伺服系统的基本构成

IR
ZPn
DMR
方向鉴别
CN6
CN6 CN5
PG
断线检测 DAL ALM 电路
PCA, PCB PCA，*PCB
ENBL
A B C D E F
ALM 检测
CN1
M
T1
ENBL （SVFx） PRDY VRDY
驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
PRDY
RLY1
VRDY
MCC
CN1
RLY2
B R K
l系统软件 l伺服软件 l用户宏
SRAM
l系统参数 l加工程序 l宏变量
FANUC i-B 系列系统
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伺服放大器的框图 伺服放大器的框图
电 源 模 块 块 模 服 伺
电机
ISO AMP PWM DRV RELY PWM DRV LSI lPWM回路 l信号控制 l报警检测 l动态制动 控制回路 LSI lPWM回路 l信号控制 l报警检测 l动态制动 控制回路
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1. 伺服系统的概要
1.1 伺服系统的概要 1.2 交流伺服电机的结构 1.2 位置反馈元件
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.1 伺服系统的概要
CNC
+ 指 令 度 位置控制模块 馈 位 置 反 馈 反 位置误差 计数器 D/A 转换器 + 速 -
速度控制单元
速度 调节器 + 电流环 速度控制单元 电流 调节器
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FANUC 伺服调整 FANUC 伺服调整
北京发那科机电有限公司 技术部：侯 长合
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伺服调整内容 1. 伺服系统的概要 2. 伺服系统的硬件构成 3. FANUC伺服系统的基本知识 4. 伺服系统的功能 5. 高速高精度加工功能 6. 伺服引导功能的使用(Servo Guide)
3/4 AC10 R S T
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系统伺服控制部分框图 系统伺服控制部分框图
CPU 板 CPU
1/2伺服轴卡 SV-RAM DRAM G/A DPS 控制 FSSBC控制 SV-CPU
BOOT ROM 引导程序
G/A CPU 控制
3/4伺服轴 SV-RAM SV-CPU
G/A 外设控制 FROM
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.3 伺服反馈元件
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.3 伺服反馈元件
RQ(NC-PC)
SD(PC-NC)
位置信息、速度信息、转子位置 信息、报警信息、校验信息等
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.伺服系统的硬件构成
2.1 FANUC 伺服系统的基本结构 2.2 伺服伺服放大器的构成 2.2 伺服放大器的发展过程和区别
插补器
CMR 参考计数器 PCZ
误差寄存器
D/A
PCA,PCB,PCZ
CN1
F/V
C1~C8 PCA，PCB
ENBL
三角波 IS 绝缘放大器
TH
转子位置检测
IR
ZPn
DMR
方向鉴别
CN6
CN6 CN5
PG
断线检测 DAL ALM 电路
PCA, PCB PCA，*PCB
ENBL
A B C D E F
ALM 检测
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6. 伺服引导功能的使用
6.1 伺服引导(SERVO GUIDE)软件的操作 6.2 伺服参数的优化调整
CN1
M
T1
ENBL （SVFx） PRDY VRDY
PRDY
RLY1
VRDY
MCC
CN1
RLY2
B R K
3/4 AC10 R S T
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.2 伺服放大器的基本结构
LSI 位置芯片 CPU
螺距误差补偿（PRM1000-4000） 环增益 PRM（517） DGN （800~803）
PC
FSS B 通讯 LSI
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.2 伺服放大器的基本结构
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3. FANUC伺服系统的基本知识
3.1 伺服系统的框图 3.2 伺服参数的初始设定 3.3 FSSB的设定 3.4 伺服参数的初始设定 3.5 加/减速功能
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机床
驱动器
速度环 速度检测 位置环 测量与 检测
位置控制系统的结构图 位置控制系统的结构图
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.1 伺服系统的概要
半闭环
全闭环
混合控制
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.2 伺服电机的构成
１ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８ ９
１０ １１ １２
１－ 电机轴 ２－前端盖 ３－三相绕组线圈 ４－压板 ５－定子 ６－磁钢 ７－后压板 ８－动力线插头 ９－后端盖 １０－反馈插头 １１－脉冲编码器 １２－电机后盖
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.1 伺服系统的基本结构
LSI 位置芯片 CPU
螺距误差补偿（PRM1000-4000） 环增益 PRM（517） DGN （800~803）
CN1
ER CH1 Vcmd CH2 TSA 误差 放大器
T相 运算 断线 检测 R相 运算
P 电 流 指 令 M 驱 W 动
A B C D E F
CN1
ER CH1 Vcmd CH2 TSA 误差 放大器
T相 运算 断线 检测 R相 运算
P 电 流 指 令 M 驱 W 动
A B C D E F
插补器
CMR 参考计数器 PCZ
误差寄存器
D/A
PCA,PCB,PCZ
CN1
F/V
C1~C8 PCA，PCB
ENBL
三角波 IS 绝缘放大器
TH
转子位置检测
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4. 伺服系统的功能
3.1 伺服系统的功能表 3.2 停止时的振动抑制功能 3.3 机械共振抑制功能 3.4 超调(过冲)抑制功能 3.5 形状误差抑制功能 3.6 高速定位功能
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5. 高速/高精度加工功能
6.1 加工误差的产生 3.2 传统系统的控制功能 3.3 现代系统的控制技术 3.4 几种控制的详细说明