ABB机械手操作步骤
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人地手动操作
ABB机器人地手动操作咱今儿就好好唠唠 ABB 机器人的手动操作这档子事儿。
前阵子我去一个工厂参观，那里面的 ABB 机器人可真是让我大开了眼界。
当时我就站在生产线旁边，看着那些机器人有条不紊地工作，心里头那个好奇劲儿就别提了。
要说这 ABB 机器人的手动操作，第一步咱得先熟悉操作界面。
就跟你玩手机得知道哪个图标是干啥的一样，这操作界面上的各种按钮、指令，都得摸清楚。
比如说，有个启动按钮，长得方方正正的，颜色还挺显眼，可别小看它，这一按下去，机器人就开始干活啦。
然后就是手动控制机器人的动作。
这就像是你在遥控一个超级厉害的大玩具。
通过操作杆或者触摸屏，能让机器人的手臂伸展、弯曲、旋转，那动作精准得让人惊叹。
我记得有一次，操作人员小心翼翼地控制着机器人去抓取一个特别小的零件，那眼神专注得，仿佛在完成一项超级重要的任务。
只见机器人的爪子一点点靠近零件，稳稳地抓住，整个过程一气呵成，一点儿差错都没有。
还有啊，在手动操作的时候，得时刻留意机器人的运动范围和速度。
万一不小心让它碰到了其他东西，那可就麻烦啦。
有个工人就跟我讲过，之前有个新手操作的时候，没注意速度调太快，机器人差点把旁边的一个工具架给撞翻了。
另外，安全这根弦儿可得时刻紧绷着。
操作前得检查各种防护装置是不是都到位了，可不能马虎。
我在那工厂里就看到到处都贴着安全警示标语，提醒大家注意操作规范。
手动操作 ABB 机器人，其实也不是啥特别难的事儿，只要你认真学，多练习，很快就能上手。
就像我刚开始看着觉得挺复杂，但是跟着师傅操作了几次之后，也慢慢摸到了一些门道。
总的来说，ABB 机器人的手动操作需要细心、耐心，还得有那么点儿小技巧。
只要掌握好了，就能让这些机器人乖乖听咱的话，为生产带来更高的效率和更好的质量。
所以啊，朋友们，要是有机会接触到 ABB 机器人的手动操作，可别害怕，大胆去尝试，说不定你会发现其中的乐趣和成就感呢！。
ABB机器人手动操作
4 ）机器人控制柜通过前 4 个点的位置数据即可计算出 TCP 的位置，通过后 2 个点
即可确定 TCP 的姿态。
5 ）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。
返回
目录
机器人 TCP （工具中心点）标定
所
处
位
置
实际运行速度
以 1% 的步幅增加/减小运行速度
以 5% 的步幅增加/减小运行速度
以100%速度为参照，进行速度的调节。
手动操纵的快捷操作
手动操纵的快捷菜单 按钮单击“增量模式” 按钮，选择需要的增量，如果是自定义增量值，可以选择“用户模式”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义。
工具坐标系的建立方法
一、工具坐标系的建立
工具数据tooldata的设定方法
找一个精确点作为参考点
在工具上确定一个参考点
以不同的姿态去靠近固定点
通过四个位置点的数据计算求得TCP的数据
（1）
（2）
（3）
（4）
一、工具坐标系的建立
建立工具数据tool1
一、工具坐标系的建立
建立工具数据tool1
ABB程序与指令
使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态，一直按着，保持电机开启机器人可以运动。使能器按钮第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态，现在机器人将处于无法行动状态。
ABB机器人
手动操纵的快捷菜单 按钮单击速度按钮后，弹出速度的调整界面。
ABB机器人手动操作
1.单轴运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。
ABB机械手操作步骤
ABB机械手涂装线操作要点1、程序选择开关数字的确定：可以从“1”到“9”任意选择，但不可以选择“0”，否则操作面板输出信号为“99”，机械手将不喷涂。
2、起始点感应器距冶具的距离的确定：起始点感应器的有效感应距离为35mm，所以不应超出它的有效感应距离，但也要注意留有足够的空间，防止与冶具发生碰撞。
3、如何查询机械手的喷涂路径？：在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to RoutinePaint path，即可以查询到该程序的喷涂路径。
4、如何返回主程序（从头开始运行）？：在手动情况下，按下编辑键，Special 3 Move pp to main，OR，Auto mode ,Edit 2 Start from begging，即可返回主程序。
5、如何激活喷油刷子？(How to activate brush table):在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint 5 Selectbrush table，选定要用的刷子，Yes OK。
6、如何做刷子测试？（How to do brush test）:在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。
7、如何查询某个面用几号刷子？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View Routines,选择某一个面，按下回车。
7、如何设定喷油刷子内容？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3 Data(brush data)Or 4 Datatypes brush data。
8、如何修改机械手的姿态（pose）？:在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3Data(pose)Or 4 Data types pose。
注：更改姿态是将整个喷涂面整体移动，而不是点动！9、如何打开一个新的程序？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 1 Open ! programdirectory ，找到所要的程序名后，按回车即可。
ABB机器人地手动操作
ABB机器人地手动操作在工业自动化的时代，ABB机器人已经成为了自动化生产线的重要组成部分。
这些机器人经过编程和设置，可以高效地完成各种任务，从而提升生产效率和质量。
然而，对于初次接触ABB机器人的用户来说，可能会感到有些困惑，特别是如何进行手动操作。
本文将详细介绍ABB机器人的手动操作方法。
一、准备工作在进行任何手动操作之前，必须确保安全。
要阅读并理解ABB机器人的安全手册，了解操作过程中的安全规定和操作规程。
然后，根据操作规程，进行安全防护措施的设置，如设置安全门锁、急停按钮等。
二、进入手动模式在ABB机器人的操作面板上，可以选择手动模式。
这个模式允许用户通过手动操作机器人来测试机器人的运动和位置。
进入手动模式后，可以通过操作面板上的方向键或者摇杆来控制机器人的移动。
三、手动操作步骤1、打开机器人控制面板，找到手动控制界面。
2、选择要控制的机器人（如果有多个机器人），并进行安全门锁的设置。
3、通过操作面板的方向键或者摇杆，控制机器人的移动。
4、根据需要，调整机器人的速度和精度。
5、在手动模式下，可以进行各种测试和调试，如运动轨迹的调整、工具姿态的调整等。
6、在完成调试后，退出手动模式，将机器人恢复到自动模式。
四、注意事项1、在进行手动操作时，必须始终注意安全，遵循操作规程。
2、在手动模式下，机器人的运动速度可能会比自动模式慢，这是为了确保安全。
3、在手动操作过程中，如果遇到问题或者故障，应立即停止操作，并寻求专业人员的帮助。
4、在使用过程中，应定期对机器人进行检查和维护，确保其正常运行。
ABB机器人的手动操作需要一定的专业知识和技能，同时也需要高度的责任心和安全意识。
只有经过专业的培训和学习，才能更好地掌握ABB机器人的手动操作技巧和方法。
ABB机器人手动操作ABB机器人：手动操作的艺术在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
第二章ABB机器人手动操作
线性操作及重定位操作
步骤如下图所示：选择“手动操纵”→单击“动作模式”→在 动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。
线性操作及重定位操作
单击“坐标系”，选择工具坐标系→单击“工具坐标”，选中正在 使用的“tool1”，然后单击“确定”。
线性操作及重定位操作
用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开 启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。
输入输出 设置及查看I/O视图窗口。
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆
手动操纵 锁定及载荷属性的更改窗口。
也可显示实际位置
自动生产窗 在自动模式下，可直接调试程序并运
口
行。
程序编辑器 建立程序模块及例行程序的窗口。
程序数据 选择编程时所需程序数据的窗口。
备份与恢复 可备份和恢复系统。
校准
进行转数计数器和电机校准的窗口。
线性运动
• 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上 工具的TCP在空间中作线性运动。
• 移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。
重定位运动 • 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工 具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。 • 重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整。
认识六轴机器人及操作模式
触摸屏
急停开关
手动操作摇杆
数据备份用USB接口
使能器按钮
触摸屏用笔 示教器复位按钮
示教器组成及基本操作
示教器的功能按键用途。
示教器组成及基本操作
左手关节成90°，左手掌穿过固定带，握住机器人示教器 如下图所示。
示教器组成及基本操作
是为保证操作人员人身安 全而设计的。
ABB机械手操作步骤
ABB机械手操作步骤1.检查设备在开始操作之前，首先要检查ABB机械手的设备是否正常工作。
检查电源连接是否牢固，确认机械手的控制面板是否正常运行。
2.设置机械手参数根据任务要求，设置机械手的参数。
这包括设置机械手的工作速度、精度、力量和工作范围等。
也可以通过设置机械手的防碰撞区域，确保操作的安全。
3.编写任务程序使用ABB机械手的编程软件，编写任务程序。
这些程序可以包括机械手的移动轨迹、操作顺序、传感器的使用、监控和控制等。
可以使用基于图形的编程语言，如ABB的FlexPendant或RobotStudio软件，也可以使用文本编程语言，如RAPID。
4.教导机械手将机械手带到需要执行任务的位置，并使用手动控制器或控制面板教导机械手进行动作。
通过手动教导，机械手可以学习和记录不同位置和动作序列的示教点。
同时，还可以教导机械手在特定位置上进行力的控制，以满足任务需求。
5.模拟和测试在实际执行任务之前，可以使用机械手的模拟功能进行模拟和测试。
这样可以确保任务程序的正确性和机械手的工作效果。
通过模拟测试，还可以预测机械手在真实环境中的运行情况，进一步优化任务程序。
6.执行任务确认任务程序和模拟测试结果无误后，可以开始执行任务。
根据任务要求，将机械手放置在起始位置，并启动任务程序。
机械手将按照预定的轨迹和操作顺序执行任务。
在执行任务的过程中，可以随时通过控制面板监控机械手的状态。
7.监控和维护在机械手执行任务的过程中，需要密切监控机械手的状态和性能。
可以通过控制面板、传感器和监控系统等手段进行监测。
如果发现任何异常情况，如机械手的运动不准确或失灵等，应及时停止操作并采取适当的维护措施。
8.关机和安全在任务执行完毕后，需将机械手关闭。
首先，停止机械手的运动，并将机械手带到安全区域。
其次，关闭机械手的电源，并注意安全操作。
确保机械手的所有部件都处于安全状态，以防止意外事故的发生。
总结以上是ABB机械手的操作步骤。
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动(生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速(选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
ABB工业机器人的手动操作PPT课件
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
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第2步：点击动作模式，选择线性方式。
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第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
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第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
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增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
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第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，然后确定。
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表2-9 增量对应位移的及角度的大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
单轴运动的手动操作 一般的，ABB工业机器人 是有6个伺服电机分别驱动 机器人的6个关节轴，如图 2-10，那么每次手动操纵 一个关节轴的运动，就称 为单轴运动。以下就是手 动操纵单轴运动的方法。 工业机器人单轴运动操作 步骤
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第5步：选择用户模块，然后点击显示值，就可以进行增量值得 自定义了。
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感谢您的观看。
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关节轴13/4-6的切 换
增量开/关
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第1步：点击快捷菜单按钮
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第2步：点击机器人图标
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
ABB机器人的手动操作
ABB的手动操作
本文档提供了ABB的手动操作的详细步骤和指导。
以下章节将逐步介绍手动操作的各个方面。
1.准备工作
1.1 确保电源已连接并打开。
1.2 在控制台或者操控设备上打开ABB的操作界面。
2.手动操作模式的选择
2.1 在ABB的操作界面上，选择手动操作模式。
2.2 确保处于安全状态，且没有正在执行的自动化任务。
3.姿势控制
3.1 使用手柄或者其他操控设备控制的各个关节，实现姿势的调整。
3.2 通过手动控制的运动，确保的位置符合预期。
4.末端执行器控制
4.1 使用操控设备或者控制面板上的按钮，控制末端执行器的开启和关闭。
4.2 确保末端执行器的控制操作正确无误。
5.应急停止和重置
5.1 在紧急情况下，按下操作面板上的应急停止按钮，立即停止的运动。
5.2 在处理完紧急情况后，按下上的重置按钮或者重新启动系统，恢复的工作状态。
6.安全注意事项
6.1 在操作时，确保操作人员戴好安全手套和其他个人防护装备。
6.2 避免将人体部位置于运动范围内，以防止意外伤害。
6.3 严禁在运行时对其进行维护或者更改。
附件：
1.ABB用户手册：提供了ABB的详细操作说明和相关安全指导。
2.ABB安全手册：介绍了的安全操作规程和标准。
法律名词及注释：
1.：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，是自动执行给定任务的可重编程的多功能机械设备。
2.手动操作：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，手动操作指通过操作设备或者控制面板手动控制运动或开关操作。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人地手动操作
ABB地手动操作本文档介绍了ABB地手动操作的流程和步骤。
请按照以下指引进行操作。
1、入门介绍1.1 目的和范围本文档的目的是为操作人员提供ABB地手动操作的准确指导，以确保操作的安全和有效性。
本文档适用于ABB系列，并包括以下内容：的手动操作流程、相关安全事项以及常见问题解答。
1.2 定义和缩写在本文档中，以下术语和缩写将被使用：- ABB：ABB公司- ：指ABB系列的- 地手动操作：指操作人员在处于地面位置时进行的手动操作2、安全要求在进行ABB地手动操作之前，请确保已经了解以下安全要求，并遵守这些要求：2.1 穿戴个人防护装备- 戴上安全帽、眼镜和手套- 穿戴防护服和安全鞋2.2 遵循操作规程- 了解的操作流程和使用手册- 注意操作人员和之间的安全距离2.3 在地面操作时保持稳定- 确保放置在坚固平稳的地面上- 使用固定装置或支撑物来固定2.4 识别和避免危险源- 审查周围的环境，确保不存在危险的障碍物或物体 - 避免碰到墙壁或其他障碍物3、操作步骤以下是ABB地手动操作的步骤：3.1 准备工作- 确保处于地面位置并处于关机状态- 确保操作人员已经穿戴好个人防护装备- 巡检周围的环境，确保安全无障碍3.2 手动操纵- 打开控制台的电源- 坐在控制台前，并按照操作手册进行操作- 使用手柄或操作按钮，控制进行手动操作3.3 结束操作- 关闭控制台的电源- 审查周围的环境，确认操作结束并处于安全状态4、常见问题解答以下是一些常见问题的解答：4.1 如何处理突发故障情况？- 首先，立即将关机，并通知维护人员进行故障排查和修复- 在维护人员到达之前，确保不再运行，周围人员安全撤离4.2 如何避免与操作人员发生碰撞？- 在进行手动操作之前，请确保已经了解的尺寸和工作范围- 控制的速度和加速度，确保其在安全范围内运行- 周围的操作人员保持足够的安全距离，避免发生碰撞5、附件本文档涉及以下附件：- ABB操作手册- 控制台操作指南注：本文所涉及的法律名词及注释：- ABB：ABB公司生产的用于自动化生产线的设备，符合相关生产标准。
ABB机器人操作教程
ABB机器⼈操作教程ABB机器⼈操作教程⽬的：本⼈对ABB机械⼿的⼀些操作经验做出总结，希望对有需要的⼈提供参考⼀：机械原点校正1、将机械⼿驱动器切换到⼿动状态（驱动器上有⼀钥匙开关旋到⼀个⼿形图标侧）2、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法操纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启；打开⽰教器主画⾯3、点击⼿动操纵图标进⼊⼿动操作画⾯图14、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式5、参照图1，按标记3处操纵⼿柄，按照屏幕提⽰操纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）⼆：更新转数计数器1、机械原点校正2、打开⽰教器主画⾯3、点击校准按钮进⼊画⾯，选择更新转数计数器4、点击校准，进⼊画⾯选中ROB-1点击确认5、画⾯中会出现六个轴转数计数器rob1-1⾄rob1-6，成竖排显⽰全部选中5、点击更新确认6、退出当前画⾯，点击校准进⼊画⾯7、点击SMB内存，选⾼级8、点击清除SMB内存并确认9、完成之后关机重启三：修改位置点1、进⼊主画⾯2、点击程序编辑器3、点击调试4、点击PP移⾄光标，5、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法操纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启6、按标记4或5按键进⾏模拟运转，程序⾛到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。
如果需要修改点击⼿动操纵图标进⼊⼿动操作画⾯图1a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式b、参照图1，按标记3处操纵⼿柄，按照屏幕提⽰操纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）7、⼿动修改之后点击修改位置四：恢复与备份程序1、进⼊主画⾯2、点击备份或恢复3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本⾝硬盘或者U盘），点ABC图标进⾏选择⽂件地址。
ABB机器人操作规程
ABB机器人操作规程一、前言ABB 机器人作为一种先进的自动化设备，在工业生产中发挥着重要作用。
为了确保操作人员的安全，提高生产效率，保证机器人的正常运行，特制定本操作规程。
二、安全注意事项1、在操作 ABB 机器人之前，操作人员必须接受专业的培训，熟悉机器人的操作方法和安全规程。
2、确保工作区域内没有无关人员，以免发生意外。
3、检查机器人及其周边设备是否完好，如有异常应及时报告并维修。
4、佩戴必要的个人防护装备，如安全帽、安全鞋、手套等。
三、机器人的启动与关闭1、启动接通电源，检查电源指示灯是否正常。
打开机器人控制器的电源开关。
等待系统初始化完成，进入操作界面。
2、关闭保存当前的工作进度和数据。
退出操作界面。
关闭机器人控制器的电源开关。
断开电源。
四、机器人的编程与示教1、编程了解机器人的编程语言和指令集。
根据生产任务的要求，编写机器人的运动轨迹和动作程序。
2、示教进入示教模式。
手动操作机器人，使其到达预定的位置和姿态。
记录示教点的坐标和相关参数。
五、机器人的运行操作1、加载程序在操作界面中选择要运行的程序。
确认程序的参数和设置无误。
2、启动运行按下启动按钮，机器人开始按照程序运行。
密切观察机器人的运动情况，如有异常应立即停止。
3、暂停与停止按下暂停按钮，机器人暂停运行。
如需完全停止，按下停止按钮。
六、机器人的维护与保养1、定期检查检查机器人的机械部件，如关节、链条、皮带等，确保其无松动、磨损和损坏。
检查电气部件，如电缆、插头、传感器等，确保其连接良好，无短路和断路现象。
2、清洁与润滑定期清洁机器人的表面，去除灰尘和油污。
对机器人的关节和传动部件进行润滑，保证其运动顺畅。
3、更换易损件根据使用情况，及时更换机器人的易损件，如电池、保险丝、密封圈等。
七、故障排除与应急处理1、常见故障机器人运动异常，如卡顿、抖动、偏离轨迹等。
通信故障，无法与控制器进行正常通信。
传感器故障，导致机器人无法准确感知环境。
abb机械手编程教程
abb机械手编程教程【ABB机械手编程教程】ABB机械手是全球领先的工业机器人制造商之一，它在自动化领域的应用非常广泛。
本篇文章将为大家介绍ABB机械手编程的基本概念和步骤。
I. 什么是ABB机械手编程ABB机械手编程是指通过编写指令来控制机械手执行特定的任务。
主要包括位置指令、运动指令、逻辑指令和IO指令等。
编程过程中需要了解机械手的运动学、坐标系和逆运动学等基础知识。
II. ABB机械手编程的基础知识1. 机械手坐标系ABB机械手有多种坐标系，如基座坐标系、工具坐标系和用户坐标系等。
在编程过程中，需要了解这些坐标系的定义和关系，以便正确控制机械手的运动。
2. 运动学ABB机械手的运动学包括正运动学和逆运动学。
正运动学是指通过机械手的关节角度计算末端执行器的位置。
逆运动学则是根据末端执行器的位置计算关节角度。
编程时需要根据具体的任务选择合适的运动学计算方法。
3. 机械手编程语言ABB机械手的编程语言主要是RAPID语言。
这是一种高级编程语言，类似于C++。
它具有良好的可读性和易于学习的特点。
编程时需要掌握RAPID语言的语法和常用指令。
III. ABB机械手编程的步骤1. 创建程序在ABB机械手编程软件中，首先需要创建一个程序。
程序是编程的基本单元，包含一系列指令来完成特定任务。
创建程序时需要设置程序的名称和属性。
2. 编写指令编写指令是ABB机械手编程的核心内容。
根据具体的任务需求，选择合适的位置指令、运动指令、逻辑指令和IO指令等。
这些指令可以按照需要进行组合和循环，实现复杂的运动和控制逻辑。
3. 调试程序在完成指令的编写后，需要进行程序的调试。
调试程序时需要逐步执行指令，并观察机械手的运动和执行效果。
如果发现问题，可以进行错误排查和修改。
4. 运行程序在调试完成后，就可以将程序运行到实际的机械手上。
在运行程序前，需要确保机械手和周围环境的安全。
可以根据需要设置程序的启动方式和运行条件。
IV. ABB机械手编程的应用领域ABB机械手编程可以应用于各种自动化生产线和工业场景。
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ABB机械手涂装线操作要点1、程序选择开关数字的确定：可以从“1”到“9”任意选择，但不可以选择“0”，否则操作面板输出信号为“99”，机械手将不喷涂。
2、起始点感应器距冶具的距离的确定：起始点感应器的有效感应距离为35mm，所以不应超出它的有效感应距离，但也要注意留有足够的空间，防止与冶具发生碰撞。
3、如何查询机械手的喷涂路径？：在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to RoutinePaint path，即可以查询到该程序的喷涂路径。
4、如何返回主程序（从头开始运行）？：在手动情况下，按下编辑键，Special 3 Move pp to main，OR，Auto mode ,Edit 2 Start from begging，即可返回主程序。
5、如何激活喷油刷子？(How to activate brush table):在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint 5 Selectbrush table，选定要用的刷子，Yes OK。
6、如何做刷子测试？（How to do brush test）:在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。
7、如何查询某个面用几号刷子？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View Routines,选择某一个面，按下回车。
7、如何设定喷油刷子内容？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3 Data(brush data)Or 4 Datatypes brush data。
8、如何修改机械手的姿态（pose）？:在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3Data(pose)Or 4 Data types pose。
注：更改姿态是将整个喷涂面整体移动，而不是点动！9、如何打开一个新的程序？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 1 Open ! programdirectory ，找到所要的程序名后，按回车即可。
10、如何保存程序文件？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 3 Save program Or 4 Save program as ，来对文件进行保存。
11、如何查看某一点的坐标？：（For example p200点）在手动情况下，按下编辑键，将光标移到P200点，再Edit 8 value,即可显示此点的坐标。
12、如何使用多选光标？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择Edit 6 Mark,再使用下移光标键进行选择。
13、如何将机械手的六轴放闸？：在手动情况下，选择输入输出窗口，分别找到doBrake1 to doBrake6将其置“1”，则六轴依次被打开，手动即可摇摆。
注：此功能只用于特殊情况，在执行上述操作时，要有专人扶助手臂，以免手臂突然落下，损坏机械手，在旋转过程中，要慢慢的来，以免打乱编码器！14、如何作系统的备份？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service File3 back up,将文件名改为当天的日期(for example:BAK0906),选择BACK UP Directory进行保存。
15、如何作系统的恢复？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service File4Restore,按回车选择所要恢复的文件名称,OK,输入密码2 5 8，OK。
16、如何查看错误信息？：在手动情况下，打开文档管理窗口，选择Service，即可看到分类的错误信息。
17、如何做机械手原点的设定？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将机械手的各轴摇到规定的位置后，依次选择Service 3 Calibration Calib 1 Rev.counter update All OK。
18、如何作重新启动，何时应该做重新启动？：在找不到故障原因、死机、编码器故障的情况下可以进行重新启动，A、在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service 、FileRestart，此方法机械手将在不断电、不断气的情况下进行启动。
B、在手动情况下，将机械手的电源直接断掉，中间停顿2分钟后将电源开关重新打开。
机械手将自动重新充气，完成自检的工作，在启动过程中，不得接触面板上的任何按键。
19、如何复制程序？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择File manager File3 Copy,通过Unit 来进行软盘与硬盘之间的转换，选定目标后，Copy 。
20、如何重新命名程序名？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将光标移到要更改的文件名上依次选择File manageFile 2Rename，输入更改后的文件名后，OK.21、如何移动程序？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将光标移到要被移动的文件名上，然后选择File 4Move,通过Unit和回车键选定移动到的目标后，Move。
22、如何在软盘与硬盘间转换？：在手动情况下，打开文档管理窗口，选择File manage View 1 [flp:](软盘) 2 [/hdoa/] （硬盘）进行转换，也可以通过Unit键来进行转换。
23、如何增加并设定Pose？：在手动情况下，按下编辑键，进入Paint path,将光标移到所要设定Pose的某个面上，按下功能键Instr IPL1 4 Motion setting 9 More 5 PDispsetYes OK选择Pose OK，然后将光标移到刚追加的Pose上，再Edit 8 value,即可更改此Pose的坐标。
注：书写程序的一般语句都可在IPL1、IPL2中可以找到。
24、如何使用服务菜单？（service menu）:A 、在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to RoutineRservice menu，手动上电，Start,就可执行service menu中的功能，B、全自动状态下，将程序重新开始，机械手会自动执行service menu菜单，通过选择来执行任务。
主要有：枪位置的检查、冶具位置的检查、流量测试（30s）、冲枪、原点归位等功能。
25、如何冲洗喷枪？：A、使用service menu中的Cleaning system 来执行。
B、在手动情况下，按下编辑键，选择Paint7 Enable Equipment6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。
注：连续双击Test，将连续冲洗，如果要取消，单击Test。
26、如何将子程序调入Paint Path中？：首先进入Paint Path界面中，Instr IPL13 proc call找到你想要加入的新子程序，或使用New生成一个新的子程序。
27、如何防止机械手转错方向？：在喷涂过程中，往往会出现机械手转错方向以至于死枪的现象，主要是因为机械手始终默认到达目标点的距离最近的路径是正确的，所以如果机械手要由一个子程序转到另一个方向相反子程序，或一个点转向另一个方向相反的点时就要加一个点，以此来引导机械手转向正确的方向。
方法是：将光标移到要加点的两个子程序或两个点中间，按下Instr IPL2 1 Paint L，系统会自动加一句程式，然后去修改这句话，赋予它坐标和速度等。
注：所要加的那个点正确到达目标点的角度一定要小于反方向点的角度，否则不起作用！28、如何查看输送机编码器是否给机械手信号？：在机械手的控制面板上检查Conveyor栏中Encoder 1 中A、B 相两个指示灯是否互相交替闪烁，如果没有则编码器无信号给机械手，在此情况下，将机械手电源断掉，两分钟后重新启动，再检查指示灯，一般会恢复正常，如果不可以，则应从输送机编码器的接线开始检查一直到机械手的接线，看是否有烧断、松动现象。
29、如何感应一个新的治具并检查？：全自动运行程序，机械手开始喷涂运行中时，使用暂停键将机械手停止运行，同时将输送链停止，此时打开输入输出信号窗口，View 3 Digital In c1connected是否变成1，为1的话表示已经感应，可以修改点或编程序。
30、如何给输送链加油？：首先将气压关掉，将油罐旋下，倒入规定的tribol 1430润滑油，不超过规定油量标线，并检查喷油头是否在导轨槽内。
31、如何检查机械手的回流开关状态？：在清洗过程中，机械手的回流开关是打开的，只有在喷涂过程中是关掉的以此保证整个系统的压力稳定。
在输入输出信号窗口，View4 Digital out中找到A1Gundump检查状态，“0”代表开；“1”代表关。
可以使用下边功能键来互相转换。
32、如何更该温度控制器的温度？：长按住Set键，会显示现在的设定温度，然后通过上下光标来调整温度。
如果将温度该后，同时也要调整最高温度的范围，长按住SET键，找到HIAL键（最高温度上限），来更改温度，一般要比设定温度高5℃左右。
长按住Set键，即可返回画面。
oSET是用来调节温度的偏差的。
实际温度=设定温度+oSET温度33、如何解决无风压信号的问题？：首先将热风机打开，正常工作稳定后检查若无风压信号，则应检查热风机背后的感应开关是否有堵塞现象，要做定期的清理。
或将其设定值降低，增强其感应灵敏度。
34、如何在本控与远控之间切换？：本控是在控制柜面板上直接操作，控制比较麻烦，远控是在一个LCD上显示，并操作，操作和控制简单。
如果现在是本控状态，要切换到远控状态，则应首先依次将设备关掉，首先将加热器关掉，20分钟后将热风机及其他设备关掉，然后将开关切换到远控开关处，再在远控操作面板上按下复位键，再将LCD控制面板上的控制器打开，首先打开热风机，二分钟以后将加热器打开，再依次将其他设备打开。
从远控转到本控状态则相反。
35、如何调节系统风速及其标准？：只要严格按照标准认真地去做，就会做到很好的风量平衡。
Area Velocity(m/s) Area Velocity(m/s)Manual DI 0.22Spray booth 0.49±0.25Auto DI 0.34 0.27±0.25Cooling 5.56 Flash off 6.17一、如何做一个新的程序？：A、在全自动运转的情况下，感应一个治具。
B、在手动状态下，进入Paint path界面，根据所要喷涂的工件要求设计路径并组织好路径，将所有的Pose归“0”。
C、将程序另存为一个新的文件名。
D、打开刚存的新的程序，手动上电运行，并使用Modpos修改记忆点。
中间注意各个子程序之间的衔接是否顺畅，是否有死枪现象，以及关于循环时间的长短，一般情况下，是先将侧面或顶及底先喷完，最后喷正面。
这样表面涂膜会比较均匀、圆滑。
E、在确定完喷枪路径的同时要注意开关枪的位置是否在喷枪行程范围内，开关枪的位置应该比工件的位置多出50-80mm左右，喷枪行程的位置应该比开关枪的位置多出50-80mm左右。