项目三 三菱PLC步进顺控
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态元件
信号报警状态 S900～S999 100
用作报警元件使用
注：①状态的编号必须在指定范围内选择。 ②各状态元件的触点，在PLC内部可自由使用，次数不限。 ③在不用步进顺控指令时，状态元件可作为辅助继电器在程序中使用。 ④通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。
3. 状态转移图（SFC）的画法
4. 状态转换的实现
步与步之间的状态转换需满足两个条件：一是 前级步必须是活动步；二是对应的转换条件要 成立。满足上述两个条件就可以实现步与步之 间的转换。值得注意的是一旦后续步转换成功 成为活动步，前级步就要复位成为非活动步。
这样，状态转移图的分析就变得条理十分清楚 ，无需考虑状态之间的繁杂联锁关系，可以理 解为：“只干自己需要干的事，无需考虑其他 ”。另外，这也方便了程序的阅读理解，使程 序的试运行、调试、故障检查与排除变得非常 容易，这就是步进顺控设计法的优点。
步进顺控的结尾必须使用RET指令
（三）任务实施
选择输入输出设备，分配地址，绘制I/O接线 图
本控制任务要求启动自动小车后，能按图3－ 1箭头所示的线路运行一个周期后停止在原位， 这种运行方式成为单周期运行。因而输入设备中 只需要启动按钮，不需要停止按钮。另外还需要 三个行程开关SQ1、SQ2和SQ3，分别安装在原 位、右端极限位和左端极限位。小车向右运行或 向左运行实际上就是用电机的正反转来驱动的， 因此本控制任务的输出设备就是电机的正转接触 器KM1和反转接触器KM2。依据图3－1中已分 配好的I/O地址，绘制的I/O接线图如图3－5所示
一系列STL指令的后面，在步进程 序的结尾处必须使用RET指令，表 示步进顺控功能（主控功能）结束 ，如图3－4所示。
6. 步进梯形图和指令语句表编程：
依据状态转移图，用步进指令STL、RET指令编制的 梯形图程序和指令表程序如图3－4所示，需要注意以 下几点：
先进行驱动动作处理，然后进行状态转移处理，不能 颠倒。
状态转移图（SFC）也称功能表图。 用于描述控制系统的控制过程，具有 简单、直观的特点，是设计PLC顺控 程序的一种有力工具。状态转移图中 的状态有驱动动作、指定转移目标和 指定转移条件三个要素。其中转移目 标和转移条件是必不可少的，而驱动 动作则视具体情况而定，也可能没有 实际的动作。如图所示，在初始步S0 没有驱动动作，S20为其转移目标， X0、X1为串联的转移条件；在S20步， Y1为其驱动动作，S21为其转移目标， X2为其转移条件。 步与步之间的有向连线表明流程的方 向，其中向下和向右的箭头可以省略。 图中流程方向始终向下，因而省略了 箭头。
项目三 PLC步进顺控指令应用
步进顺控编程法是PLC程序编制的重要方法。步进 顺控编程法是将系统的工作过程分解成若干阶段（若干 步），绘制状态转移图。再依据状态转移图设计步进梯 形图程序及指令表程序，设程序设计工作变得思路清晰 ，不容易遗漏或者冲突。本章主要介绍三菱FX2N系列 PLC的步进顺控编程思想、状态元件、状态转移图、步 进顺控指令和单分支、选择分支、并行分支三种流程的 编程方法。
（二）相关知识
1. 步进顺控概述 一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为
状态或者步。状态与状态之间由转换条件分隔。当 相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现状 态转换。状态转移只有一种流向的称作单分支流程 顺控结构。像自动小车的控制过程就只有一种顺序 。 2. FX系列PLC状态元件S 在FX系列PLC中每一个状态或者步用一个状态元件 表示，S0为初始步，也称为准备步，表示初始准备 是否到位。其它为工作步。 状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程 控制器的软元件之一。 FX2N共有 1000个状态元件 ，其分类、编号、数量及用途如表3-1所示。
STL指令表示取某步状态元件的常 开触点与母线连接，如图3－3所 示。使用STL指令的触点称为步进 触点。
STL指令有主控含义，即STL指令 后面的触点要用LD指令或LDI指令 。
STL指令有自动将前级步复位的功 能（在状态转换成功的第二个扫描 周期自动将前级步复位），因此使 用STL指令编程时不考虑前级步的 复位问题。 RET：步进返回指令
驱动步进触点用STL指令，驱动动作用OUT指令。若 某一动作在连续的几步中都需要被驱动，则用 SET/RST指令。
接在STL指令后面的触点用LD/LDI指令，连续向下的 状态转换用SET指令，否则用OUT指令。
CPU只执行活动步对应的电路块，因此，步进梯形图 允许双线圈输出。
相邻两步的动作若不能同时被驱动，则需要安排相互 制约的联锁环节。
表3-1
FX2N的状态元件
类别 初始状态
元件编号 个数
S0～S9
10
用途及特点 用作Leabharlann BaiduSFC图的初始状态
返回状态
S10～S19
10
在多运行模式控制当中，用作返 回原点的状态
通用状态
S20～S499
480
用作 SFC图的中间状态 ，表示工 作状态
具有停电保持功能，停电恢复后 掉电保持状态 S500～S899 400 需继续执行的场合，可用这些状
5. FX系列PLC的步进顺控指令
步进顺控编程的思想就是依据状态转移 图，从初始步开始，首先编制各步的动 作，再编制转换条件和转换目标。这样 一步一步的将整个控制程序编制完毕。 FX系列PLC有两条专用于编制步进顺 控程序的指令――－步进触点驱动指令 STL和步进返回指令RET。
STL：步进触点驱动指令
任务1 自动送料小车的运行控制
（一）任务分析 某自动送料小车在初始位置时，限位开关SQ1被压下
，按下启动按纽SB，小车按照图3－1所示的顺序运动 ,完成一个工作周期。 电机正转，小车右行碰到限位开关SQ2后电机停转， 小车原地停留； 停留5S后电机反转，小车左行； 碰到限位开关SQ3后，电机又开始正转,小车右行至原 位压下限位开关SQ1，停在初始位置。 这是典型的顺序控制实例。小车的一个工作周期可以 分为4个阶段，分别是启动右行、暂停等待、换向左行 和右行回原位。这种类型的程序最适合用步进顺控的 思想编程。
信号报警状态 S900～S999 100
用作报警元件使用
注：①状态的编号必须在指定范围内选择。 ②各状态元件的触点，在PLC内部可自由使用，次数不限。 ③在不用步进顺控指令时，状态元件可作为辅助继电器在程序中使用。 ④通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。
3. 状态转移图（SFC）的画法
4. 状态转换的实现
步与步之间的状态转换需满足两个条件：一是 前级步必须是活动步；二是对应的转换条件要 成立。满足上述两个条件就可以实现步与步之 间的转换。值得注意的是一旦后续步转换成功 成为活动步，前级步就要复位成为非活动步。
这样，状态转移图的分析就变得条理十分清楚 ，无需考虑状态之间的繁杂联锁关系，可以理 解为：“只干自己需要干的事，无需考虑其他 ”。另外，这也方便了程序的阅读理解，使程 序的试运行、调试、故障检查与排除变得非常 容易，这就是步进顺控设计法的优点。
步进顺控的结尾必须使用RET指令
（三）任务实施
选择输入输出设备，分配地址，绘制I/O接线 图
本控制任务要求启动自动小车后，能按图3－ 1箭头所示的线路运行一个周期后停止在原位， 这种运行方式成为单周期运行。因而输入设备中 只需要启动按钮，不需要停止按钮。另外还需要 三个行程开关SQ1、SQ2和SQ3，分别安装在原 位、右端极限位和左端极限位。小车向右运行或 向左运行实际上就是用电机的正反转来驱动的， 因此本控制任务的输出设备就是电机的正转接触 器KM1和反转接触器KM2。依据图3－1中已分 配好的I/O地址，绘制的I/O接线图如图3－5所示
一系列STL指令的后面，在步进程 序的结尾处必须使用RET指令，表 示步进顺控功能（主控功能）结束 ，如图3－4所示。
6. 步进梯形图和指令语句表编程：
依据状态转移图，用步进指令STL、RET指令编制的 梯形图程序和指令表程序如图3－4所示，需要注意以 下几点：
先进行驱动动作处理，然后进行状态转移处理，不能 颠倒。
状态转移图（SFC）也称功能表图。 用于描述控制系统的控制过程，具有 简单、直观的特点，是设计PLC顺控 程序的一种有力工具。状态转移图中 的状态有驱动动作、指定转移目标和 指定转移条件三个要素。其中转移目 标和转移条件是必不可少的，而驱动 动作则视具体情况而定，也可能没有 实际的动作。如图所示，在初始步S0 没有驱动动作，S20为其转移目标， X0、X1为串联的转移条件；在S20步， Y1为其驱动动作，S21为其转移目标， X2为其转移条件。 步与步之间的有向连线表明流程的方 向，其中向下和向右的箭头可以省略。 图中流程方向始终向下，因而省略了 箭头。
项目三 PLC步进顺控指令应用
步进顺控编程法是PLC程序编制的重要方法。步进 顺控编程法是将系统的工作过程分解成若干阶段（若干 步），绘制状态转移图。再依据状态转移图设计步进梯 形图程序及指令表程序，设程序设计工作变得思路清晰 ，不容易遗漏或者冲突。本章主要介绍三菱FX2N系列 PLC的步进顺控编程思想、状态元件、状态转移图、步 进顺控指令和单分支、选择分支、并行分支三种流程的 编程方法。
（二）相关知识
1. 步进顺控概述 一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为
状态或者步。状态与状态之间由转换条件分隔。当 相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现状 态转换。状态转移只有一种流向的称作单分支流程 顺控结构。像自动小车的控制过程就只有一种顺序 。 2. FX系列PLC状态元件S 在FX系列PLC中每一个状态或者步用一个状态元件 表示，S0为初始步，也称为准备步，表示初始准备 是否到位。其它为工作步。 状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程 控制器的软元件之一。 FX2N共有 1000个状态元件 ，其分类、编号、数量及用途如表3-1所示。
STL指令表示取某步状态元件的常 开触点与母线连接，如图3－3所 示。使用STL指令的触点称为步进 触点。
STL指令有主控含义，即STL指令 后面的触点要用LD指令或LDI指令 。
STL指令有自动将前级步复位的功 能（在状态转换成功的第二个扫描 周期自动将前级步复位），因此使 用STL指令编程时不考虑前级步的 复位问题。 RET：步进返回指令
驱动步进触点用STL指令，驱动动作用OUT指令。若 某一动作在连续的几步中都需要被驱动，则用 SET/RST指令。
接在STL指令后面的触点用LD/LDI指令，连续向下的 状态转换用SET指令，否则用OUT指令。
CPU只执行活动步对应的电路块，因此，步进梯形图 允许双线圈输出。
相邻两步的动作若不能同时被驱动，则需要安排相互 制约的联锁环节。
表3-1
FX2N的状态元件
类别 初始状态
元件编号 个数
S0～S9
10
用途及特点 用作Leabharlann BaiduSFC图的初始状态
返回状态
S10～S19
10
在多运行模式控制当中，用作返 回原点的状态
通用状态
S20～S499
480
用作 SFC图的中间状态 ，表示工 作状态
具有停电保持功能，停电恢复后 掉电保持状态 S500～S899 400 需继续执行的场合，可用这些状
5. FX系列PLC的步进顺控指令
步进顺控编程的思想就是依据状态转移 图，从初始步开始，首先编制各步的动 作，再编制转换条件和转换目标。这样 一步一步的将整个控制程序编制完毕。 FX系列PLC有两条专用于编制步进顺 控程序的指令――－步进触点驱动指令 STL和步进返回指令RET。
STL：步进触点驱动指令
任务1 自动送料小车的运行控制
（一）任务分析 某自动送料小车在初始位置时，限位开关SQ1被压下
，按下启动按纽SB，小车按照图3－1所示的顺序运动 ,完成一个工作周期。 电机正转，小车右行碰到限位开关SQ2后电机停转， 小车原地停留； 停留5S后电机反转，小车左行； 碰到限位开关SQ3后，电机又开始正转,小车右行至原 位压下限位开关SQ1，停在初始位置。 这是典型的顺序控制实例。小车的一个工作周期可以 分为4个阶段，分别是启动右行、暂停等待、换向左行 和右行回原位。这种类型的程序最适合用步进顺控的 思想编程。