1-机器人信号表与干涉区-参考

C32B主线机器人I/O表与干涉区
2016
目录
目录 (1)
干涉区讲解 (1)
机器人与附属设备站点划分 (5)
现场硬接线信号分配表 (5)
烟台宇信C32B项目信号总表 (6)
UB10-1 (9)
UB10-2 (11)
UB20-1 (12)
UB20-2 (13)
UB20-3 (14)
UB20-4 (15)
UB30-1 (16)
UB30-2 (17)
UB30-3 (18)
UB30-4 (19)
UB40-1 (20)
UB40-2 (21)
UR30-1 (22)
UR50-1 (23)
UR50-2 (24)
UR50-3 (25)
UR50-4 (27)
UR60-1 (29)
UR60-2 (30)
UR60-3 (31)
UR60-4 (32)
UR70-1 (33)
UR70-2 (34)
UR70-3 (35)
UR70-4 (36)
UR80-1 (37)
UR80-2 (38)
MB20-1 (39)
MB20-3 (43)
MB20-4 (44)
MB20-5 (45)
MB20-6 (46)
MB20-7 (47)
MB20-8 (48)
MB20-9 (49)
MB20-10 (50)
MB40-1 (51)
MB40-2 (52)
MB40-3 (53)
MB40-4 (54)
MB50-1 (55)
MB50-2 (56)
MB60-1 (57)
MB70-1 (58)
MB70-2 (59)
MB70-3 (61)
MB70-4 (62)
MB70-5 (63)
MB70-6 (64)
MB80-1 (65)
MB80-2 (66)
MR20-1 (67)
MR20-2 (68)
MR20-3 (69)
MR20-4 (70)
MR30-1 (71)
MR30-2 (72)
MR30-3 (73)
MR30-4 (74)
MR40-1 (75)
MR40-2 (76)
MR50-1 (77)
MR50-3 (79)
MR50-4 (80)
MR60-1 (81)
MR60-2 (82)
MR60-3 (83)
MR60-4 (84)
MR100-1 (85)
MR100-2 (86)
MR100-3 (87)
MR100-4 (88)
MR110-1 (89)
MR110-2 (90)
MR110-3 (91)
MR110-4 (92)
MR130-1 (93)
MR140-1 (94)
MR140-2 (95)
MR140-3 (96)
MR140-4 (97)
干涉区讲解
干涉区：同一工位的机器人，在运行工作中，需要和另外一台或多台机器人进入同一工作空间范围内，定义为干涉区。

干涉区信号：干涉区信号为存在相同工作空间的两台或多台机器人，为防止同时进入干涉区而做的互锁信号，当其中一台机器人将信号占用（可理解为将此工作空间占用），其他机器人在进入此工作空间时必须等待已在工作空间内的机器人将信号还原（即进入相同工作区间的机器人退出了共同工作区间）。

R2
R4
R2
R4
a ）
b ）
干涉区示意图
如图所示，R2与R4机器人在工作过程中会存在干涉区，如果两台机器人同时往中间工作，则容易出现其中一台机器人在等待，从而浪费生产时间；在实际中会按照b ）图所示的方式进行编程，首先让其中一台机器人（R2）进入干涉区，而另外一台机器人（R4）去其他地方工作，基本在R2退出干涉区后，R4才能到达干涉区，这样就通过时间来错开了两台机器人同时进入干涉区的发生。

在程序上来看干涉区的表现形式如上图所示。

机器人程序注释
第 2 页
共 101 现场还存在下图这种干涉区，两台机器人之间采用两个干涉区，这样做法是为了提升节拍，将一个大的干涉区分成两个小的干涉区，分段释放。

干涉区
现代机器人
库卡机器人
例如有两台机器人同时需要焊接车身B柱的焊点，在这里讲怎样将一个大干涉区分割为两个干涉区，类似于一张饼，以中间为界限切开。

库卡机器人焊点
路径点
由焊点分布可以看出来，两台机器人不能同时进行工作，对于此工位干涉区普通的做法就是两台机器人中的其中一台先进行焊接，出了干涉区后另一台机器人在进入焊接。

为提升效率也可以将这个干涉区分切分开，定义现代机器人先焊接，等到现代机器人走过【路径点】后，库卡机器人进入焊接。

例如程序所示，现代机器人同时进入两个干涉区【1】、【2】，焊接完成第一个焊点后在【路径点】处释放第一个干涉区【1】，然后库卡机器人进入干涉区【1】并且等待干涉区【2】，现代机器人继续焊接，焊接完第二个焊点后退出干涉区【2】，库卡机器人进入干涉区【2】。

两台机器人同时焊接存在干涉。

现代机器人先焊接，过了路径点后库卡机器人进行焊接第一个焊点。

机器人与附属设备站点划分
机器人与附属设备之间的站点分配
现场硬接线信号分配表
Robot
FN1.
焊枪FN7.
PLC FB5.
弧焊机FN20.
打码机硬接线
电动缸FN31.
涂胶机FN.14.15
抓手FN11.
烟台宇信C32B项目信号总表
UB10-1
信号表
机器人间干涉区
UB10-1机器人与R2机器人存在干涉区1 【DI6】C51E车型干涉程序段为【13-24】（DI6）；
C32B车型干涉程序段为【17-56】（DI6）；R
1
R
2
DI6
UB10-2
信号表
1
R
DI6
2
R
机器人间干涉区
UB10-2机器人与R1机器人存在干涉区1 【DI6】；
C51E车型干涉程序段为【8-18】（DI6）；C32B车型干涉程序段为【9-20】（DI6）；
UB10-2机器人与ER80-R1机器人存在干涉区2 【DI7】；
C51E车型干涉程序段为【1-18】（DI7）；C32B车型干涉程序段为【1-20】（DI7）；
信号表 机器人间干涉区
UB20-1机器人与R2机器人存在干涉区1 【DI6】； C51E 车型干涉程序段为【2-19】（DI6）； C32B 车型干涉程序段为【4-8】（DI6）；
R1R2DI6
R4
R3
信号表 机器人间干涉区
UB20-2机器人与R1机器人存在干涉区1 【DI6】； C51E 车型干涉程序段为【43-58】（DI6）； C32B 车型干涉程序段为【17-52】（DI6）；
R1R2DI6
R4
R3
信号表
机器人间干涉区无
信号表
机器人间干涉区无
信号表 机器人间干涉区
UB30-1机器人与R2机器人存在干涉区1 【DI6】； C51E 车型干涉程序段为【2-10】（DI6）； C32B 车型干涉程序段为【31-44】（DI6）； UB30-1机器人与R3机器人存在干涉区2 【DI7】； C32B 车型干涉程序段为【51-62】（DI7）；
R3
R4DI6
R1R2
信号表 机器人间干涉区
UB30-2机器人与R1机器人存在干涉区1 【DI6】； C51E 车型干涉程序段为【37-44】（DI6）； C32B 车型干涉程序段为【21-28】（DI6）； UB30-2机器人与R4机器人存在干涉区3 【DI8】； R3
R4
DI6
DI8
R1R2
信号表 机器人间干涉区
UB30-3机器人与R1机器人存在干涉区2 【DI7】； C51E 车型干涉程序段为【8-23】（DI7）； C32B 车型干涉程序段为【2-40】（DI7）；
UB30-3机器人与R4机器人存在干涉区4 【DI9】； R3
R4
DI9
R1
R2
信号表 机器人间干涉区
UB30-4机器人与R2机器人存在干涉区3 【DI8】； C51E 车型干涉程序段为【32-62】（DI8）； C32B 车型干涉程序段为【21-28】（DI8）； UB30-3机器人与R3机器人存在干涉区4 【DI9】； R3
R4DI9
DI8
R1R2
信号表
R1
DI6
DI7
DI8
R2
机器人间干涉区
UB40-1机器人与R2机器人存在干涉区1 【DI6】，干涉区2 【DI7】，干涉区3 【DI8】；C51E车型干涉程序段为【44-54】（DI6），【32-39】（DI7），【2-20】（DI8）；
C32B车型干涉程序段为【25-46】（DI7）；
信号表
R1
DI6
DI7
DI8
R2
机器人间干涉区
UB40-2机器人与R1机器人存在干涉区1 【DI6】，干涉区2 【DI7】，干涉区3 【DI8】；C51E车型干涉程序段为【28-37】（DI6），【14-20】（DI7），【41-61】（DI8）；
C32B车型干涉程序段为【5-12】（DI7）；
信号表
机器人间干涉区无
工位 UR50-1 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 9 FB5.X52 干涉区4 R3 DO 9 FB5.Y52 干涉区4 R3
DI 11 FB5.X33 一次焊接许可 DO 11 FB5.Y33 第一次焊接完成（共用） DI 12 FB5.X34 二次焊接许可 DO 12 FB5.Y34 第二次焊接完成（共用） DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 13 FB5.Y35 第三次焊接完成（C32B ） DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配） `
DO33～ DO40
输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60 输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62 输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配 机器人电机开启 DO 121
FB5.Y41
线体无干涉1
机器人间干涉区
UR50-1机器人与R3机器人存在干涉区4 【DI9】；
C51E 车型干涉程序段为【14-36】一次焊接，【37-73】二次焊接； C32B 车型干涉程序段为【9-20】一次焊接；【43-86】二次焊接。

R3
R 4
R1
R2
DI9
工位 UR50-2 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 6 FB5.X49 干涉区1 R3 DO 6 FB5.Y49 干涉区1 R3
DI 11 FB5.X33 一次焊接许可 DO 11 FB5.Y33 第一次焊接完成（共用） DI 12 FB5.X34 二次焊接许可 DO 12 FB5.Y34 第二次焊接完成（共用） DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 13 FB5.Y35 第三次焊接完成（C32B ） DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配） `
DO33～ DO40
输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59
输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60 输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62 输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配 机器人电机开启 DO 121
FB5.Y41
线体无干涉1
机器人间干涉区
UR50-2机器人与R3机器人存在干涉区1 【DI6】；
C51E 车型干涉程序段为【20-45】一次焊接，【46-75】二次焊接； C32B 车型干涉程序段为【9-25】一次焊接；【44-79】二次焊接。

R3
R 4
R1
R2
DI6
信号表
DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
DI145 FN1.X62 32抓手防尘盖关闭OK DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI146 FN1.X61 32抓手防尘盖打开OK DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI149 FN1.X63 51放置台抓手检测 DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI150 FN1.X64 32放置台抓手检测 DO 28 输出信号分配 互锁故障
DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 24 FB5.X6
外部急停（输入分配） DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 25～ DI 32 FB5.X9～FB5.X16 程序选择（对应DI25-DI32） DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DO 32 FB5.Y4 机器人Home 位（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 60 输出信号分配 现场总线故障
DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62 输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63 输出信号分配 机器人电机开启 DO 121 FB5.Y41 线体干涉信号 DO 122
FB5.Y42
与对中台干涉信号
机器人间干涉区
UR50-3机器人与R1机器人存在干涉区4 【DI9】； C51E 车型干涉程序段为【3-13】放件，【14-21】取抓手； C32B 车型干涉程序段为【2-10】放件；【11-17】取抓手； UR50-3机器人与R2机器人存在干涉区1 【DI6】； C51E 车型干涉程序段为【3-13】放件，【14-21】取抓手； C32B 车型干涉程序段为【2-10】放件；【11-17】取抓手； UR50-3机器人与R4机器人存在干涉区3 【DI8】；
与C51E 车型干涉的程序有：【101#】对中台抓件程序，【105#】放51抓手程序，【106#】抓51抓手程序； 与C32B 车型干涉的程序有：【201#】对中台抓件程序，【205#】放32抓手程序，【206#】抓32抓手程序；
R3
R 4R1
R2
DI6
DI9
DI8
UR50-4
程序调用先后顺序：
【1#/11#】主程序→【1100#/1200#/2100#/2200#】选择料框程序→【101#-409#】料框抓件→【99#/199#】对中台对中→【100#/200#】涂胶→【505#/506#】对中台放件
信号表
DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16 程序选择（对应DI25-DI32） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 28 输出信号分配 互锁故障
DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配）
DO 31
FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配） DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60 输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR50-4机器人与R3机器人存在干涉区3 【DI8】；
与C51E 车型干涉的程序有：【99#】对中台抓放件程序，【100#】涂胶程序，【505#】C51E 涂胶后放件程序；
与C32B 车型干涉的程序有：【199#】对中台抓放件程序，【200#】涂胶程序，【506#】C32B 涂胶后放件程序。

R3
R 4
R1
R2
DI8
工位 UR60-1 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 7 FB5.X50 干涉区2 R3 DO 7 FB5.Y50 干涉区2 R3 DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配）
DO33～ DO40 输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60 输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR60-1机器人与R3机器人存在干涉区2 【DI7】； C51E 车型干涉程序段为【37-70】； C32B 车型干涉程序段为【15-70】。

R1
R2
DI7
R4R3
工位 UR60-2 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 7 FB5.X50 干涉区2 R4 DO 7 FB5.Y50 干涉区2 R4 DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配）
DO33～ DO40 输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60
输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR60-2机器人与R4机器人存在干涉区2 【DI7】； C51E 车型干涉程序段为【42-73】； C32B 车型干涉程序段为【17-79】。

R1
R2
DI7
R4R3
工位 UR60-3 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 7 FB5.X50 干涉区2 R1 DO 7 FB5.Y50 干涉区2 R1 DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配）
DO33～ DO40 输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60 输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR60-3机器人与R1机器人存在干涉区2 【DI7】； C51E 车型干涉程序段为【1-29】； C32B 车型干涉程序段为【1-20】。

R1
R2
DI7
R4R3
工位 UR60-2 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 7 FB5.X50 干涉区2 R2 DO 7 FB5.Y50 干涉区2 R2 DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配）
DO33～ DO40 输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60
输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR60-4机器人与R2机器人存在干涉区2 【DI7】； C51E 车型干涉程序段为【1-25】； C32B 车型干涉程序段为【1-22】。

R1
R2
DI7
R4R3
工位 UR70-1 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 6 FB5.X49 干涉区1 R3 DO 6 FB5.Y49 干涉区1 R3 DI 7 FB5.X50 干涉区2 R3 DO 7 FB5.Y50 干涉区2 R3 DI 8 FB5.X51 干涉区3 R2 DO 8 FB5.Y51 干涉区3 R2 DI 9 FB5.X52 干涉区4 R2 DO 9 FB5.Y52 干涉区4 R2 DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～ FB5.X16 程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32
FB5.Y4
机器人在Home 位（输出分配）
DO33～
DO40 输出信号分配
焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42
输出信号分配 焊接命令输出 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60 输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR70-1机器人与R2机器人存在干涉区3 【DI8】，干涉区4 【DI9】；
C51E 车型无干涉区；C32B 车型干涉程序段为【1-26】（DO8）；【41-60】（DI9）。

UR70-1机器人与R3机器人存在干涉区1 【DI6】，干涉区2 【DI7】；
C51E 车型无干涉区；C32B 车型干涉程序段为【1-15】（DI6）；【33-60】（DI7）；【41-60】（DI6）。

R1
R2
DI8R4R3
DI9
DI6DI7
工位 UR70-2 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 6 FB5.X49 干涉区1 R4 DO 6 FB5.Y49 干涉区1 R4 DI 7 FB5.X50 干涉区2 R4 DO 7 FB5.Y50 干涉区2 R4 DI 8 FB5.X51 干涉区3 R1 DO 8 FB5.Y51 干涉区3 R1 DI 9 FB5.X52 干涉区4 R1 DO 9 FB5.Y52 干涉区4 R1 DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32
FB5.Y4
机器人在Home 位（输出分配）
DO33～
DO40 输出信号分配
焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42
输出信号分配 焊接命令输出 DO 58 输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60
输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR70-2机器人与R1机器人存在干涉区4 【DI9】，干涉区3 【DI8】；
C51E 车型无干涉区；C32B 车型干涉程序段为【1-15】（DI9）；【30-35】（DI8）。

UR70-2机器人与R4机器人存在干涉区1 【DI6】，干涉区2 【DI7】；
C51E 车型无干涉区；C32B 车型干涉程序段为【1-29】（DI6）；【35-49】（DI7）。

R1
R2
DI8R4
R3DI9
DI6
DI7
工位 UR70-3 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 6 FB5.X49 干涉区1 R1 （C32B ） DO 6 FB5.Y49 干涉区1 R1 （C32B ） DI 7 FB5.X50 干涉区2 R1 （C32B ） DO 7 FB5.Y50 干涉区2 R1 （C32B ） DI 8 FB5.X51 干涉区3 R4 （共用） DO 8 FB5.Y51 干涉区3 R4 （共用） DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配）
DO33～ DO40 输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58
输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60 输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR70-3机器人与R1机器人存在干涉区1 【DI6】，干涉区2 【DI7】； C32B 车型干涉程序段为【2-45】（DI7），【31-65】（DI6）。

UR70-3机器人与R4机器人存在干涉区3 【DI8】；
C51E 车型干涉程序段为【32-34】； C32B 车型干涉程序段为【12-91】（DI8）。

R1
R2
DI8
R4R3
DI6DI7
工位 UR70-4 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 6 FB5.X49 干涉区1 R2 （C32B ） DO 6 FB5.Y49 干涉区1 R2 （C32B ） DI 7 FB5.X50 干涉区2 R2 （C32B ） DO 7 FB5.Y50 干涉区2 R2 （C32B ） DI 8 FB5.X51 干涉区3 R1 （共用） DO 8 FB5.Y51 干涉区3 R1 （共用） DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配）
DO33～ DO40 输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58
输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60
输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR70-4机器人与R2机器人存在干涉区1 【DI6】，干涉区2 【DI7】； C32B 车型干涉程序段为【2-68】（DI7），【47-88】（DI6）。

UR70-4机器人与R3机器人存在干涉区3 【DI8】；
C51E 车型干涉程序段为【45-50】； C32B 车型干涉程序段为【2-12】。

R1
R2
DI8
R4R3DI6DI7
工位 UR80-1 各程序用途
1# C51E 主程序 50# 维修位程序 250# Home 位程序 用途
点焊
11# C32B 主程序
63# 修磨程序
信号表 DI
ADD.
CONTENTS
DO
ADD.
CONTENTS
硬接线信 号
FN1.X39
修磨器空开反馈 DO 1 FN1.Y39 刀片旋转
FN1.X40 修磨器刀片旋转反馈 FN1.Y41 吹气
FN1.X35 温度反馈 DO 2
FN1.Y38 水电磁阀 FN1.X37
水流量反馈
DI 8 FB5.X51 干涉区3 R2 DO 8 FB5.Y51 干涉区3 R2 DI 11 FB5.X33 焊接工作许可 DO 11 FB5.Y33 焊接工作完成 DI 18 FB5.X40 工作完成反馈 DO 121 FB5.Y41 线体无干涉 DI 21 输入信号分配 焊接完成GUN1 DO 23 输出信号分配 外部操作
DI 22 输入信号分配 焊接完成GUN2 DO 24 FB5.Y6 外部停止（输出分配） DI 23 FB5.X8 外部启动（输入分配） DO 26 输出信号分配 机器人程序末尾END DI 24 FB5.X6 外部急停（输入分配） DO 27 输出信号分配 机器人错误 DI 25～ DI 32 FB5.X9～
FB5.X16
程序选择（对应DI25-DI32） DO 28 输出信号分配 互锁故障
DO 29 FB5.Y8 机器人运行（输出分配） DI 64 输入信号分配 故障清除 DO 30 FB5.Y2 自动（播放）模式（输出分配） DI 255 输入信号分配 遥控模式 DO 31 FB5.Y5 机器人准备就绪（输出分配） DI 256 输入信号分配
自动（播放）模式
DO 32 FB5.Y4 机器人在Home 位（输出分配）
DO33～ DO40 输出信号分配 焊接参数分配 DO 41 输出信号分配 电极磨损报警 DO 42 输出信号分配 焊接命令输出 DO 58
输出信号分配 步设置报警 DO 59 输出信号分配 机器人锁定状态 DO 60 输出信号分配 现场总线故障 DO 61 输出信号分配 现场总线闲置 DO 62
输出信号分配 电池编码器电源不足 DO 63
输出信号分配
机器人电机开启
机器人间干涉区
UR80-1机器人与R2机器人存在干涉区3 【DI8】； C32B 车型干涉程序段为【2-67】。

R1
R2
DI8。