基于监测任务的多旋翼无人机路径规划

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ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ，ｔｕｒｎｉｎｇａｎｄｉｔｓａｎｇｌｅｏｆＵＡＶｓ．ＴｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆＵＡＶｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｉｎｔｈｅｅｎｄ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＵＡＶ；Ｓｐｅｃｔｕｍｒｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｉｎｔｈｅａｉｒ；Ｔａｓｋｐｌａｎｎｉｎｇ；Ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ
台机动灵活的能力，无法获得最佳测量位置和测量值的问题，分析了空中无线电监测任务和监测过
程，在现有空中电磁频谱测向定位方法的基础上，提出一种多旋翼无人机自主路径规划方法，根据
监测任务实时进行无线电监测，将循环迭代的监测结果作为自主路径规划的依据，研究包括无人机
ｎｉｎｇｒｅｌｙｓｏｎｒｅｓｕｌｔｓｏｆｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｃｉｒｃｕｌａｒｌｙｉｎｒｅａｌｔｉｍｅ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｃｏｎｔａｉｎｓｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｒｆｈｅｉｇｈｔ，
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＣｏｎｆｒｏｎｔｉｎｇｔｈｅｉｓｓｕｅｔｈａｔｓｐｅｃｔｒｕｍｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｉｎｔｈｅａｉｒｉｓｃｈａｌｌｅｎｇｅｄｉｎａｃｑｕｉｉｎｇｒａｃｃｕｒａｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｒｅｓｕｈｉｎｅａｓｅｏｆｒｅｌｙｉｎｇｏｎｈｏｖｅｒｉｎｇｏｒｔｒａｃｉｎｇｉｎｓｅｔｔｌｅｄｐａｔｈｎｏｗａｄａｙｓａｎｄｔｈｅｃｈａｌｌｅｎｇｅｉｎｔａｋｉｎｇａｄｖａｎｔａｇｅｏｆｔｈｅａｇｉｌｉｔｙｏｆＵＡＶｓ，ｔａｓｋｓａｎｄｐｒｏｃｅｓｓｅｓｏｆｓｐｅｃｔｕｍｒｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｉｎｔｈｅａｉｒａｒｅａｎａ — ｌｙｚｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｅｘｉｓｔｅｄｄｉｒｅｃｔｉｏｎ— ｆｉｎｄｉｎｇａｎｄｌｏｃａｔｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓ，ｋｉｎｄｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒｓｐｅｃｔｒｕｍｍｏｎｉｔｏｉｎｒｇＵＡＶｓｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｉｎｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄ，ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｐａｔｈｐｌａｎ —
基于监测任务的多旋翼无人机路径规划
刘玉军，张行知，蔡猛，陈坤
（１．装甲兵工程学院，北京１０００７２；
２．装甲兵学院，安徽摘
２３３０９０）
要：针对当前空中无线电监测依赖于悬停或沿预设轨迹飞行的监测方式，不能充分利用空中平
飞行的高度、方向、转向判据和转向角度的控制方法，并设计了无人机路径规划流程。关键词：无人机；空中频谱监测；任务规划；路径规划中图分类号：ＴＮ９８文献标识码：Ａ文章编号：１６７３－５６９２（２０１７）０１－０２０－０５
第１期２０１７年２月
中国．毫；譬研雹瞎譬极
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣＡＥＩＴ来自百度文库
Ｖｏ１．１２Ｎｏ．１Ｆｅｂ．２０１７
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３ — ５６９２．２０１７．０１．００４
（１．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｒｍｏｒｅｄＦｏｒｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００７２，Ｃｈｉｎａ；２．ＡｍｏｒｒｅｄＦｏｒｃｅＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ａｎｈｕｉ２３３０９０，Ｃｈｉｎａ）
ＵＡＶＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＢａｓｅｄｏｎｔｈｅＴａｓｋｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ
ＳｐｅｃｔｒｕｍＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇ
ＬＩＵＹｕ－ｊｕｎ，ＺＨＡＮＧＸｉｎｇ－ｚｈｉ，ＣＡＩＭｅｎｇ，ＣＨＥＮＫｕｎ