巷道堆垛机

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联机自动方式方式： 将堆垛机控制柜操作面板上的工作方式按 钮旋至“上位机”，堆垛机将接收监控级计 算机下发的各种任务指令完成相应的任务。

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手动方式 该工作方式是在堆垛机操作面板上手动操作。首 先将堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本 机”；松开应急按钮，该指示灯灭；选择要执行的 动作方式和动作速度（高速或低速）；按一下执行 按钮，堆垛机即执行该动作，执行该动作中若取消 该动作方式（即将该动作方式旋钮旋至中间位置）， 堆垛机执行至下一个停车位后停止，否则堆垛机执 行该动作直至限位点停止。运行中需要中止该动作 只需按一下应急按钮即可。切记动作停止后须松开 应急按钮，即应急按钮的指示灯灭才可恢复至手动 工作方式。

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触摸屏主界面
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1、入库操作 打开电源，进入触 摸屏主界面→触摸屏 操作→ 回原点→当前 地址为列0，排0，层 0→输入取货地址为 列2，排1，层1 →取 →输入送货地址（所 要入库的货位地址） →送→操作结束

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2、库内转存操作 打开电源，进入触摸屏主界面→触摸屏操 作→ 回原点→当前地址为列0，排0，层0→ 输入取货地址（目标货位地址）→取 →输入 送货地址（目的货位地址）→送→操作结束
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教学目标
职业行动能力 学习境情 专业能力 应知 目标 自动化仓储配送实训室 熟悉巷道堆垛机的结构、特点、操作规程和注意事项
应会
能熟练操作巷道堆垛机出入库及库内转存作业
巷道堆垛机

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一、巷道式堆垛机的定义
巷道式堆垛机是在高层货架的窄巷道内作 业的起重机。 二、主要用途 在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位 于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出 货格内的货物运送到巷道口。
（2）货叉不居中 当堆垛机接收任务时货叉不居中，不能执 行任何上位机和触摸屏操作，堆垛机会报 “货叉不居中”，当发生此情况时若在水平 对位点或垂直对位点用手动工作方式将货叉 收回至中位，否则用应急工作方式将货叉收 回至中位，堆垛机开回原点，再将堆垛机设 为自动方式，堆垛机即可执行下一个任务。

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（7）货物超宽：发生此故障是货物宽度检测 开关动作引起的，此时须将堆垛机操作面板 工作方式选择开关旋至“本机”，检查货物 前后两侧是否超界，若超界需人工整理排除 原因；若未超高则可能是货物超宽检测开关 已松动，未能对准反光板，需调整货物超宽 检测开关位置，使其对准反光板，货物宽度 检测开关的动作指示灯灭。排除故障原因后， 手动将货物放回原处，堆垛机开回原点，再 将堆垛机设为自动方式，重新下达任务。

（3）急停按下：松开堆垛机操作面板上的急停按 钮即可 （4）应急按下：松开堆垛机操作面板上的应急按 钮即可 （5）货物坍塌：发生此故障是堆垛机作水平或升 降运行时，货物坍塌检测开关动作引起的，此时须 将堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本机”， 检查货物及托盘左右两侧是否超界，若超界需人工 整理排除；若未超界则可能是货物坍塌检测开关已 松动，未能对准反光板，需调整货物坍塌检测开关 位置，使其对准反光板，货物坍塌检测开关的动作 指示灯灭。排除故障原因后，堆垛机开回原点，再 将堆垛机设为自动方式，重新下达任务。

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六、主要故障及排除方法
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（1）当前/目的地址错误 分两种情况，一种是当前地址错误，一种 是任务超过了堆垛机所允许的列、排、层范 围，此时，堆垛机不执行该任务并且堆垛机 人机界面会显示有故障，当发生此情况时先 对堆垛机做回原点操作，然后堆垛机即可执 行下一个任务。

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（9）送货前货位上有货： 发生此故障时，先查明所报故障是否与实 际相符。若相符，说明原任务下达错误，需 重新下达任务；若不符，说明货叉位有无货 物检测开关误动作引起的。此时须将堆垛机 操作面板工作方式选择开关旋至“本机”， 找出货叉位有无货物检测开关误动作的原因， 并排除。用手动工作方式将堆垛机开回原点， 再将堆垛机设为自动方式，重新下达任务。
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（6）货物超高：发生此故障是货物高度检测 开关动作引起的，此时须将堆垛机操作面板 工作方式选择开关旋至“本机”，检查货物 是否超高，若超高需人工整理排除原因；若 未超高则可能是货物超高检测开关已松动， 未能对准反光板，需调整货物超高检测开关 位置，使其对准反光板，货物超高检测开关 的动作指示灯灭。排除故障原因后，堆垛机 开回原点，再将堆垛机设为自动方式，重新 下达任务。
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应急方式 该方式为出现故障应急维修时，由专人操 作，请谨慎使用。该方式下所有保护开关已 失效，操作时注意观察。首先将堆垛机操作 面板工作方式选择开关旋至“本机”，按下 应急按钮，该指示灯亮， 选择要操作的动作 方式和速度，再按下操作面板上的“执行” 按钮，即执行该动作，松开按钮即停。调试 中可选择低速或高速来进行速度切换。

三、巷道堆垛机的组 成 由运行机构、起升 机构、装有存取货机 构的载货台、机架 （车身）和电气设备 五部分组成。


巷 道 堆 垛 机 的 结 构 图
1-上梁；2-天轨；3-立柱；4-载货台；5-存取货机构； 6-运行机构；7-车轮；8-下梁；9-地轨；10-起升机构
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四、巷道堆垛机的分类： A.按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选 型三种。 B.按控制方式分：应急、手动、单机自动、 联机自动方式四种。 C.按转移巷道方法的分：固定式、转移式 和转移车式三种。 D.按照金属结构的形式可分：单立柱和双 立柱两种。

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3、出库操作 打开电源，进入触摸屏主界面→触摸屏操 作→ 回原点→当前地址为列0，排0，层0→ 输入取货地址（所要入库的货位地址）→取 →输入送货地址为列1，排1，层1 →送→操 作结束


注：以上三种操作也可将取货地址与送货地址都 输入完成后选择取送按钮执行操作，作业结果与 上述一样。

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五、巷道堆垛机的主要操作方式（以浙江经 济职业技术学院自动化仓储配送实训室为例） 单机自动方式：在触摸屏上输入作业命令， 堆垛机即自动完成一次作业，并等待新作业。 任务作业命令完全由堆垛机控制系统执行， 与管理系统不发生联系。

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开机前准备： 首先确认巷道内无人员停留、无异物存在； 然后检查堆垛机上机械、电气安全装置是否 正常；各操作开关是否复位。一切正常后方 可上电开机。

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七、 注意事项 A.在使用本系统前，请检查巷道内是否有异物，以防止损 坏堆垛机。 B.在使用本系统时，巷道内不可站人，以免造成伤害。 C.使用时请不要打开堆垛机控制柜的柜门，以免触电。 D.当堆垛机载货台升起时，人不要站在下面观望，以免造 成伤害。 E.不要随意变更传感器和行程开关的位置，以防止意外。 F.不要随意变更货位上托盘和货物的位置，以防止意外。 G.选择应急工作方式时一定要格外谨慎，注意观察，因此 时所有保护开关已不起作用。 H.当工作结束后，一定要先将堆垛机开回原点，关掉总电 源，以防止意外
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（8）取货后货叉上无货/送货后货叉上有货/ 取货前货叉上有货/送货前货叉上无货： 发生此故障时，先查明所报故障是否与实 际相符。若相符，说明原任务下达错误，需 重新下达任务；若不符，说明货叉有无货物 检测开关误动作或无动作引起的。此时须将 堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本 机”，找出货叉有无货物检测开关误动作或 无动作的原因，并排除。用手动工作方式将 堆垛机开回原点，再将堆垛机设为自动方式， 重新下达任务。
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八、实训任务 1、将一托盘货物采用单机自动方式进行入 库作业，存入列2，排5，层9货位。 2、将一托盘货物采用单机自动方式进行库 内转存作业，目标货位地址列1，排8，层4， 目的货位地址列2，排13，层7。 3、将一托盘货物采用单机自动方式进行出 库作业，目标货位地址列1，排12，层11货 位。