雅马哈工业机器人简介期刊

YAMAHA YAMAHA机械手 机械手


应用领域 应用领域
医 疗相 关 3% 民生品 8% 其他 9% 摩托 车 3% 医药 品 3% 保安 0% 汽车 31%
电器， 电子 17%
PC相关 26%


应用特点 应用特点
■精密组装机器人 在高速运动状态下具备低残留震动及高精度 应答时间短，动作灵敏 在3维状态下仍然保证轨迹平滑精密 ■图象机器人 通过机械手及摄像装置的组合可以轻松地满 足多品种生产的需求。

YAMAHA YAMAHA机械手产品线 机械手产品线
单轴机械手 单轴机械手
直交机械手 直交机械手
水平多关节机械手 水平多关节机械手
FLIP-X系列
TRANSERVO系列
XY直交系列
XZ直交系列
YK四轴系列
YP拾放系列


FLIP -X系列单轴 FLIP-X 系列单轴


FLIP -X的特点 FLIP-X 的特点
1
采用4列2点沟槽导轨，具有较高耐久性
4列哥德式沟 列哥德式沟槽 2列哥德式沟 列哥德式沟槽 YAMAHA 必胜
差动滑动量小、自 动对齐功能强
1、对校准变化和力矩荷 载的适应性强 2、不易损坏
摩擦阻抗大，差动滑动量 大
1、容易受安装精度、摩擦和弹 性变形的影响 形的影响 2、低于计算机寿命而导致损 坏


FLIP -X的特点 FLIP-X 的特点
2
具有极 具有极佳可靠性的绝对系统
YAMAHA采用的旋转变压器 其他机械手的光学编码器 不愧是 YAMAHA
故障率是光学编码器的1/100
使用温度范围是
-55-155℃
与光学编码器相比
耐冲击、电气杂音性强 具有在汽车、火车、飞机上应用实例
可靠性 高 可进行绝对位置检出


FLIP -X的特点 FLIP-X 的特点
3
直接轴联结构 YAMAHA 其他厂家
内藏式构造 因为不需要联轴器、 与以前的机种相比， 全长缩短
4 列 圆 弧 沟
2 列哥特式沟 列哥特式沟
在型铝中压入铁制的导 导轨本身可更换。

万一出现故障，在现场可 轨，只要导轨出现故障 单独更换马达和滚珠螺杆。

时，必须将整个机械臂全 换。

多 多种 种机型以 机型以满 满足客 足客户 户需求 需求
Ttype
无框架结构机型 带高刚度框架机型
Ftype
颇具魅力的小巧、低价机型 最适合直接安装在工作台上 作为执行机使用
恩！就选 YAMAHA
允许负载力矩大、偏执荷载强、 120kg的强大负载，适应多种场合 适用于对机械手臂刚度要求高的直 交机器人和轴全体动作的活动臂
T6
F20


多种机型以满足客户需求 多种机型以满足客户需求
Btype
B14H 同步带驱动机型
最长行程3050MM，可进行长距离工序间搬运
螺栓旋转型机型
Ntype
哇！这么强大
反复定位精度± 定位精度±0.01 最大搬运 最大搬运重量80kg 标配双载规格
将中空马达连接滚珠螺杆的螺母，在固定螺 丝轴的情况下，旋转螺母移动 无危险速度限制，可进行高速搬运 行高速搬运 最大行程2500mm ，最高速度1200mm/s
N15


多种机型以满足客户需求 多种机型以满足客户需求
Rtype
旋转轴机型 拉杆式机型
YMS
type
反复定位精度± 定位精度±30s（0.0083°） 可以与其他机型组合使用，用途广泛 通过谐波齿轮驱动，实现高刚度、高精度 哇，这都有？
具有拉杆对主机可以伸缩的结构 在拉杆前段安装工件进行搬运 行搬运作业或 用拉杆压住工件进行夹持作业等
R20


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TRANSERVO 系列 TRANSERVO系列步 系列步 步进单轴 进单轴 系列步


新概念步 新概念 新概念步 新概念步 步进马 进马达 达单轴 单轴机器人 机器人
1
兼具伺服和步 兼具伺服和步进马达优点的新控制方式
维持了步进电 机的低成本， 机的低成本， 实现了 伺服马达的功 能和特性


新概念步进马达单轴机器人 新概念步进马达单轴机器人
2
运用环境适应性强的旋转变压器进行闭路控制
确保“不失步”，而且 与高级机型一样采用 可靠性更强的旋转变 压器，同时具备高达 20480脉冲/转的高分 辨率
旋转变压器是电磁式位置传感器。

采用 无电子零件和光学元件的简单结构，与 普通光学编码器相比，具有潜在的故障 部位极 部位极少的特点。

新概念步进马达单轴机器人 新概念步进马达单轴机器人
3
可支持大力矩载荷 4列圆弧沟槽2点接触导轨
最高速度可达 最高速度可达 1000mm/s，最 高负载12KG


低价格 低价格··高速度 高速度··高负载 高负载
SS04 SS05系列
步进单轴机型
兼具步 兼具步进伺服优点 具有最高1200mm/s的高速度 确保不失步 保不失步 可选脉冲控制与位置控制两 脉冲控制与位置控制两 种控制方式
性价比真高


PHASER PHASER双滑 双滑块 块机器人 机器人


PHASER PHASER的特点 的特点
1
没有滚珠丝杆的危险速度
线性单轴PHASER与滚珠单轴FLIP的移动时间比较
线性马达的最大魅力是没有滚珠螺杆的危险速度， 线性马达的最大魅力是没有滚珠螺杆的危险速度， 即使长距离搬运， 即使长距离搬运，最高速度也不会下降


PHASER PHASER的特点 的特点
2
搬运重量大幅度提高，最高可达 重量大幅度提高，最高可达250KG
采用扁平磁芯的MF系列最长行程为 4米，支持迄今为止无法应对的长距 离搬运，可以进行高精度、高速度搬 运重物


PHASER PHASER的特点 的特点
3
标配双载规格
4
主要零部件内部生产，实现低成本
标配双载规格，可构 格，可构建节省空间的高效 率系统，可以降低成本和缩短产距时间 无需校准，工具也可通用，缩短安装时间 使用RCX控制器时，还具有防撞功能
磁尺有本公司开 磁尺有本公司开发、内部生产， 降低成本 高速，长距离搬运轻量工件时， 相比滚珠丝杆价格低廉


PHASER PHASER的特点 的特点
4
本公司自行开 本公司自行开发线纹尺
磁性结构，环境适应性强 本公司自行开 本公司自行开发，低成本 具有1μm的高分辨率 采用随时反馈的全闭环控制，实现 稳定的定位精度± 定的定位精度±5μm 通过读取线纹尺中记录的型号，获 取当前位置，无需进行大幅度原点复 行大幅度原点复 位


PHASER PHASER的特点 的特点
6
采用防尘结构
全部采用不锈钢护罩，而 且为了支持高速，长行程动 作，护罩使用了具有极 罩使用了具有极高疲 劳强度的不锈钢
7
独特的结构，安静，长寿命
与滚珠丝杆不同，由于运 杆不同，由于运转和旋 转部位较少，及其安静 线圈和磁芯为非接触式，不会发 生磨损。

可长期使用


无危 无危险 险速度限制， 速度限制，长 长距 距离 离，高 ，高负载 负载
MRtype
使用电动轴马达驱动， 使用电动轴马达驱动，轻量、 轻量、小巧， 小巧，低齿滞力矩
最长行程：2m 最高速度：2500mm/s 反复定位精度0.005mm 最大搬运 最大搬运重量5-23kg


无危险速度限制， 无危险速度限制 长距离 无危险速度限制， ，长距离， 长距离， ，高负载 高负载 无危险速度限制， 长距离，
MFtype
使用扁平带磁芯马达， 使用扁平带磁芯马达，高功率、 高功率、长行程
最长行程：4m 最高速度：2500mm/s 反复定位精度0.005mm 最大搬运 最大搬运重量15-250kg


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XY -X直交机器人 XY-X 直交机器人


丰 丰富的 富的产 产品系列 品系列
1
拥有业界最全的产品线
最大可以支持6轴机械手同时运动 X轴最大行程可达 最大行程可达3050MM Y轴最长行程650mm(Z轴负载与行程 视情况而定） 可以单独购买单轴进行组合或者由 YAMAHA整机进口


丰富的产品系列 丰富的产品系列
2
电缆的变化类型
导线槽式（C）
自立电缆（S）
用户配线：10芯、0.2sq
用户配线：7芯、0.2sq


丰富的产品系列 丰富的产品系列
3
机械手臂的变化类型
2轴组合
XZ式 抬举式
手臂式
移动手臂式


丰富的产品系列 丰富的产品系列
洁净型
可以根据 客户具体要求， 客户具体要求， 设计特殊机型
3轴组合
XYZ普通型
4轴组合
Z轴旋转型
双滑块型


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YK YK系列水平多关节机器人 系列水平多关节机器人


YK YK系列机器人 系列机器人图鉴 图鉴


水平多关 水平多 水平多关 关节 节机器人特点 机器人特点 水平多关
1
完全无皮带结构 ZR轴直接轴联结构，实现完全无皮带结构 大幅减 大幅减少空转，可长期维持高精度 无需担心批的松弛和老化，实现长期免维护
2
升级后的高速性能
缩短了标准周期时间 改善了减 改善了减速比和马达最高转速，大幅提高 了速度


水平多关节机器人特点 水平多关节机器人特点
3
超大的R轴允许惯性力矩
4
区域控制功能
具有极 具有极高的R轴允许惯性力矩 如YK120XG的R轴允许惯性力矩： 0.1kgfc㎡
可以根据动作开始时的机械臂的状态，自动 选择最佳加速度和减 最佳加速度和减速度 马达最大转矩和减 矩和减速器允许最大转矩不会 超出允许值 无论任何时候都可以发挥马达的最大功率， 保持高加减 保持高加减速


水平多关节机器人特点 水平多关节机器人特点
5 小巧、易维护、超过30年的使用历史
同级别的的最低机身高度，适 的的最低机身高度，适应多种场合 外罩和电缆均为独立结构，可拆卸，谐波齿轮为内封 润滑油性，无需更换润滑油 自1979年第一台水平多关 年第一台水平多关节机械手以来，30年来不 懈的改进与发展，是YAMAHA长久的业绩的保证
同时具有旋 转，翻转型， 防尘，防滴型


行业顶级的丰富产品系列 行业顶级的丰富产品系列
YK-XGseries
机械臂长120mm︽1200mm！完全无皮带构造
小型水平多关节机器人
机械臂长250mm-400mm， 最大负载：3KG
微型水平多关节机器人
机械臂长120mm-220mm， 最大负载：1KG
YK120XG/YK150XG/YK180XG


行业顶级的丰富产品系列 行业顶级的丰富产品系列
YK-XGseries
机械臂长120mm︽1200mm！完全无皮带构造
行业最常用 的机械手
中型水平多关节机器人
机械臂长500mm-1000mm， 最大负载：10kg-20kg


行业顶级的丰富产品系列 行业顶级的丰富产品系列
YK-XGseries
机械臂长120mm︽1200mm！完全无皮带构造
大型水平多关节机器人
机械臂长1200mm 最大负载：50kg 业界最大的水平 多关节机械手


行业顶级的丰富产品系列 行业顶级的丰富产品系列
YK-XGseries
机械臂长120mm︽1200mm！完全无皮带构造
旋转型、 旋转型、翻转型
多种规格 功能强大
防尘、 防尘、防滴型


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YAMAHA YAMAHA机械手控制器 机械手控制器


控制器种 控制器 控制器种 种类 类列表 列表 控制器种
单轴机械手控制器


控制器种类列表 控制器种类列表
多轴机械手控制器


单轴位置控制器
TS-S/X/P
专用定位控制器，无 需使用程序 255点


单轴控制器：
低价格、轻巧型 一台控制器实现三种功能 1、脉冲输入模式 2、程序模式 3、位置模式 扭矩限定控制：实现工件 的压紧、保持力矩等功能 驱动30W以下马达,常见型号 C4\C5\T4\T5\YMS44\YMS45


单轴大功率控制器
• 单轴机器人控制器能够驱动 30W以上的马达 适用于CC-Link、Devicenet、 Ethernet等网络控制 • 220V电源供电 • SR1-P增量式控制器 • SR1-X绝对式控制器


两轴控制器 高性能2轴控制器 小型、轻巧、易用 RCX221增量式控制器 RCX222绝对式控制器 追加防止碰撞功能 插补功能


4轴控制器
完全绝对位置数据可保持一年 两电源方式，控制器和动力 电源分离 性能强化，CP速度，轨迹精 度提高，动作速度提高．

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