单片空间后方交会16页PPT

f H
sin
a 12
f H
cos
a 13
y y0 H
a 14
(x
x 0 )( y f
y0 )
cos
(f
(y
y0)2 f
) sin
a 15
(
f
(y
y 0 ) 2 ) cos f
(x
x 0 )( y f
y 0 ) sin
a16 ( x x 0 )
外方位元素的计算
当一张像片上至少有三个控制点时，误差方程矩阵形式
垂直摄影情况下，可取＝＝0，保留，则
a 11
f H
cos
a 12
f H
sin
a 13
x x0 H
a 14
( f
(x x0)2 f
) cos
(x
x 0 )( y f
y 0 ) sin
a 15
(x
x 0 )( f
y
y0 )
cos
(
f
(x
x0)2 f
) sin
a16 ( y y 0 )
a 21
1 0 0
X
Y ZR1RR1X Z Y Y Z XsssR1001
0 0 0
1XXs
00Z Y Y Zss
偏导数 2-2
X
Y Z
R 1
0 0
1
0 0 0
1 X
0R
0
Y Z
c1
c2 c3
0 0 0
a1 a1
a a
2 3
b c
1 1
a2 b2 c2
a b c
X
二、误差方程
已知值 x0 , y0 , f , m, X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, , , , 泰勒级数展开
vx x x x X xsX s Y x sY s Z xsZ sx0x vy y y y X ysX s Y y sY s Z ysZ sy0y
《摄影测量学》（上）第四章
单片空间后方交会
武汉大学
遥感信息工程学院 摄影测量教研室
主要内容
一、定义 二、误差方程和法方程 三、计算过程
一、定义
z y
x s(Xs, Ys, Zs)
Z a
bc
Y
A
C
B
根据影像覆盖范 围内一定数量的 分布合理的地面 控制点（已知其 像点和地面点的 坐标），利用共 线条件方程求解 像片外方位元素
b3Y b1Z
b 1 Y b 2 X
X YZ
R1
X
Y
Z
Xs Ys Zs
正交矩阵的每一 个元素等于它的 代数余子式
误差方程
v x a 11 X s a 12 Y s a 13 Z s a 14 a 15 a 16 x 0 x v y a 21 X s a 22 Y s a 23 Z s a 24 a 25 a 26 y 0 y
VA xl
x(ATA)1(ATl)
V
v v
x y
,
A
a 11 a 21
X s
x
Y Z
s s
,
l
x0 y 0
x y
a 12
a 13
a 14
a 15
a 16
a 22
a 23
a 24
a 25
a 26
0
V TV 2n 6
Qxx(ATA)1
mi 0 Qxiix
三、计算过程
共线条件方程
xx0
f
a1(XXs)b1(YYs)c1(ZZs) f a3(XXs)b3(YYs)c3(ZZs)
X Z
yy0f
a2(XXs)b2(YYs)c2(ZZs)f a3(XXs)b3(YYs)c3(ZZs)
Y Z
Y Z Xa a a1 3 2
b1 b2 b3
c1XXs XXs c c3 2Z Y Y ZssR1Z Y Y Zss
Y XY X
b2 f
b3 f
Z
f
Z
(b1
Z
b2
) Z
xfco cso s(yy0)si n (xx0) (y fy0)co ssin (x fx0)co cso s (yy0)si n (x fx0)(xx0)co s(yy0)sin fco c s o s
偏导数 2-1
偏导数 1
x
f X
Z
( Z X)
X s
Z 2 X s
X s
f Z2
( a1Z
a3X
)
1 Z
(a1 f
f
X Z
a3)
1 Z
a1 f
a3(x
x0 )
偏导数 2
x f X Z ( Z X)
Z2
x f (X X Z ) Z Z
f Z
b2Z
b3Y
X Z
(b1Y
b2 X )
参考书
1、李德仁，周月琴 等编，《摄影测量与遥感概论》，测绘出版社 2、李德仁，郑肇葆 编著，《解析摄影测量学》，测绘出版社
课间实习
内容
用 C 或 C++ 语言编写单片空间后方交会程序
时间
6小时（先写出程序源代码代码，国庆节后上机调试）
要求
1、提交实习报告：程序框图、程序源代码、计算结果 2、计算结果：像点坐标、地面坐标、单位权中误差、外方位元素及其精度
单片空间后方交会
6、纪律是自由的第一条件。——黑格 尔 7、纪律是集体的面貌，集体的声音， 集体的 动作， 集体的 表情， 集体的 信念。 ——马 卡连柯
8、我们现在必须完全保持党的纪律， 否则一 切都会 陷入污 泥中。 ——马 克思 9、学校没有纪律便如磨坊没有水。— —夸美 纽斯
10、一个人应该：活泼而守纪律，天 真而不 幼稚， 勇敢而 鲁莽， 倔强而 有原则 ，热情 而不冲 动，乐 观而不 盲目。 ——马 克思
获取已知数据 m, x0 , y0 , f , Xtp, Ytp, Ztp 量测控制点像点坐标 x,y 确定未知数初值 Xs0, Ys0, Zs0, 0, 0, 0 组成误差方程式并法化 解求外方位元素改正数 检查迭代是否收敛
本讲参考资料
教材
作业： PP.39，第7题，a15
张剑清，潘励，王树根 编著，《摄影测量学》，武汉大学出版社
R 1 ( R 1 R 1 R 1 ) R 1 R 1 R 1 R 1 R 1 R 1 R R 1 R 1 R R 1
R
R1
cos
0
sin
0 1 0
sinsin
0 0
cos cos
0 0 0
cos
0
sin
0 0 1 0 0 0
3、数据： PP.39，第9题
3 3 3
X Y Z
0
a
a
2c1 3c1
a1c 2 a 1c 3
a1c 2 a 2c1 0
a 3c2 a 2c3
a 1c 3 a 2c3
0
பைடு நூலகம்
a 3c1 a 3c2
X
Y Z
0
b
3
b
2
b3 0
b1
b2 b
0
1
X Y Z
b b
2 3
Z X