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二、轿车典型制动系统组成示意图
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
车轮运动受力分析
1.汽 车 三 种 运 动 状 态
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
1.车轮受力三种型式
（1）加速时：
Ft max F纵 ，
否则产生滑转，汽车不走或车轮大于车速。
（2）制动（减速）时： FB max F纵
否则 产生滑移，车轮抱死或车速大于轮速。
附着系数的大小与汽车运动过程中的滑移 率与滑转率有着密切的关系。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
由图可见，在滑移率为20％左右时，纵 向附着系数最大，制动时能获得的地面制动 力也最大，汽车的制动效能最高，横向附着 系数也比较大，制动时汽车的转向控制性能 较好，方向稳定性也较高。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
持汽车按预定方向行驶，会影响汽车的制动方向稳定性。
因此，驾驶员在部分结冰或积水等湿滑的路面行车时，应 降低车速，不可盲目迷信ABS装置。
❖ 四传感器三通道（前轮独立、 后轮选择）控制方式(双管路前 后布置) 三通道系统都是对两前轮的制 动压力进行单独控制，对两后 轮的制动压力按低选原则一同 控制.
（3）转向时：横向力 Y F横
否则产 生侧滑，不能转向而失控。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
2. 附着力Fφ、附着系数φ
F G
附着力的大小与汽车本身的一些因素有关： 车轮载荷、胎面花纹、轮胎气压、路面粗糙度、 潮湿程度、行驶速度、车轮偏转角等。 当法向 力G一定时，附着力的大小由附着系数的大小来 决定。
❖如果按照控制时控制依据选择不同，也可 将ABS的同时控制区分为低选控制和高选 控制两种。在低选控制中是以保证附着系 数小的一侧车轮不发生抱死来选择控制系 统压力，而高选控制却是从保证附着系数 较大一侧车轮不发生抱死出发来实施制动 系统压力调节
❖ 一般说来，如能在汽车四个车轮上独立地进行压 力调节控制，意味着汽车有可能在四个车轮上都 发挥出地面上最大的附着能力。按照ABS通道数 目和传感器数目的多少可以对ABS控制系统进行 分类。
❖ 四传感器四通道（前轮独 立、后轮选择）控制方式
❖ 如图所示，该系统适 用于X型制动管路系统， 由于左右后轮不共用 一条制动管路，故对 它们实施同时控制 （一般为低选控制） 需采用两个通道。此 种控制方式的操纵性 和稳定性较好，制动 效能稍差。
❖ 性能特点：由于四通道ABS是根据各车轮轮速传感器输入 的信号，分别对各个车轮进行独立控制的，因此附着系数
❖ 如图所示，使用在制动管 路前后布置的后轮驱动汽 车上，后轮一般采用低选 控制，其控制效果是操纵 性和稳定性较好，制动效 能稍差。
❖ 四传感器三通道控制方式(双管路对角布置)
❖ 三传感器三通道（前 轮独立、后轮选择） 控制方式
❖ 如图所示，此种控制 方式的操纵性和稳定 性较好，制动效能稍 差。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
点击图片动画演示
❖ 按制动管路的布置方式分类 ABS控制通道是指ABS系统中能够独立进行压力调 节的制动管路。按照系统对制动压力调节方式的不 同，可将ABS控制方式分为两大类，即独立控制和 同时控制。前者指一条控制通道只控制一个车轮； 而后者为一条控制通道同时控制多个车轮，依照这 些车轮所处位置不同，同时控制又有同轴控制和异 轴控制之分，同轴控制是一个控制通道控制同轴两 车轮，而异轴控制则是一个控制通道控制非同轴两 车轮。
❖按照通道数目不同，也可将ABS分为四通 道式、三通道式、二通道式和一通道式等。
❖ 四传感器四通道（四轮独 立）控制方式
❖ 如图所示，该系统是通过 各车轮轮速传感器的信号 分别对各车轮制动压力进 行单独控制。其制动距离 和转向控制性能好，但在 附着系数不对称路面上制 动时，由于汽车左右侧车 轮地面制动力差异较大， 因此形成较大的偏转力矩， 从而导致汽车在制动时的 方向稳定性较差。因此四 通道很少用.
ABS、ASR系统简介
（一） 三种系统的发展情况
（1）80年代：ABS由于其卓越的安全性能，成为 当时高档轿车的标志性配置。
（2）90年代以后：安装ABS已经非常的普遍，包 括国内的一些经济型轿车。
（3）目前现状： ASR系统成为高档轿车的 标志性配置。
（4）今后的发展： 随着对安全性能要求的不断提高， ASR系统的安装也会变的非常普遍。
ABS系统的结构与工作原理
❖ABS的基本组成:普通制动器,轮速传感器、
ABS 电控单元（ ECU ） 、制动压力调节 装置
❖一般来说，带有ABS的汽车制动系统由基 本制动系统和制动力调节系统两部分组成， 前者是制动主缸、制动轮缸和制动管路等 构成的普通制动系统，用来实现汽车的常 规制动，而后者是由传感器、控制器。执 行器等组成的压力调节控制系统 .
1)汽车的滑动（滑移、滑转）
滑移：制动过程中，车速大于轮速。
滑移率：车轮的滑移速度与车速的百分比。
S w 100% rw 100%
滑转：加速过程中，轮速大于 车速。
滑转率：车轮滑转速度与车轮速度的百分比。
Sd
w w
100 %
rw
rw
100 %
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
ABS与ASR 系统
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
一、制动系统功能 1. 应使行车能减速、停车和驻车； 2. 应具有行车制动系统、应急制动功能和
驻车制动功能； 3. 应能保证任何部件失效时，仍只有应急
制动功能； 4. 制动系统应经久耐用，不能因振动或冲
击而损坏。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
❖ 性能特点：两后轮按低选原则进行一同控制时，可以保证 汽车在各种条件下左右两后轮的制动力相等，即使两侧车 轮的附着系数相差较大，两个车轮的制动力都限制在附着 力较小的水平，使两个后轮的制动力始终保持平衡，保证 汽车在各种条件下制动时都具有良好的方向稳定性。当然，
利用率高，制动时可以最大程度的利用每个车轮的最大附Βιβλιοθήκη Baidu
着力。四通道控制方式特别适用于汽车左右两侧车轮附着
系数接近的路面，不仅可以获得良好的方向稳定性和方向
控制能力，而且可以得到最短的制动距离。但是如果汽车 左右两个车轮的附着系数相差较大(如路面部分积水或结 冰)，制动时两个车轮的地面制动力就相差较大，因此会 产生横摆力矩，使车身向制动力较大的一侧跑偏，不能保
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
车轮运动受力分析
1.汽 车 三 种 运 动 状 态
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
1.车轮受力三种型式
（1）加速时：
Ft max F纵 ，
否则产生滑转，汽车不走或车轮大于车速。
（2）制动（减速）时： FB max F纵
否则 产生滑移，车轮抱死或车速大于轮速。
附着系数的大小与汽车运动过程中的滑移 率与滑转率有着密切的关系。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
由图可见，在滑移率为20％左右时，纵 向附着系数最大，制动时能获得的地面制动 力也最大，汽车的制动效能最高，横向附着 系数也比较大，制动时汽车的转向控制性能 较好，方向稳定性也较高。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
持汽车按预定方向行驶，会影响汽车的制动方向稳定性。
因此，驾驶员在部分结冰或积水等湿滑的路面行车时，应 降低车速，不可盲目迷信ABS装置。
❖ 四传感器三通道（前轮独立、 后轮选择）控制方式(双管路前 后布置) 三通道系统都是对两前轮的制 动压力进行单独控制，对两后 轮的制动压力按低选原则一同 控制.
（3）转向时：横向力 Y F横
否则产 生侧滑，不能转向而失控。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
2. 附着力Fφ、附着系数φ
F G
附着力的大小与汽车本身的一些因素有关： 车轮载荷、胎面花纹、轮胎气压、路面粗糙度、 潮湿程度、行驶速度、车轮偏转角等。 当法向 力G一定时，附着力的大小由附着系数的大小来 决定。
❖如果按照控制时控制依据选择不同，也可 将ABS的同时控制区分为低选控制和高选 控制两种。在低选控制中是以保证附着系 数小的一侧车轮不发生抱死来选择控制系 统压力，而高选控制却是从保证附着系数 较大一侧车轮不发生抱死出发来实施制动 系统压力调节
❖ 一般说来，如能在汽车四个车轮上独立地进行压 力调节控制，意味着汽车有可能在四个车轮上都 发挥出地面上最大的附着能力。按照ABS通道数 目和传感器数目的多少可以对ABS控制系统进行 分类。
❖ 四传感器四通道（前轮独 立、后轮选择）控制方式
❖ 如图所示，该系统适 用于X型制动管路系统， 由于左右后轮不共用 一条制动管路，故对 它们实施同时控制 （一般为低选控制） 需采用两个通道。此 种控制方式的操纵性 和稳定性较好，制动 效能稍差。
❖ 性能特点：由于四通道ABS是根据各车轮轮速传感器输入 的信号，分别对各个车轮进行独立控制的，因此附着系数
❖ 如图所示，使用在制动管 路前后布置的后轮驱动汽 车上，后轮一般采用低选 控制，其控制效果是操纵 性和稳定性较好，制动效 能稍差。
❖ 四传感器三通道控制方式(双管路对角布置)
❖ 三传感器三通道（前 轮独立、后轮选择） 控制方式
❖ 如图所示，此种控制 方式的操纵性和稳定 性较好，制动效能稍 差。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
点击图片动画演示
❖ 按制动管路的布置方式分类 ABS控制通道是指ABS系统中能够独立进行压力调 节的制动管路。按照系统对制动压力调节方式的不 同，可将ABS控制方式分为两大类，即独立控制和 同时控制。前者指一条控制通道只控制一个车轮； 而后者为一条控制通道同时控制多个车轮，依照这 些车轮所处位置不同，同时控制又有同轴控制和异 轴控制之分，同轴控制是一个控制通道控制同轴两 车轮，而异轴控制则是一个控制通道控制非同轴两 车轮。
❖按照通道数目不同，也可将ABS分为四通 道式、三通道式、二通道式和一通道式等。
❖ 四传感器四通道（四轮独 立）控制方式
❖ 如图所示，该系统是通过 各车轮轮速传感器的信号 分别对各车轮制动压力进 行单独控制。其制动距离 和转向控制性能好，但在 附着系数不对称路面上制 动时，由于汽车左右侧车 轮地面制动力差异较大， 因此形成较大的偏转力矩， 从而导致汽车在制动时的 方向稳定性较差。因此四 通道很少用.
ABS、ASR系统简介
（一） 三种系统的发展情况
（1）80年代：ABS由于其卓越的安全性能，成为 当时高档轿车的标志性配置。
（2）90年代以后：安装ABS已经非常的普遍，包 括国内的一些经济型轿车。
（3）目前现状： ASR系统成为高档轿车的 标志性配置。
（4）今后的发展： 随着对安全性能要求的不断提高， ASR系统的安装也会变的非常普遍。
ABS系统的结构与工作原理
❖ABS的基本组成:普通制动器,轮速传感器、
ABS 电控单元（ ECU ） 、制动压力调节 装置
❖一般来说，带有ABS的汽车制动系统由基 本制动系统和制动力调节系统两部分组成， 前者是制动主缸、制动轮缸和制动管路等 构成的普通制动系统，用来实现汽车的常 规制动，而后者是由传感器、控制器。执 行器等组成的压力调节控制系统 .
1)汽车的滑动（滑移、滑转）
滑移：制动过程中，车速大于轮速。
滑移率：车轮的滑移速度与车速的百分比。
S w 100% rw 100%
滑转：加速过程中，轮速大于 车速。
滑转率：车轮滑转速度与车轮速度的百分比。
Sd
w w
100 %
rw
rw
100 %
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
ABS与ASR 系统
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
一、制动系统功能 1. 应使行车能减速、停车和驻车； 2. 应具有行车制动系统、应急制动功能和
驻车制动功能； 3. 应能保证任何部件失效时，仍只有应急
制动功能； 4. 制动系统应经久耐用，不能因振动或冲
击而损坏。
第一节 现代汽车制动系统原理与作用
❖ 性能特点：两后轮按低选原则进行一同控制时，可以保证 汽车在各种条件下左右两后轮的制动力相等，即使两侧车 轮的附着系数相差较大，两个车轮的制动力都限制在附着 力较小的水平，使两个后轮的制动力始终保持平衡，保证 汽车在各种条件下制动时都具有良好的方向稳定性。当然，
利用率高，制动时可以最大程度的利用每个车轮的最大附Βιβλιοθήκη Baidu
着力。四通道控制方式特别适用于汽车左右两侧车轮附着
系数接近的路面，不仅可以获得良好的方向稳定性和方向
控制能力，而且可以得到最短的制动距离。但是如果汽车 左右两个车轮的附着系数相差较大(如路面部分积水或结 冰)，制动时两个车轮的地面制动力就相差较大，因此会 产生横摆力矩，使车身向制动力较大的一侧跑偏，不能保