飞行平台能够可靠、稳定飞行，支持悬停、低速巡航；

2）飞行时间不低于30min；

3）机体绝缘性良好；

4）搭载360°可旋转云台；

5）巡视项目最少包含可见光相机巡视、红外测温仪巡视；

6）飞行海拔高度：0~2000m；

7）能见度≥30m时能正常作业飞行；

8）抗风能力不低于6级；

9）工作温度：-20℃—+55℃；

10）支持自主、手动等多种控制模式下的飞行。

11）飞行状态和任务模式可可靠、灵活切换；

12）具备自主起飞和降落功能；

13）安全策略支持自动返航、低电压保护。

7、任务载荷要求

1）可见光传感器像素不低于2000万，航片经过放大后可清楚看清螺栓与开口销以及体积大于以上物体的巡视对象。

2）机载红外成像仪传感器影像为伪彩显示，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值，且分辨率不低于640×480，热灵敏度不低于50mK，测温精度不低于2K，测温范围-20℃～+150℃，三维激光扫描仪点云密度不低于600000点/秒；

3）巡视要求对杆塔本体、金具、绝缘子、线路通道等重要部位留有影像资料，对于每基杆塔建立资料档案。

8、巡视内容

多旋翼杆塔本体精确巡视

1）多旋翼无人机系统对架空线路每一级杆塔进行逐塔巡视，无人机将飞停在杆塔每一层级，对该层级绝缘子、线路金具、导线与金具连接处和附属设施进行精确拍照与发热诊断。

2）无人机巡视以超低空飞行为主，主要针对人工巡检在不登塔的情况下对绝缘子、线路金具、导线与金具连接处和附属设施进行无死角精确拍照与发热诊断。

3）多旋翼无人机获取高清图像后，通过专业图像后期处理人员对每张图片进行疑似缺陷寻找，然后进行标注并提交甲方。

4）多旋翼无人机架空线路杆塔巡视范围按照表1执行。

表1 多旋翼无人机架空线路杆塔巡视内容

10、杆塔数据采集标准

图片质量

5米外拍摄图片能清楚看清金具螺栓和销针，不能有虚拍和对焦不准的图片。每个部位提供1张图片。

有效照片数量

单回路直线塔：不低8张

多回路直线塔：不低于16张

单回路耐张塔（可见光）：不低于10张

单回路耐张塔（红外）：不低于10张

多回路耐张塔（可见光）：不低于20张

多回路耐张塔（红外）：不低于20张

11、后期的数据处理及报告

由公司提供电力输电专业人员进行后期数据处理，查找杆塔缺陷，并定位缺陷具体位置和命名。

（1）提供输电线路巡视数据，包含1、无人机巡检作业现场勘察记录单；2、无人机巡检作业工作票（单）；3、巡检航线POS信息；4、杆塔图片、视频，并对缺陷图像进行标注；5、巡检作业报告。

（2）多旋翼杆塔本体精确巡视要求对杆塔本体、金具串、绝缘子留有影像资料，对于每基杆塔建立资料档案，检测部位包括铁塔本体、绝缘子、导线、金具、间隔棒、地线等线路设备重要部位。

（3）搭载可见光成像系统，输出每基杆塔重要部位的图像格式为JPG，像素不低于2000万；搭载红外测温成像设备在距离杆塔20~30m时保证测量数据的准确性；搭载三维激光扫描仪提供采集的点云图像素点不低于600000点/秒；

12、安全及责任

飞行队伍对无人机及机载设备负责，如出现因飞行操作造成的损失将由我公司承担相关的维修费用；公司承担飞行队在作业期间的人身安全和其他风险。

13、输电线路无人机巡检服务报价表

14、公司做过的无人机输电巡检项目

目前，公司已经在江苏、安徽、重庆做过输电线路的无人机巡检项目，其中

无人机输电线路巡检项目成果展示：多旋翼