平面连杆机构运动分析的子程序.
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SUBROUTINE CRANK(N1,N2,R,TH,W,A,P,VP,AP,NP) IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
REAL*8 P(NP,2),VP(NP,2),AP(NP,2)
W2=W*W
VP(N1,1)=0.0D0
VP(N1,2)=0.0D0
AP(N1,1)=0.0D0
AP(N1,2)=0.0D0
RX=R*DCOS(TH)
RY=R*DSIN(TH)
P(N2,1)=P(N1,1)+RX
P(N2,2)=P(N1,2)+RY
VP(N2,1)= -RY*W
VP(N2,2)= RX*W
AP(N2,1)= -RY*A-RX*W2
AP(N2,2)= RX*A-RY*W2
RETURN
END
SUBROUTINE CRANK2(N1,N2,N3,R,S,PHI,TH,W,A,P,VP,AP,NP) IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
REAL*8 P(NP,2),VP(NP,2),AP(NP,2)
W2=W*W
VP(N1,1)=0.0D0
VP(N1,2)=0.0D0
AP(N1,1)=0.0D0
AP(N1,2)=0.0D0
RX=R*DCOS(TH)
RY=R*DSIN(TH)
SX=S*DCOS(TH+PHI) SY=S*DSIN(TH+PHI)
P(N2,1)=P(N1,1)+RX
P(N2,2)=P(N1,2)+RY
P(N3,1)=P(N1,1)+SX
P(N3,2)=P(N1,2)+SY
VP(N2,1)= -RY*W
VP(N2,2)= RX*W
VP(N3,1)= -SY*W
VP(N3,2)= SX*W
AP(N2,1)= -RY*A-RX*W2 AP(N2,2)= RX*A-RY*W2 AP(N3,1)= -SY*A-SX*W2 AP(N3,2)= SX*A-SY*W2
RETURN
END
SUBROUTINE PAYAD(M,N1,N2,N3,R1,R2,TH1,TH2,P,NP) IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
REAL*8 P(NP,2)
LOGICAL PRNT
PRNT=.FALSE.
IF(N1.LT.0)PRNT=.FALSE.
DELX=P(N2,1)-P(N1,1)
IF(DABS(DELX).LT.1.0D-10) DELX=1.0D-10
DELY=P(N2,2)-P(N1,2)
PHI=DATAN2(DELY,DELX)
SSQ=(P(N2,1)-P(N1,1)**2+(P(N2,2)-P(N1,2))**2
S=DEQRT(SSQ)
TEST=S-(R1+R2)
IF(TEST)40,40,500
40 TEST=DABS(R1-R2)-S
IF(TEST)50,50,500
50 CONTINUE
COSIN=(R1**2-R2**2+SSQ)/(2.0D0*R1*S)
ALF=DATAN2(DSQRT(1.0D0-COSIN**2),COSIN)
IF(M)200,100,100
100 TH=PHI+ALF
GOTO 300
200 TH=PHI-ALF
300 CONTINUE
RC=R1*DCOS(TH)
RS=R1*DSIN(TH)
P(N3,1)=P(N1,1)+RC
P(N3,2)=P(N1,2)+RS
TH1=DATAN2(RS,RC)
PS=P(N3,2)-P(N2,2)
PC=P(N3,1)-P(N2,1)
TH2=DATAN2(PS,PC)
RETURN
500 IF(PRNT)WRITE(*,600)
600 FORMAT(3X,'DYAD CANNOT BE ASSEMBLED.'/)
END
SUBROUTINE VDYAD(M,N1,N2,N3,R1,R2,TH1,TH2,P,W1,W2,VP,NP) IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
REAL*8 P(NP,2),VP(NP,2)
CALL PDYAD(M,N1,N2,N3,R1,R2,TH1,TH2,P,NP)
R2X=P(N3,1)-P(N2,1)
R2Y=P(N3,2)-P(N2,2)
A1=(VP(N2,1)-VP(N1,1))*R2X
A2=(VP(N2,2)-VP(N1,2))*R2Y
R1X=P(N3,1)-P(N1,1)
R1Y=P(N3,2)-P(N1,2)
C1=R1Y*R2X
C2=R2Y*R1X
DET=C1-C2
B1=(VP(N2,2)-VP(N1,2))*R1Y
B2=(VP(N2,1)-VP(N1,1))*R1X
W1=-(A1+A2)/DET
W2=-(B1+B2)/DET
VP(N3,1)=VP(N1,1)-W1*R1Y
VP(N3,2)=VP(N1,2)+W1*R1X
RETURN
END
SUBROUTINE
ADYAD(M,N1,N2,N3,R1,R2,TH1,TH2,P,W1,W2,VP,A1,A2,AP,NP) IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
REAL*8 P(NP,2),VP(NP,2),AP(NP,2)