17-智能综采新技术

《智能采矿》
攻克煤岩识别、工作面直线度控制、综采设备姿态定位、安全感知、设备自诊断等多种技术，形成一套具有“识别——推理——决策——执行”的综采工作面智能化控制系统，确保综采设备自适应运行，从而实现工作面无人化开采。

1.工作面直线度控制技术 采用惯导级的航空激光陀螺仪，采煤机安装高精度惯性导航系统； 高精度磁致伸缩行程传感器和双速控制阀实现液压支架自动精确推溜拉架，解决了工作面直线度控制难题。

惯性导航系统
请同学们自己查询
相关知识。

采煤工作面“三直、两平”
✓三直：煤壁、刮板机、支架
✓两平：顶、底板平
1.工作面直线度控制技术
引进澳大利亚联邦科学院LASC lite 技术，利用惯导算法描绘采煤机行走轨迹，成功应用了工作面直线度控制系统。

双速推移阀 采煤机运行轨迹 LASC Lite
2.工作面高清可视化技术
本安型自除尘高清云台摄像仪，实现高清视频
矿用红外热成像装置：透视煤尘，采煤机诊断（温度）
2.工作面高清可视化技术
综采工作面实现了全景视频拼接，拼接延时为1.5s。

多路摄像仪拼接效果截图
3.工作面三维精准地质模型
在常规地质勘探基础上，以地质雷达、电磁波CT等精细工程物探和巷道激光扫描数据构建初始地质模型，以煤岩识别等数据实时修正形成动态地质模型，融合设备位置姿态和环境状态等实时数据形成动态透明工作面。

3.工作面三维精准地质模型
工作面、巷道三维扫描及三维模型技术
初始地质模型修正后地质模型
同步定位与地图构建技术
4. 数字化割煤：采煤机滚筒智能调高
基于动态透明工作面地质模型，由LASC Lite系统获取采煤机的姿态和位置，采用多传感器精确调高滚筒，辅以红外和高清远程监控和干预，实现采煤机的远程数字化割煤。

UWB雷达LASC-lite 煤机高度红外监控
5.工作面巡检机构
在工作面巡检机构上设置高清摄像头、红外热成像摄像仪，跟随采煤机行走并实时传输视频图像到顺槽监控主机，操作人员在顺槽实现割煤过程的实时监控和远程干预。

工作面巡检机构设计图工作面巡检机器人设计图
6. 井下多用途机器人（无人机）
自主导航、自主避障→智能化
对工作面、巷道巡视检查→减人增效，提高安全水平
矿难灾后环境的超前侦测→减灾，防止二次伤亡
矿用探测机器人
井下无人机
1、矿井精细探测技术——透明工作面
2、设备定位技术——井下GPS、视觉测量技术
3、巷道扫描成像技术——动态三维建模
4、机器人技术——巡检机器人、无人机、单机设
备机器人化
5、高精度煤矸识别技术——原始岩层煤矸识别、
煤矿井下一体化开发技术放顶煤煤矸识别
6、大数据决策——智能服务中心
7、煤矿井下“采、选、充、电、气”一体化开发
技术
8、深部煤炭原位流态化开采与多元智能型清洁能
源开发
深部煤炭原位流态化开采。