计算机数控CNC装置
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数控系统分轮廓控制和点位控制系统。 数控系统的核心是完成数字信息运算、处理和控制的计算机， 即数字控制装置。
2019/10/28
数控技术6
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.1.2 CNC系统的组成
从自动控制的角度来看，CNC系统是一种位置（轨 迹）、速度（还包括电流）控制系统，其本质上是以多 执行部件(各运动轴)的位移量、速度为控制对象并使其 协调运动的自动控制系统，是一种配有专用操作系统的 计算机控制系统。
2019/10/28
串行总线仲裁连接方式
数控技术22
第4章 计算机数控(CNC)装置
2019/10/28
并行总线仲裁连接方式
数控技术23
第4章 计算机数控(CNC)装置
（3）共享存储器结构
2019/10/28
MTC1的CNC装置结构框图
数控技术24
第4章 计算机数控(CNC)装置
（4）共享总线和共享存储器型结构
2019/10/28
数控技术12
第4章 计算机数控(CNC)装置
（7）固定循环加工功能 （8）辅助功能 （9）字符图形显示功能 （10）程序编制功能：手工编程、 在线编程、自动编程 （11）输入、输出和通讯功能 （12）自诊断功能
2.CNC数控装置的特点
1）灵活性大 2）通用性强 3）可靠性高 4）可以实现丰富、复杂的功能 5）使用维修方便 6）易于实现机电一体化
2019/10/28
数控技术11
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.1.4 CNC装置的主要功能和特点
1.数控装置的主要功能
（1）控制轴功能：轴和名称、最小输入增量、轴的互锁、软件行程极限、 间隙补偿、螺距误差补偿等；
（2）准备功能：用来指令机床动作方式的功能，例如基本移动、程序暂停、 平面设定、刀具补偿等；
微处理器、存储器、总线、接口等。
接口包括I/O接口、串行接口、CRT/MDI接口、数控技术中的控制单 元部件和接口电路，如位置控制单元、可编程控制器（PC）、主 轴控制单元、穿孔机和纸带阅读机接口，以及其它选件接口等。
1.微处理器和总线
微处理器：运算、控制
总线：CPU与各组成部件、接口等之间的信息公共传输线，包括控 制 、地址和数据三总线。
交流数字伺服
1
0.1
0.01
高速、高精度型2.1m/min 高速型
8.4m/min 15m/min
33.7m/min 60m/min
快速
9.6m/min
15m/min
24m/min
60m/min
240m/min
扩充 功能
用软件扩充数控功能、 刀具补偿，固定循环，
存储器运行
用软件充实人机接口，彩色 32位CPU，高速、高精度加工，数字 显示，会话编程，仿真 伺服，高速主轴，智能化开放系统
4.2.2 CNC装置的体系结构
CNC装置的体系结构分为：单微处理机和多微处理 机系统，中高档的CNC装置以多微处理机结构为多。 ■ 单微处理机结构:见书中181页 ■ 多微处理机CNC装置的结构：
1. 主从结构 2. 多主结构 3. 分布式结构 4. 多通道结构
2019/10/28
数控技术15
第4章 计算机数控(CNC)装置
ROM RAM ROM RAM
（1）功能模块：多CPU的CNC采用模块化技术，按照功能的不同，分 为如下许多功能模块：
1）CNC管理模块 2）存储器模块 3）CNC插补模块 4）位置控制模块 5）操作控制数据输入、输出和显示模块 6）PLC模块
2019/10/28
数控技术20
第4章 计算机数控(CNC)装置
（2）共享总线结构
结构与仲裁 主模块与从模块 总线仲裁及其方式：串行方式和并行方式 串行总线仲裁方式：优先权的排列是按链接位置确定。 并行总线仲裁方式：专用逻辑电路，优先权编码方案
表4.1数控系统的演变
分类
世代
诞生年代 世界 我国
系统元件及电路构成
硬件数 控NC
第一代 第二代 第三代
第四代
1952年 1959年 1965年
1970年
1958年 1965年 1972年
1976年
电子管、继电器，模拟电路 晶体管，数字电路（分立元件） 集成数字电路
内装小型计算机，中规模集成电路
计算机 数控 CNC
2019/10/28
数控技术18
第4章 计算机数控(CNC)装置
单 微 处 理 机 结 构
2019/10/28
数控技术19
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.2.4 多微处理机数控装置的硬件结构
1.多微处理机CNC装置的典型结构
现代最新结构的CNC都是多CPU的。一般采用总线互连方式，典型的结构: 共享总线型、共享存储器型及混合型结构。
2019/10/28
数控技术13
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.2 CNC装置的硬件结构
4.2.1 CNC装置的硬件构成
ROM
RAM
IN接口
OUT接口
CPU
总线
阅读机 接口
MDI/CRT 接口
位置 控制
其它 接口
CNC装置的硬件构成
2019/10/28
数控技术14
第4章 计算机数控(CNC)装置
8位
16位、32位甚至采用RISC的64位
步进电机、开环
无 数码管,简单的CRT字 符显示
无
直流及交流闭环、全数字交流伺服系统 有内装PC，功能极强的内装PC，甚至有轴控制功能
有字符图形或三维图形显示
RC232C和DNC接口
还可能有MAP通讯 接口和联网功能
2019/10/28
数控技术5
第4章 计算机数控(CNC)装置
模块之间的通讯：公共存储器 总线：STD bus （支持8位和16位字长）
Multi bus （Ⅰ型支持16位字长，Ⅱ型支持32位字长） S-100 bus （可支持16位字长） VERSA bus （可支持32位字长） VME bus （可支持32位字长）
2019/10/28
数控技术21
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.1.2 CNC系统的组成
EIA(美国电子工业协会)所属的数控标准化委员会的定义:“CNC 是用一个存储程序的计算机，按照存储在计算机内的读写存储器 中的控制程序去执行数控装置的部分或全部功能，在计算机之外 的唯一装置是接口”。 ISO(国际标准化组织)的定义:“数控系统是一种控制系统，它自 动阅读输入载体上事先给定的数字，并将其译码，从而使机床移 动和加工零件”。 CNC系统与NC系统
程
计
控
程
程
序
序
序
序
算
制
序
序
CNC软件的构成
数控技术9
第4章 计算机数控(CNC)装置
3. 工作原理
通过各种输入方式，接受机床加工零件的各种数据信息，经 过CNC装置译码，再进行计算机的处理、运算，然后将各个坐标轴 的分量送到各控制轴的驱动电路，经过转换、放大去驱动伺服电 动机，带动各轴运动。并进行实时位置反馈控制，使各个坐标轴 能精确地走到所要求的位置。 简要工作过程：CNC装置是以存储程序方式工作，在硬件支持下， 执行软件的全过程。
2019/10/28
数控技术4
第4章 计算机数控(CNC)装置
项目 分辨率 进给速度 联动轴数 主CPU 伺服系统 内装PLC 显示功能 通信功能
表4·3 数控系统的功能水平
低档
中档
高档
10 m 8-15 m/min
1 m 15-24 m/min
0.1 m 15-100 m/min
2-3轴
2-4轴或3-5轴以上
2019/10/28
数控技术3
第4章 计算机数控(CNC)装置
表4·2 数控系统的技术进步状况
年代
CPU
伺服 驱动 最小 设定 单位
进给 速度
76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87～90
91
3000C/2901位片机
16位微处理器
32位微处理器
64位
直流模拟伺服
交流模 拟伺服
3）数据处理：包括刀具补偿，速度计算以及辅助功能的处理等。 4）插补：插补的任务是通过插补计算程序在一条曲线的已知起点和终点之
间进行“数据点的密化工作”。
5）位置控制：在每个采样周期内，将插补计算出的理论位置与实际反馈位
置相比较，用其差值去控制进给伺服电机。
6）I/O处理：处理CNC装置与机床之间的强电信号输入、输出和控制。 7）显示：零件程序、参数、刀具位置、机床状态等。 8）诊断：检查一切不正常的程序、操作和其他错误状态。
从外部特征来看，CNC系统是由硬件（通用硬件和 专用硬件）和软件（专用）两大部分组成的。
2019/10/28
数控技术7
第4章 计算机数控(CNC)装置
数控加工程序
应用软件
控制软件
管理软件 接
操作系统
硬件
CNC系统平台
2019/10/28
被控设备
口
机床
机器人
测量机
......
数控技术8
第4章 计算机数控(CNC)装置
1）输入：
输入内容——零件程序、控制参数和补偿数据。 输入方式——穿孔纸带阅读输入、磁盘输入、光盘输入、手健盘输入，
通讯接口输入及连接上级计算机的DNC接口输入
2019/10/28
数控技术10
第4章 计算机数控(CNC)装置
2）译码：以一个程序段为单位，根据一定的语法规则解释、翻译成计算机
能够识别的数据形式，并以一定的数据格式存放在指定的内存专 用区内。
第五代
1974年
1979年 1981年 1987年 1991年 1995年
1982年
内装微处理器的NC字符显示，故障自诊断
超大规模集成电路，大容量存储器，可编程接口，遥控接口 人机对话,动态图形显示,实时软件精度补偿,适应机床无人 化运转要求 32位CPU，可控15轴，设定0.0001mm进给速度24m/min，带前 馈控制的交流数字伺服、智能化 系统。 微机开放式CNC系统。
4.2.3 单微处理机数控装置的硬件结构RO
RA
IN接
OUT接
M
M
口
口
单微处理机数控装置:是以一个CPU（中央处理器）为核心，CPU通过
总线与存储器和各种接口相连接，采取CUP 集中控制、分时处理的工总
作方式，完成数控加工各个任务。
线
阅读机
MDI/C
位置 其它
单微处理机结构：
接口
RT 接口
控制 接口
（3）插补功能：NC是用数字电路来实现刀具轨迹补偿，CNC装置是通过软件 进行插补计算；
（4）主轴速度功能：主轴转速的编码方式、恒定线速度、主轴定向准停； （5）进给功能：用F直接指令各轴的进给速度 1）切削进给速度 2) 同步进给速度 3）快速进给速度 4）进给倍率 。
（6）补偿功能 1） 刀具长度、刀具半径补偿和刀尖圆弧的补偿 2）工艺量的补偿
4.1.3 CNC装置的组成和工作原理
1.硬件结构: CPU，存储器，总线、外设等。
2.软件结构：是一种用于零件加工的、实时控制的、特殊的（或称专 用的）计算机操作系统。
系统
初始化
程序管理
系统控制软件
编辑
存储
录放
管理软件
控制软件
输 入 程 序
2019/10/28
输
显
诊
译
补
速
插
位
出
示
断
码
偿
度
补
控
程
程
程
第四章
2019/10/28
计算机数控CNC装置
数控技1术
第4章 计算机数控(CNC)装置
主要百度文库容
概述 CNC装置的硬件结构 CNC装置的软件结构 计算机数控中的可编程控制器 CNC装置的接口电路
2019/10/28
数控技术2
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.1 概 述
4.1.1 CNC技术的发展
进给轴位置控制的硬件： 大规模专用集成电路位置控制芯片、位置控制模板。
2019/10/28
数控技术17
第4章 计算机数控(CNC)装置
4、I/O接口
CNC装置和机床之间的来往信号主要是通过I/O接口电路连接。数控装 置与机床及机床电气设备之间的接口分为4种类型。 （1）输入、输出信号的主要类型：直流数字输入信号、直流数字输出信号、 直流模拟输入信号、直流模拟输出信号、交流输入信号、交流输出信号。 （2）主要任务： ①进行电平转换和功率放大（TTL-非TTL）；②防止噪声引起误动作；③进 行数模转换；④防止信号在传输过程中的衰减。 5、直流数字I/O接口 ①输入接口：用于接受机床操作面板的各开关、按钮信号及机床的各种限 位开关信号。 ②输出接口：将机床各种工作状态送到机床操作面板上用灯显示出来，把 控制机床动作的信号送到强电箱。
2.存储器
① 只读存储器（ROM）和随机存储器（RAM）
它们的用途：
2019/10/28
数控技术16
第4章 计算机数控(CNC)装置
● 只读存储器（ROM）：系统程序 ● 随机存储器（RAM）：运算的中间结果、需显示的数据、运行中的状 态、标志信息 ② CMOS RAM或磁泡存储器：加工的零件程序、机床参数、刀具参数 3.位置控制单元 ●对数控机床的进给运动的坐标轴位置进行控制（包括位置和速度控 制）。（对主轴的控制一般只包括速度控制） ●C轴位置控制：包括位置和速度控制 ●刀库位置控制（简易位置控制）
2019/10/28
数控技术6
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.1.2 CNC系统的组成
从自动控制的角度来看，CNC系统是一种位置（轨 迹）、速度（还包括电流）控制系统，其本质上是以多 执行部件(各运动轴)的位移量、速度为控制对象并使其 协调运动的自动控制系统，是一种配有专用操作系统的 计算机控制系统。
2019/10/28
串行总线仲裁连接方式
数控技术22
第4章 计算机数控(CNC)装置
2019/10/28
并行总线仲裁连接方式
数控技术23
第4章 计算机数控(CNC)装置
（3）共享存储器结构
2019/10/28
MTC1的CNC装置结构框图
数控技术24
第4章 计算机数控(CNC)装置
（4）共享总线和共享存储器型结构
2019/10/28
数控技术12
第4章 计算机数控(CNC)装置
（7）固定循环加工功能 （8）辅助功能 （9）字符图形显示功能 （10）程序编制功能：手工编程、 在线编程、自动编程 （11）输入、输出和通讯功能 （12）自诊断功能
2.CNC数控装置的特点
1）灵活性大 2）通用性强 3）可靠性高 4）可以实现丰富、复杂的功能 5）使用维修方便 6）易于实现机电一体化
2019/10/28
数控技术11
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.1.4 CNC装置的主要功能和特点
1.数控装置的主要功能
（1）控制轴功能：轴和名称、最小输入增量、轴的互锁、软件行程极限、 间隙补偿、螺距误差补偿等；
（2）准备功能：用来指令机床动作方式的功能，例如基本移动、程序暂停、 平面设定、刀具补偿等；
微处理器、存储器、总线、接口等。
接口包括I/O接口、串行接口、CRT/MDI接口、数控技术中的控制单 元部件和接口电路，如位置控制单元、可编程控制器（PC）、主 轴控制单元、穿孔机和纸带阅读机接口，以及其它选件接口等。
1.微处理器和总线
微处理器：运算、控制
总线：CPU与各组成部件、接口等之间的信息公共传输线，包括控 制 、地址和数据三总线。
交流数字伺服
1
0.1
0.01
高速、高精度型2.1m/min 高速型
8.4m/min 15m/min
33.7m/min 60m/min
快速
9.6m/min
15m/min
24m/min
60m/min
240m/min
扩充 功能
用软件扩充数控功能、 刀具补偿，固定循环，
存储器运行
用软件充实人机接口，彩色 32位CPU，高速、高精度加工，数字 显示，会话编程，仿真 伺服，高速主轴，智能化开放系统
4.2.2 CNC装置的体系结构
CNC装置的体系结构分为：单微处理机和多微处理 机系统，中高档的CNC装置以多微处理机结构为多。 ■ 单微处理机结构:见书中181页 ■ 多微处理机CNC装置的结构：
1. 主从结构 2. 多主结构 3. 分布式结构 4. 多通道结构
2019/10/28
数控技术15
第4章 计算机数控(CNC)装置
ROM RAM ROM RAM
（1）功能模块：多CPU的CNC采用模块化技术，按照功能的不同，分 为如下许多功能模块：
1）CNC管理模块 2）存储器模块 3）CNC插补模块 4）位置控制模块 5）操作控制数据输入、输出和显示模块 6）PLC模块
2019/10/28
数控技术20
第4章 计算机数控(CNC)装置
（2）共享总线结构
结构与仲裁 主模块与从模块 总线仲裁及其方式：串行方式和并行方式 串行总线仲裁方式：优先权的排列是按链接位置确定。 并行总线仲裁方式：专用逻辑电路，优先权编码方案
表4.1数控系统的演变
分类
世代
诞生年代 世界 我国
系统元件及电路构成
硬件数 控NC
第一代 第二代 第三代
第四代
1952年 1959年 1965年
1970年
1958年 1965年 1972年
1976年
电子管、继电器，模拟电路 晶体管，数字电路（分立元件） 集成数字电路
内装小型计算机，中规模集成电路
计算机 数控 CNC
2019/10/28
数控技术18
第4章 计算机数控(CNC)装置
单 微 处 理 机 结 构
2019/10/28
数控技术19
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.2.4 多微处理机数控装置的硬件结构
1.多微处理机CNC装置的典型结构
现代最新结构的CNC都是多CPU的。一般采用总线互连方式，典型的结构: 共享总线型、共享存储器型及混合型结构。
2019/10/28
数控技术13
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.2 CNC装置的硬件结构
4.2.1 CNC装置的硬件构成
ROM
RAM
IN接口
OUT接口
CPU
总线
阅读机 接口
MDI/CRT 接口
位置 控制
其它 接口
CNC装置的硬件构成
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数控技术14
第4章 计算机数控(CNC)装置
8位
16位、32位甚至采用RISC的64位
步进电机、开环
无 数码管,简单的CRT字 符显示
无
直流及交流闭环、全数字交流伺服系统 有内装PC，功能极强的内装PC，甚至有轴控制功能
有字符图形或三维图形显示
RC232C和DNC接口
还可能有MAP通讯 接口和联网功能
2019/10/28
数控技术5
第4章 计算机数控(CNC)装置
模块之间的通讯：公共存储器 总线：STD bus （支持8位和16位字长）
Multi bus （Ⅰ型支持16位字长，Ⅱ型支持32位字长） S-100 bus （可支持16位字长） VERSA bus （可支持32位字长） VME bus （可支持32位字长）
2019/10/28
数控技术21
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.1.2 CNC系统的组成
EIA(美国电子工业协会)所属的数控标准化委员会的定义:“CNC 是用一个存储程序的计算机，按照存储在计算机内的读写存储器 中的控制程序去执行数控装置的部分或全部功能，在计算机之外 的唯一装置是接口”。 ISO(国际标准化组织)的定义:“数控系统是一种控制系统，它自 动阅读输入载体上事先给定的数字，并将其译码，从而使机床移 动和加工零件”。 CNC系统与NC系统
程
计
控
程
程
序
序
序
序
算
制
序
序
CNC软件的构成
数控技术9
第4章 计算机数控(CNC)装置
3. 工作原理
通过各种输入方式，接受机床加工零件的各种数据信息，经 过CNC装置译码，再进行计算机的处理、运算，然后将各个坐标轴 的分量送到各控制轴的驱动电路，经过转换、放大去驱动伺服电 动机，带动各轴运动。并进行实时位置反馈控制，使各个坐标轴 能精确地走到所要求的位置。 简要工作过程：CNC装置是以存储程序方式工作，在硬件支持下， 执行软件的全过程。
2019/10/28
数控技术4
第4章 计算机数控(CNC)装置
项目 分辨率 进给速度 联动轴数 主CPU 伺服系统 内装PLC 显示功能 通信功能
表4·3 数控系统的功能水平
低档
中档
高档
10 m 8-15 m/min
1 m 15-24 m/min
0.1 m 15-100 m/min
2-3轴
2-4轴或3-5轴以上
2019/10/28
数控技术3
第4章 计算机数控(CNC)装置
表4·2 数控系统的技术进步状况
年代
CPU
伺服 驱动 最小 设定 单位
进给 速度
76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87～90
91
3000C/2901位片机
16位微处理器
32位微处理器
64位
直流模拟伺服
交流模 拟伺服
3）数据处理：包括刀具补偿，速度计算以及辅助功能的处理等。 4）插补：插补的任务是通过插补计算程序在一条曲线的已知起点和终点之
间进行“数据点的密化工作”。
5）位置控制：在每个采样周期内，将插补计算出的理论位置与实际反馈位
置相比较，用其差值去控制进给伺服电机。
6）I/O处理：处理CNC装置与机床之间的强电信号输入、输出和控制。 7）显示：零件程序、参数、刀具位置、机床状态等。 8）诊断：检查一切不正常的程序、操作和其他错误状态。
从外部特征来看，CNC系统是由硬件（通用硬件和 专用硬件）和软件（专用）两大部分组成的。
2019/10/28
数控技术7
第4章 计算机数控(CNC)装置
数控加工程序
应用软件
控制软件
管理软件 接
操作系统
硬件
CNC系统平台
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被控设备
口
机床
机器人
测量机
......
数控技术8
第4章 计算机数控(CNC)装置
1）输入：
输入内容——零件程序、控制参数和补偿数据。 输入方式——穿孔纸带阅读输入、磁盘输入、光盘输入、手健盘输入，
通讯接口输入及连接上级计算机的DNC接口输入
2019/10/28
数控技术10
第4章 计算机数控(CNC)装置
2）译码：以一个程序段为单位，根据一定的语法规则解释、翻译成计算机
能够识别的数据形式，并以一定的数据格式存放在指定的内存专 用区内。
第五代
1974年
1979年 1981年 1987年 1991年 1995年
1982年
内装微处理器的NC字符显示，故障自诊断
超大规模集成电路，大容量存储器，可编程接口，遥控接口 人机对话,动态图形显示,实时软件精度补偿,适应机床无人 化运转要求 32位CPU，可控15轴，设定0.0001mm进给速度24m/min，带前 馈控制的交流数字伺服、智能化 系统。 微机开放式CNC系统。
4.2.3 单微处理机数控装置的硬件结构RO
RA
IN接
OUT接
M
M
口
口
单微处理机数控装置:是以一个CPU（中央处理器）为核心，CPU通过
总线与存储器和各种接口相连接，采取CUP 集中控制、分时处理的工总
作方式，完成数控加工各个任务。
线
阅读机
MDI/C
位置 其它
单微处理机结构：
接口
RT 接口
控制 接口
（3）插补功能：NC是用数字电路来实现刀具轨迹补偿，CNC装置是通过软件 进行插补计算；
（4）主轴速度功能：主轴转速的编码方式、恒定线速度、主轴定向准停； （5）进给功能：用F直接指令各轴的进给速度 1）切削进给速度 2) 同步进给速度 3）快速进给速度 4）进给倍率 。
（6）补偿功能 1） 刀具长度、刀具半径补偿和刀尖圆弧的补偿 2）工艺量的补偿
4.1.3 CNC装置的组成和工作原理
1.硬件结构: CPU，存储器，总线、外设等。
2.软件结构：是一种用于零件加工的、实时控制的、特殊的（或称专 用的）计算机操作系统。
系统
初始化
程序管理
系统控制软件
编辑
存储
录放
管理软件
控制软件
输 入 程 序
2019/10/28
输
显
诊
译
补
速
插
位
出
示
断
码
偿
度
补
控
程
程
程
第四章
2019/10/28
计算机数控CNC装置
数控技1术
第4章 计算机数控(CNC)装置
主要百度文库容
概述 CNC装置的硬件结构 CNC装置的软件结构 计算机数控中的可编程控制器 CNC装置的接口电路
2019/10/28
数控技术2
第4章 计算机数控(CNC)装置
4.1 概 述
4.1.1 CNC技术的发展
进给轴位置控制的硬件： 大规模专用集成电路位置控制芯片、位置控制模板。
2019/10/28
数控技术17
第4章 计算机数控(CNC)装置
4、I/O接口
CNC装置和机床之间的来往信号主要是通过I/O接口电路连接。数控装 置与机床及机床电气设备之间的接口分为4种类型。 （1）输入、输出信号的主要类型：直流数字输入信号、直流数字输出信号、 直流模拟输入信号、直流模拟输出信号、交流输入信号、交流输出信号。 （2）主要任务： ①进行电平转换和功率放大（TTL-非TTL）；②防止噪声引起误动作；③进 行数模转换；④防止信号在传输过程中的衰减。 5、直流数字I/O接口 ①输入接口：用于接受机床操作面板的各开关、按钮信号及机床的各种限 位开关信号。 ②输出接口：将机床各种工作状态送到机床操作面板上用灯显示出来，把 控制机床动作的信号送到强电箱。
2.存储器
① 只读存储器（ROM）和随机存储器（RAM）
它们的用途：
2019/10/28
数控技术16
第4章 计算机数控(CNC)装置
● 只读存储器（ROM）：系统程序 ● 随机存储器（RAM）：运算的中间结果、需显示的数据、运行中的状 态、标志信息 ② CMOS RAM或磁泡存储器：加工的零件程序、机床参数、刀具参数 3.位置控制单元 ●对数控机床的进给运动的坐标轴位置进行控制（包括位置和速度控 制）。（对主轴的控制一般只包括速度控制） ●C轴位置控制：包括位置和速度控制 ●刀库位置控制（简易位置控制）