第七章 嵌入式软件设计
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
24
嵌入式系统的调试过程：
25
嵌入式系统的调试方法：
1．源程序模拟器方式
2．监控器方式
3．仿真器方式
26
源程序模拟器(Simulator)是在PC机上，通过软件
手段模拟执行为某种嵌入式处理器编写的源程序的测
试工具。
注:模拟器的功能毕竟是以一种处理器模拟另一种
处理器的运行，在指令执行时间、中断响应、定时器
10
DARTS设计方法的设计步骤如下： 数据流分析--从功能需求分析数据流图
划分任务--在数据流图上把可并行的、相对
独立功能抽象成一个系统任务
定义任务间的接口--确定任务之间的通信和
同步
11
生成代码阶段需要完成的工作包括代码编程、 交叉编译和链接、交叉调试和测试等。
12
在嵌入式系统的开发过程中，一般采用的方法
5
嵌入式软件的开发流程与通用软件的开发流程大 同小异，但开发所使用的设计方法具有嵌入式开发 的特点。整个开发流程可分为： 需求分析阶段 设计阶段 生成代码阶段 固化阶段
6
嵌入式系统应用需求中最为突出的是注重应用的时 效性，需求分析阶段的主要任务是： (1)对问题的识别和分析 对用户提出的问题进行抽象识别用以产生以下的需 求：功能需求、性能需求、环境需求、可靠性需求、 安全需求、用户界面需求、资源使用需求、软件成本 与开发进度需求。
宿主机(Host)是一台通用计算机，一般是 PC机。它通过串口或网络连接与目标机通信。
目标机(Target) 可以是嵌入式应用软件的 实际运行环境，也可以是能替代实际环境的 仿真系统。
4
–引入任务设计方法 –需要固化程序 –软件开发难度大
嵌入式应用软件对实时性、稳定性、可
靠性、抗干扰性等性能的要求都比通用软 件的要求更为严格和苛刻。
•
赋予这些任务高的优先级，以满足对时间 的需要
38
计算需求 •把计算功能捆绑成任务，以消耗CPU的剩余时间 •计算量大的功能占用CPU的时间多 •赋予计算量大的任务较低优先级 •能被高优先级的任务抢占 •保持高优先级的任务是轻量级的
•多个计算任务可安排成同优先级，按时间片循
环轮转
39
•
功能内聚 将紧密相关的功能变换组成一个任务，减 少通信的开销
求开发机上的编译器能支持交叉编译。
嵌入式集成开发环境都支持交叉编译、链接， 如 WindRiver 公司的TornadoⅡ以及 GNU 套件等。交 叉编译链接生成两种类型的可执行文件：调试用 的可执行文件和固化的可执行文件。
14
交叉调试，又叫远程调试，具有以下特点：
调试器和被调试的程序运行在不同的机器上。调
20
系统测试关注所设计的系统，在模块与模 块集成之后构成完整系统时所表现出的质量指 标，包括正确性、可扩性等。
21
确认测试是针对确认标准的测试。确认标 准由需求分析产生，所以实际上就是指规 格化的需求，通常采用黑盒测试技术。
所有的系统测试和确认测试必须在目标环 境下执行。
22
嵌入式系统的应用软件是针对特定的实际专业领域的， 基于相应的嵌入式硬件平台，并能完成用户预期任务的 计算机软件嵌入式软件的特点如下： (1)软件要求固态化存储。 (2)软件代码要求高质量、高可靠性。 (3)系统软件的高实时性是基本要求。 (4)多任务实时操作系统成为嵌入式应用软件的必需
试器运行在PC或工作站上，而被调试程序运行在各
式的专用目标机上；
调试器通过某种通信方式与目标机建立联系，如
串口、并口、网络、JTAG或者专用的通信方式；
15
在目标机上一般具有某种调试代理，这种代理能与 调试器一起配合完成对目标机上运行程序的调试。 这种代理可以是某种能支持调试的硬件，也可以是 某种软件； 目标机可以是一种仿真机。通过在宿主机上运行 目标机的仿真软件，仿真一台目标机，使整个调试 工作只在一台计算机上进行。
语分别实现紧耦合通信和松耦合通信。
•紧耦合通信：发送方发送消息后立即等待回答
•松耦合通信：通过消息队列缓冲消息
•信息隐藏模块
•实现数据结构和访问方法
•系统由任务（主动对象）和信息隐藏模块（被
动对象）构成
44
•
任务同步模块TSM（Task Synchronization Module）
• •
采用互斥等待和信号灯交叉激励的方式实现 管理“控制”（而不是“数据”）在任务间 的传递
–数据流(箭头)—变换间的数据流动
–数据存储区(方框)—数据的存储场所
–文件(双线)—输入/输出文件
–数据字典，定义了数据流和数据存储区所包含
的数据项
34
机器人控制器数据流图
35
划分任务
识别出并行性的功能--需要考虑系统内功能的异步性 分析数据流图中的变换，确定哪些变换可以并行， 哪些变换本质上是顺序的 一个任务可对应一个变换，也可对应多个变换。 划分任务的规则 – I/O 依赖性 – 功能的时间关键性 – 计算需求 – 功能内聚 – 时间内聚 – 周期执行
28
29
仿真器调试方式是在微处理器的内部嵌入额外的
控制模块。当特定的触发条件满足时，系统将进入某
种特殊状态，被调试的程序暂时停止运行，宿主机的
调试器通过微处理器外部特设的通信口访问各种寄存
器、存储器资源，并执行相应的调试指令 一 般 高 档 的 微 处 理 器 都 带 JTAG (Joint Test Action Group,联合测试行动组)接口，它是一种边界 扫描标准，只需 5根引脚就可以实现在线仿真的功能。
等方面很有可能与实际处理器有相当大的差别。另外，
它无法仿真嵌入式系统在应用系统中的实际执行情况
比如：ARM公司的ARMulator模拟器
27
监控器(Monitor)调试方式需要目标机与宿主机 协调。首先，在宿主机和目标机之间通过串口、以 太口等建立物理连接，然后在宿主机上运行调试器， 目标机运行监控程序和被调试程序，从而建立宿主 机与目标机的逻辑连接。宿主机通过调试器与目标 机的监控器建立通信连接，它们相互间的通信遵循 远程调试协议。比如ARM公司的Angel。
46
需求分析与SPEC
分析用户需求，定义系统功能需求和I/O接口 数据流分析：采用DFG 系统设计：DARTS方法 完成任务分解(并行进程), 定义任务间接口关系 划分任务：在DFG中确定并发任务 定义任务接口 DARTS使用RTSA时间规范将时间 预算分配到每个任务上。
19
目的：检测系统划分软硬件功能后，在软件集成测试完成的基 础上，测试模块软件在硬件平台上的运行情况，主要是对嵌 入式软件的实时性、嵌入性及功能性能指标的测试。 软硬件集成测试过程主要是在需求规格说明完成的情况下，结
wenku.baidu.com
合通用的标准、规范以及接口控制文件，与软件设计同步，
编写软硬件集成测试的《测试计划》和《测试说明》，经过 评审后，把被测试软件加载到目标机上运行，以检测嵌入式 软件与硬件配合完成系统功能、性能的质量。
18
集成测试的目的是检测程序是否符合《概要设计说 明书》的要求。通常采用黑盒测试技术，但有时为 了确保主要控制路径的覆盖测试，也会采用一定的 白盒测试技术。 软件集成也可在主机环境上完成，在主机平台 上模拟目标环境运行，当然在目标环境上重复测试 是有必要的，在此级别上的确认测试将确定一些环
境上的问题，比如内存定位和分配上的一些错误。
是先在通用PC上编程，然后通过交叉编译链接，将
程序做成目标平台上可以运行的二进制代码格式。
最后将程序下载到目标平台上的特定位置，在目标
板上启动运行这段二进制代码。
13
嵌入式软件开发编码完成后，要进行编译和链
接以生成可执行代码。但是，在开发过程中设计 人员普遍使用Intel的x86系列CPU的计算机进行开 发，而目标环境的处理芯片却是多种多样的，如 ARM，DSP，PowerPC，DragonBall系列等，这就要
9
系统的设计阶段包括系统设计、任务设计和任务
的详细设计。由于嵌入式系统中任务的并发性，嵌入
式软件开发中引入了DARTS的设计方法。
DARTS(Design
Approach
for
Real-Time
Systems)设计方法：是结构化分析/结构化设计的
扩展。它给出划分任务的方法，并提供定义任务
间接口的机制。
23
嵌入式应用软件高度依赖目标应用的软硬件环境， 软件的部分任务功能函数由汇编语言完成，具有高 度的不可移植性。 为了保证实时性能，使用效率高和速度快的汇编 语言是不可避免的 尽可能提高嵌入式应用软件的可移植性方法： (1)尽量用高级语言开发，少用汇编语言
(2)局域化不可移植部分
(3)提高软件的可重用性
创建第一个Windows CE工程文件 配置工程并编译内核镜像文件
2
嵌入式系统与通用计算机系统的差别：
– 人机交互界面 – 有限的功能 – 时间关键性和稳定性
3
嵌入式软件开发的特点：
–需要交叉开发环境：交叉开发环境是指实现编
译、链接和调试应用程序代码的环境。与运行应 用程序的环境不同，它分散在有通信连接的宿主 机与目标机环境之中。
41
•
周期执行
一个需要周期执行的变换可以作为一个独
立的任务，按一定的时间间隔被激活
•
将在相同周期内执行的各功能组成一个任 务频率高的任务赋予高优先级
42
机 器 人 控 制 器 的 任 务 划 分
43
•定义任务接口
•任务间通信模块TCM（Task Communication Module）
• 消息通信模块：通过管理消息队列和同步通信原
16
嵌入式软件的测试过程正好与开发过程相反：
单元测试 集成测试(配置项测试)
软硬件集成测试
系统测试 确认测试
17
软件单元测试的目的是检测程序模块是否符合 《详细设计说明书》的要求。通常会采用白盒测 试技术，如基于路径覆盖原理等。 所有单元级测试都可以在主机环境上进行，除 非特别指定单元测试直接在目标环境进行。
• 按下“运行”按钮，则选定的程序开始运行，系统
转为运行态。
• 程序运行中如果按下“停止”键，程序被挂起。之 后，操作者可以按下“运行”键，使程序恢复执行，
也可按下“结束”键，结束程序。
• 按下“结束”键后，系统进入终止态。当程序最终
终止执行时，系统返回手动状态。
33
数据流图
每个数据流图都包含：
–加工(椭圆—对数据的操作变换
7
(2)制订规格说明文档
经过对问题的识别，产生了系统各方面
的需求。通过对规格的说明，文档得以清
晰、准确地描述。这些说明文档包括需求
规格说明书和初级的用户手册等。
8
(3)需求评审 需求评审作为系统进入下一阶段前最后的需 求分析复查手段，在需求分析的最后阶段对各项 需求进行评估，以保证软件需求的质量。需求评 审的内容包括正确性、无歧义性、安全性、可验 证性、一致性、可理解性、可修改性、可追踪性 等多个方面。
36
I/O 依赖性
•变换依赖于I/O，性能受限I/O，可独立成任务
•在系统中创建与I/O设备数目相当的I/O任务
•在任务中分离设备相关性
• I/O任务只完成与设备相关的功能 • I/O任务的执行只受限于I/O设备的性能，而 不是处理器
37
•
功能的时间关键性
将有时间关键性（deadline）的功能分离 出来，组成独立运行的任务
45
DFG强调数据流动，不强调控制信号流动，因此有利 于描述并发，但难于描述同步 扩充DFG 表示任务通信与同步和状态依赖 DARTS设计方法的设计步骤如下： 数据流分析--从功能需求分析数据流图
划分任务--在数据流图上把可并行的、相对独立
功能抽象成一个系统任务
定义任务间的接口--确定任务之间的通信和同步
第七章
本章知识点
嵌入式软件设计
嵌入式软件开发的特点 嵌入式系统开发的流程 需求分析 设计阶段 编码阶段 固化阶段 嵌入式系统的调试
1
实例分析
基于Windows CE的嵌入式应用程序开发实例
基于Windows CE嵌入式应用程序开发环境
基于Windows CE嵌入式应用程序开发流程
30
•控制设备由内部控制器和外部控制面板组成
•控制器控制六个转轴，并与数字I/O传感器交互作用
•转轴和I/O由程序控制
•该程序由控制面板操作启动执行
31
需求分析与说明
32
控制执行过程
• 按下“上电”按钮，系统进入了上电状态。 • 上电成功后，系统进入了手动状态。此时，操作者
可以通过程序选择开关选择程序
•
把每个变换都作为同一任务中的一个独立
模块，不仅保证了模块级的功能内聚，也
保证了任务级的功能内聚
40
时间内聚
•将在同一时间内完成的各功能形成一个任务
•即使这些功能是不相关的
•功能组的各功能是由相同的外部事件驱动的， 这样每次任务接收到一个事件，它们都可以 同时执行 •减少了任务调度及切换的次数，减少了系统的 开销
嵌入式系统的调试过程：
25
嵌入式系统的调试方法：
1．源程序模拟器方式
2．监控器方式
3．仿真器方式
26
源程序模拟器(Simulator)是在PC机上，通过软件
手段模拟执行为某种嵌入式处理器编写的源程序的测
试工具。
注:模拟器的功能毕竟是以一种处理器模拟另一种
处理器的运行，在指令执行时间、中断响应、定时器
10
DARTS设计方法的设计步骤如下： 数据流分析--从功能需求分析数据流图
划分任务--在数据流图上把可并行的、相对
独立功能抽象成一个系统任务
定义任务间的接口--确定任务之间的通信和
同步
11
生成代码阶段需要完成的工作包括代码编程、 交叉编译和链接、交叉调试和测试等。
12
在嵌入式系统的开发过程中，一般采用的方法
5
嵌入式软件的开发流程与通用软件的开发流程大 同小异，但开发所使用的设计方法具有嵌入式开发 的特点。整个开发流程可分为： 需求分析阶段 设计阶段 生成代码阶段 固化阶段
6
嵌入式系统应用需求中最为突出的是注重应用的时 效性，需求分析阶段的主要任务是： (1)对问题的识别和分析 对用户提出的问题进行抽象识别用以产生以下的需 求：功能需求、性能需求、环境需求、可靠性需求、 安全需求、用户界面需求、资源使用需求、软件成本 与开发进度需求。
宿主机(Host)是一台通用计算机，一般是 PC机。它通过串口或网络连接与目标机通信。
目标机(Target) 可以是嵌入式应用软件的 实际运行环境，也可以是能替代实际环境的 仿真系统。
4
–引入任务设计方法 –需要固化程序 –软件开发难度大
嵌入式应用软件对实时性、稳定性、可
靠性、抗干扰性等性能的要求都比通用软 件的要求更为严格和苛刻。
•
赋予这些任务高的优先级，以满足对时间 的需要
38
计算需求 •把计算功能捆绑成任务，以消耗CPU的剩余时间 •计算量大的功能占用CPU的时间多 •赋予计算量大的任务较低优先级 •能被高优先级的任务抢占 •保持高优先级的任务是轻量级的
•多个计算任务可安排成同优先级，按时间片循
环轮转
39
•
功能内聚 将紧密相关的功能变换组成一个任务，减 少通信的开销
求开发机上的编译器能支持交叉编译。
嵌入式集成开发环境都支持交叉编译、链接， 如 WindRiver 公司的TornadoⅡ以及 GNU 套件等。交 叉编译链接生成两种类型的可执行文件：调试用 的可执行文件和固化的可执行文件。
14
交叉调试，又叫远程调试，具有以下特点：
调试器和被调试的程序运行在不同的机器上。调
20
系统测试关注所设计的系统，在模块与模 块集成之后构成完整系统时所表现出的质量指 标，包括正确性、可扩性等。
21
确认测试是针对确认标准的测试。确认标 准由需求分析产生，所以实际上就是指规 格化的需求，通常采用黑盒测试技术。
所有的系统测试和确认测试必须在目标环 境下执行。
22
嵌入式系统的应用软件是针对特定的实际专业领域的， 基于相应的嵌入式硬件平台，并能完成用户预期任务的 计算机软件嵌入式软件的特点如下： (1)软件要求固态化存储。 (2)软件代码要求高质量、高可靠性。 (3)系统软件的高实时性是基本要求。 (4)多任务实时操作系统成为嵌入式应用软件的必需
试器运行在PC或工作站上，而被调试程序运行在各
式的专用目标机上；
调试器通过某种通信方式与目标机建立联系，如
串口、并口、网络、JTAG或者专用的通信方式；
15
在目标机上一般具有某种调试代理，这种代理能与 调试器一起配合完成对目标机上运行程序的调试。 这种代理可以是某种能支持调试的硬件，也可以是 某种软件； 目标机可以是一种仿真机。通过在宿主机上运行 目标机的仿真软件，仿真一台目标机，使整个调试 工作只在一台计算机上进行。
语分别实现紧耦合通信和松耦合通信。
•紧耦合通信：发送方发送消息后立即等待回答
•松耦合通信：通过消息队列缓冲消息
•信息隐藏模块
•实现数据结构和访问方法
•系统由任务（主动对象）和信息隐藏模块（被
动对象）构成
44
•
任务同步模块TSM（Task Synchronization Module）
• •
采用互斥等待和信号灯交叉激励的方式实现 管理“控制”（而不是“数据”）在任务间 的传递
–数据流(箭头)—变换间的数据流动
–数据存储区(方框)—数据的存储场所
–文件(双线)—输入/输出文件
–数据字典，定义了数据流和数据存储区所包含
的数据项
34
机器人控制器数据流图
35
划分任务
识别出并行性的功能--需要考虑系统内功能的异步性 分析数据流图中的变换，确定哪些变换可以并行， 哪些变换本质上是顺序的 一个任务可对应一个变换，也可对应多个变换。 划分任务的规则 – I/O 依赖性 – 功能的时间关键性 – 计算需求 – 功能内聚 – 时间内聚 – 周期执行
28
29
仿真器调试方式是在微处理器的内部嵌入额外的
控制模块。当特定的触发条件满足时，系统将进入某
种特殊状态，被调试的程序暂时停止运行，宿主机的
调试器通过微处理器外部特设的通信口访问各种寄存
器、存储器资源，并执行相应的调试指令 一 般 高 档 的 微 处 理 器 都 带 JTAG (Joint Test Action Group,联合测试行动组)接口，它是一种边界 扫描标准，只需 5根引脚就可以实现在线仿真的功能。
等方面很有可能与实际处理器有相当大的差别。另外，
它无法仿真嵌入式系统在应用系统中的实际执行情况
比如：ARM公司的ARMulator模拟器
27
监控器(Monitor)调试方式需要目标机与宿主机 协调。首先，在宿主机和目标机之间通过串口、以 太口等建立物理连接，然后在宿主机上运行调试器， 目标机运行监控程序和被调试程序，从而建立宿主 机与目标机的逻辑连接。宿主机通过调试器与目标 机的监控器建立通信连接，它们相互间的通信遵循 远程调试协议。比如ARM公司的Angel。
46
需求分析与SPEC
分析用户需求，定义系统功能需求和I/O接口 数据流分析：采用DFG 系统设计：DARTS方法 完成任务分解(并行进程), 定义任务间接口关系 划分任务：在DFG中确定并发任务 定义任务接口 DARTS使用RTSA时间规范将时间 预算分配到每个任务上。
19
目的：检测系统划分软硬件功能后，在软件集成测试完成的基 础上，测试模块软件在硬件平台上的运行情况，主要是对嵌 入式软件的实时性、嵌入性及功能性能指标的测试。 软硬件集成测试过程主要是在需求规格说明完成的情况下，结
wenku.baidu.com
合通用的标准、规范以及接口控制文件，与软件设计同步，
编写软硬件集成测试的《测试计划》和《测试说明》，经过 评审后，把被测试软件加载到目标机上运行，以检测嵌入式 软件与硬件配合完成系统功能、性能的质量。
18
集成测试的目的是检测程序是否符合《概要设计说 明书》的要求。通常采用黑盒测试技术，但有时为 了确保主要控制路径的覆盖测试，也会采用一定的 白盒测试技术。 软件集成也可在主机环境上完成，在主机平台 上模拟目标环境运行，当然在目标环境上重复测试 是有必要的，在此级别上的确认测试将确定一些环
境上的问题，比如内存定位和分配上的一些错误。
是先在通用PC上编程，然后通过交叉编译链接，将
程序做成目标平台上可以运行的二进制代码格式。
最后将程序下载到目标平台上的特定位置，在目标
板上启动运行这段二进制代码。
13
嵌入式软件开发编码完成后，要进行编译和链
接以生成可执行代码。但是，在开发过程中设计 人员普遍使用Intel的x86系列CPU的计算机进行开 发，而目标环境的处理芯片却是多种多样的，如 ARM，DSP，PowerPC，DragonBall系列等，这就要
9
系统的设计阶段包括系统设计、任务设计和任务
的详细设计。由于嵌入式系统中任务的并发性，嵌入
式软件开发中引入了DARTS的设计方法。
DARTS(Design
Approach
for
Real-Time
Systems)设计方法：是结构化分析/结构化设计的
扩展。它给出划分任务的方法，并提供定义任务
间接口的机制。
23
嵌入式应用软件高度依赖目标应用的软硬件环境， 软件的部分任务功能函数由汇编语言完成，具有高 度的不可移植性。 为了保证实时性能，使用效率高和速度快的汇编 语言是不可避免的 尽可能提高嵌入式应用软件的可移植性方法： (1)尽量用高级语言开发，少用汇编语言
(2)局域化不可移植部分
(3)提高软件的可重用性
创建第一个Windows CE工程文件 配置工程并编译内核镜像文件
2
嵌入式系统与通用计算机系统的差别：
– 人机交互界面 – 有限的功能 – 时间关键性和稳定性
3
嵌入式软件开发的特点：
–需要交叉开发环境：交叉开发环境是指实现编
译、链接和调试应用程序代码的环境。与运行应 用程序的环境不同，它分散在有通信连接的宿主 机与目标机环境之中。
41
•
周期执行
一个需要周期执行的变换可以作为一个独
立的任务，按一定的时间间隔被激活
•
将在相同周期内执行的各功能组成一个任 务频率高的任务赋予高优先级
42
机 器 人 控 制 器 的 任 务 划 分
43
•定义任务接口
•任务间通信模块TCM（Task Communication Module）
• 消息通信模块：通过管理消息队列和同步通信原
16
嵌入式软件的测试过程正好与开发过程相反：
单元测试 集成测试(配置项测试)
软硬件集成测试
系统测试 确认测试
17
软件单元测试的目的是检测程序模块是否符合 《详细设计说明书》的要求。通常会采用白盒测 试技术，如基于路径覆盖原理等。 所有单元级测试都可以在主机环境上进行，除 非特别指定单元测试直接在目标环境进行。
• 按下“运行”按钮，则选定的程序开始运行，系统
转为运行态。
• 程序运行中如果按下“停止”键，程序被挂起。之 后，操作者可以按下“运行”键，使程序恢复执行，
也可按下“结束”键，结束程序。
• 按下“结束”键后，系统进入终止态。当程序最终
终止执行时，系统返回手动状态。
33
数据流图
每个数据流图都包含：
–加工(椭圆—对数据的操作变换
7
(2)制订规格说明文档
经过对问题的识别，产生了系统各方面
的需求。通过对规格的说明，文档得以清
晰、准确地描述。这些说明文档包括需求
规格说明书和初级的用户手册等。
8
(3)需求评审 需求评审作为系统进入下一阶段前最后的需 求分析复查手段，在需求分析的最后阶段对各项 需求进行评估，以保证软件需求的质量。需求评 审的内容包括正确性、无歧义性、安全性、可验 证性、一致性、可理解性、可修改性、可追踪性 等多个方面。
36
I/O 依赖性
•变换依赖于I/O，性能受限I/O，可独立成任务
•在系统中创建与I/O设备数目相当的I/O任务
•在任务中分离设备相关性
• I/O任务只完成与设备相关的功能 • I/O任务的执行只受限于I/O设备的性能，而 不是处理器
37
•
功能的时间关键性
将有时间关键性（deadline）的功能分离 出来，组成独立运行的任务
45
DFG强调数据流动，不强调控制信号流动，因此有利 于描述并发，但难于描述同步 扩充DFG 表示任务通信与同步和状态依赖 DARTS设计方法的设计步骤如下： 数据流分析--从功能需求分析数据流图
划分任务--在数据流图上把可并行的、相对独立
功能抽象成一个系统任务
定义任务间的接口--确定任务之间的通信和同步
第七章
本章知识点
嵌入式软件设计
嵌入式软件开发的特点 嵌入式系统开发的流程 需求分析 设计阶段 编码阶段 固化阶段 嵌入式系统的调试
1
实例分析
基于Windows CE的嵌入式应用程序开发实例
基于Windows CE嵌入式应用程序开发环境
基于Windows CE嵌入式应用程序开发流程
30
•控制设备由内部控制器和外部控制面板组成
•控制器控制六个转轴，并与数字I/O传感器交互作用
•转轴和I/O由程序控制
•该程序由控制面板操作启动执行
31
需求分析与说明
32
控制执行过程
• 按下“上电”按钮，系统进入了上电状态。 • 上电成功后，系统进入了手动状态。此时，操作者
可以通过程序选择开关选择程序
•
把每个变换都作为同一任务中的一个独立
模块，不仅保证了模块级的功能内聚，也
保证了任务级的功能内聚
40
时间内聚
•将在同一时间内完成的各功能形成一个任务
•即使这些功能是不相关的
•功能组的各功能是由相同的外部事件驱动的， 这样每次任务接收到一个事件，它们都可以 同时执行 •减少了任务调度及切换的次数，减少了系统的 开销