机械手刀库
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接近开关接线：
棕线（BROWN）----24V
兰线（BLUE）--------0V
黑线（BLACK）------信号
机械手信号：（PNP型，Ф4，NO，凹陷指示灯灭，输出低电平。）
左：刹车信号：X8.5，X215。
中：扣刀信号：X8.6，X210。
右：原点信号：X8.7，X21C。
机械手动作原理：
换刀指令-----刀套回刀到位（刀套水平位置）----刀库马达旋转找刀完成并停在正确位置上（定位信号接通）-----刀套倒刀到位（刀套垂直位置）-----Z轴返回换刀点并主轴定位-----自机械手原点（此位置只有中部灯亮）启动机械手马达，----刀臂旋转至扣刀点（主轴&刀库），此时刹车信号（左）开关进入凹槽（长），指示灯灭，输出低电平。马达断电，进而确认扣刀信号（中）开关进入凹槽（短），指示灯灭，输出低电平。此位置处右边的原点信号指示灯亮（感应到信号）----主轴松刀完成----启动机械手马达，刀臂下降115MM拨刀旋转180º，上升115MM。此时刹车信号（左）开关进入凹槽（长），指示灯灭，输出低电平。马达断电，进而确认扣刀信号（中）开关进入凹槽（短），指示灯灭，输出低电平。此位置处右边的原点信号指示灯亮（感应到信号）-----主轴夹刀到位----启动机械手马达，后刹车信号（左）开关进入凹槽（长），指示灯灭，输出低电平。马达断电，进而确认原点信号（右）开关进入凹槽（短），
指示灯灭，输出低电平。此位置处中间的扣刀信号指示灯亮（感应到信号）-----回刀到位-----完成。
指示灯灭（接近开关对槽未感应到信号时灭）的动作：
左右灭（原点位置）----左（瞬间）灭----全亮----左（瞬间）灭----左中（扣刀位置）灭-----左（瞬间）灭----全亮----左（瞬间）灭----左中（交换后装刀位置）灭-----左（瞬间）灭----全亮----左（瞬间）灭----左右（返回原点置）灭。
PLC程序动作过程（M70系统）：
M34（M6指令）---M5129（启动Y209）----遇到扣刀信号槽（中间灯灭，扣刀点）----M190（停刀臂，启动松刀L1，Y210—松刀到位M188---延时T442---断开M190，启动M5129）---M37----脱开扣刀信号槽----M38----遇到煞车信号槽（左）和扣刀信号槽（中间）----M189（装刀点位置，停刀臂，断L1，Y210，开始夹刀）（M36）-----夹刀完成（启动M182---M5129）----脱开扣刀信号（中间，灯亮）----M29----遇到原
点信号（右，灭）----M30（停刀臂，断M630，Y213，刀杯上）