第12章 工业机器人写字应用仿真案例
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第12章 工业机器人写字应用仿真案例
C 目录 ONTENTS
一、学习目标 二、知识储备 三、机器人写字应用仿真案例 四、课后练习
一、学习目标
目标1：掌握svg模块的相关知识 目标2：掌握RoboDK API其他相关函数 目标3：掌握工业机器人写字应用的仿真编程
C 目录 ONTENTS
一、学习目标 二、知识储备 三、机器人写字应用仿真案例 四、课后练习
类方法 参数 功能
示例
calc_polygon_fit(fit_size, arc_size) fit_size：目标图片尺寸；arc_size：像素尺寸 根据fit_size和arc_size调整图片大小
svgdata = svg_load(svgfile) svgdata.calc_polygon_fit(fit_size = Point(100,100), arc_size = 5)
二、知识储备-基于Python的RoboDK API常用函数
方法 参数 功能 示例
方法 参数 功能 示例
getParam(‘PATH_OPENSTATION’)
‘PATH_OPENSTATION’：当前RoboDK工作站
获得当前RoboDK工作站的文件路径
RDK = Robolink() path_stationfile = RDK.getParam('PATH_OPENSTATION')
类方法 参数 功能
getPoint(i) i：路径中的第i个点 获取路径中第i个点的坐标值
示例
p_i = path.getPoint(i)
二、知识储备-svg模块相关知识
类方法 参数
getVector(i) i：路径中的第i个点
功能
获取路径中第i个点的方向
示例
v_i = path.getVector(i)
工业机器人写字文件夹
三、机器人写字应用仿真案例-准备工作
将文件夹“svgpy”和“svg_pic”放到此文件夹下。
文件夹“svgpy”和“svg_pic”
三、机器人写字应用仿真案例-构建工作站
构建工作站的步骤1: 新建RoboDK工作站，导入模型：写字工作台和像素点。
三、机器人写字应用仿真案例-构建工作站
方法 参数 功能 示例
setVisible(visible, visible_frame)
visible：True/Fale；True代表对象可见，False代表对象隐藏 visible_frame：True/False；True代表坐标系可见，False代表坐标系隐藏
设置工作站中对象可见或隐藏
station = RDK.Item(‘工作台’) station.setVsible(True, False) 说明：设置工作台可见，工作台的坐标系隐藏
构建工作站的步骤4：工件坐标系的创建及布局。
源自文库
名称
坐标系值（X, Y, Z, RZ, RY, RX）
写字坐标系 [350，-150，-112，0，0，0]
参考坐标系 机器人基坐标系
Valid()
无 判断工作站是否存在指定对象 如果存在，返回True；否则返回False part = RDK.Item(‘工件’) part.Valid()
二、知识储备-基于Python的RoboDK API常用函数
方法 参数
Delete() 无
功能
删除工作站中的对象
示例
part = RDK.Item(‘工件’) if part.Valid(): part.Delete()
构建工作站的步骤2：导入机器人模型，机器人型号是ABB IRB 120-3/0.6，并将机器 人安装到机器人底座上，机器人基坐标系：[0，0，0，0，0，0]。
三、机器人写字应用仿真案例-构建工作站
构建工作站的步骤3：导入工具模型“画笔.tool”并将焊枪安装到机器人末端法兰上。
画笔工具
三、机器人写字应用仿真案例-构建工作站
C 目录 ONTENTS
一、学习目标 二、知识储备 三、机器人写字应用仿真案例 四、课后练习
三、机器人写字应用仿真案例
任务描述:基于Python API完成工业机器人写字应用的仿真编程,并导出对应的机器人 离线程序。
工业机器人写字工作站
三、机器人写字应用仿真案例-准备工作
本案例要用到svg模块以及svg格式的图片，所以在仿真前需要做一些准备工作，本案 例中包含svg模块的文件夹为“svgpy”，svg格式图片的文件夹为“svg_pic”。 ① 创建“工业机器人写字应用”文件夹。 ② 将包含svg模块的文件夹和svg格式图片的文件放到“工业机器人写字应用”文件夹下。
Svg类的功能及使用方法
类
Svg()
参数
无
功能
处理SVG图片
示例
svg_load、calc_polygon_fit()
二、知识储备-svg模块相关知识
Svg()类的常用方法
类方法 参数
svg_load(svgfile) svgfile：svg格式文件
功能
加载svg文件，得到图片数据
示例
svgdata = svg_load(svgfile)
Path_features() 无 获取svg格式图片中的路径数据 nPoints()、getPoint()、getVector()
二、知识储备-svg模块相关知识
Path_feature()类的常用方法。
类方法 参数
nPoints() 无
功能 示例 示例说明
返回路径中点的数量 np = path.nPoints() 参数path：svg图片中的路径数据
方法 参数 功能
示例
示例说明
Copy()、Paste()
无
对象的复制和粘贴 part = RDK.Item(‘工件’) frame = RDK.Item(‘工件坐标系’) part.Copy() frame.Paste() 在工件坐标系下复制一个工件
二、知识储备-基于Python的RoboDK API常用函数
二、知识储备-svg模块相关知识
svg模块主要用于加载SVG格式图片生成相应的图片数据，然后应用于对应的场合，例 如图片处理等等，下面是svg模块常用的类及其方法。
类
Point(object)
参数
object可为坐标点x, y
功能
创建二维空间中的点或二维矢量
示例
Point(10, 20)
类 参数 功能 类方法
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一、学习目标 二、知识储备 三、机器人写字应用仿真案例 四、课后练习
一、学习目标
目标1：掌握svg模块的相关知识 目标2：掌握RoboDK API其他相关函数 目标3：掌握工业机器人写字应用的仿真编程
C 目录 ONTENTS
一、学习目标 二、知识储备 三、机器人写字应用仿真案例 四、课后练习
类方法 参数 功能
示例
calc_polygon_fit(fit_size, arc_size) fit_size：目标图片尺寸；arc_size：像素尺寸 根据fit_size和arc_size调整图片大小
svgdata = svg_load(svgfile) svgdata.calc_polygon_fit(fit_size = Point(100,100), arc_size = 5)
二、知识储备-基于Python的RoboDK API常用函数
方法 参数 功能 示例
方法 参数 功能 示例
getParam(‘PATH_OPENSTATION’)
‘PATH_OPENSTATION’：当前RoboDK工作站
获得当前RoboDK工作站的文件路径
RDK = Robolink() path_stationfile = RDK.getParam('PATH_OPENSTATION')
类方法 参数 功能
getPoint(i) i：路径中的第i个点 获取路径中第i个点的坐标值
示例
p_i = path.getPoint(i)
二、知识储备-svg模块相关知识
类方法 参数
getVector(i) i：路径中的第i个点
功能
获取路径中第i个点的方向
示例
v_i = path.getVector(i)
工业机器人写字文件夹
三、机器人写字应用仿真案例-准备工作
将文件夹“svgpy”和“svg_pic”放到此文件夹下。
文件夹“svgpy”和“svg_pic”
三、机器人写字应用仿真案例-构建工作站
构建工作站的步骤1: 新建RoboDK工作站，导入模型：写字工作台和像素点。
三、机器人写字应用仿真案例-构建工作站
方法 参数 功能 示例
setVisible(visible, visible_frame)
visible：True/Fale；True代表对象可见，False代表对象隐藏 visible_frame：True/False；True代表坐标系可见，False代表坐标系隐藏
设置工作站中对象可见或隐藏
station = RDK.Item(‘工作台’) station.setVsible(True, False) 说明：设置工作台可见，工作台的坐标系隐藏
构建工作站的步骤4：工件坐标系的创建及布局。
源自文库
名称
坐标系值（X, Y, Z, RZ, RY, RX）
写字坐标系 [350，-150，-112，0，0，0]
参考坐标系 机器人基坐标系
Valid()
无 判断工作站是否存在指定对象 如果存在，返回True；否则返回False part = RDK.Item(‘工件’) part.Valid()
二、知识储备-基于Python的RoboDK API常用函数
方法 参数
Delete() 无
功能
删除工作站中的对象
示例
part = RDK.Item(‘工件’) if part.Valid(): part.Delete()
构建工作站的步骤2：导入机器人模型，机器人型号是ABB IRB 120-3/0.6，并将机器 人安装到机器人底座上，机器人基坐标系：[0，0，0，0，0，0]。
三、机器人写字应用仿真案例-构建工作站
构建工作站的步骤3：导入工具模型“画笔.tool”并将焊枪安装到机器人末端法兰上。
画笔工具
三、机器人写字应用仿真案例-构建工作站
C 目录 ONTENTS
一、学习目标 二、知识储备 三、机器人写字应用仿真案例 四、课后练习
三、机器人写字应用仿真案例
任务描述:基于Python API完成工业机器人写字应用的仿真编程,并导出对应的机器人 离线程序。
工业机器人写字工作站
三、机器人写字应用仿真案例-准备工作
本案例要用到svg模块以及svg格式的图片，所以在仿真前需要做一些准备工作，本案 例中包含svg模块的文件夹为“svgpy”，svg格式图片的文件夹为“svg_pic”。 ① 创建“工业机器人写字应用”文件夹。 ② 将包含svg模块的文件夹和svg格式图片的文件放到“工业机器人写字应用”文件夹下。
Svg类的功能及使用方法
类
Svg()
参数
无
功能
处理SVG图片
示例
svg_load、calc_polygon_fit()
二、知识储备-svg模块相关知识
Svg()类的常用方法
类方法 参数
svg_load(svgfile) svgfile：svg格式文件
功能
加载svg文件，得到图片数据
示例
svgdata = svg_load(svgfile)
Path_features() 无 获取svg格式图片中的路径数据 nPoints()、getPoint()、getVector()
二、知识储备-svg模块相关知识
Path_feature()类的常用方法。
类方法 参数
nPoints() 无
功能 示例 示例说明
返回路径中点的数量 np = path.nPoints() 参数path：svg图片中的路径数据
方法 参数 功能
示例
示例说明
Copy()、Paste()
无
对象的复制和粘贴 part = RDK.Item(‘工件’) frame = RDK.Item(‘工件坐标系’) part.Copy() frame.Paste() 在工件坐标系下复制一个工件
二、知识储备-基于Python的RoboDK API常用函数
二、知识储备-svg模块相关知识
svg模块主要用于加载SVG格式图片生成相应的图片数据，然后应用于对应的场合，例 如图片处理等等，下面是svg模块常用的类及其方法。
类
Point(object)
参数
object可为坐标点x, y
功能
创建二维空间中的点或二维矢量
示例
Point(10, 20)
类 参数 功能 类方法