快件分拣机器人上位机控制系统设计

【A bstract】Aiming at the problem of large area, high price and high maintenance cost of traditional automatic sorting
machine, an intelligent sorting system based on robot technology and its path planning and scheduling scheme are proposed. The scheme uses C# to develop host computer control system, the host computer establish TCP/IP LAN communication with sorting
描 包 裹 二 维 码 识 别 目 的 地 ，将 目 的 地 信 息 传 至 上 位 机 ，上 位 机 调 用 access数 据 库 中 预 存 的 路 径 并 发 送 给 分 拣 机 器 人 ，当
分 拣 机 器 人 到 达 目 的 地 完 成 货 物 分 拣 后 ，上 位 机 根 据 各 出 发 点 及 充 电 站 排 队 情 况 ，实 时 分 析 机 器 人 返 回 的 最 优 路 径 ，实
现 对 机 器 人 群 的 高 效 调 度 。 实 验 结 果 表 明 ：该 方 案 可 实 现 机 器 人 群 的 路 径 规 划 与 调 度 ，保 证 机 器 人 群 高 效 协 同 工 作 。
【关键 词 】分 拣 机 器 人 ; 局 域 网 通 信 ; 上 位 机 ; 路 径 规 划 ；高 效 调 度
( 1 . 华 北 理 工 大 学 电 气 工 程 学 院 ，河 北 唐 山 0 6 3 0 0 0 ;2 .唐 山 市 产 品 质 量 监 督 检 验 所 ，河 北 唐 山 063000)
【摘 要 】针 对 传 统 自 动 分 拣 机 占 地 面 积 大 、价 格 高 、维 护 成 本 高 等 问 题 ，提 出 了 一 种 基 于 机 器 人 技 术 的 智 能 分 拣 系 统 及 其 上 位 机 控 制 方 案 。 该 方 案 采 用 C#开 发 上 位 机 控 制 系 统 ，分 栋 机 器 人 与 上 位 机 建 立 T C P /IP 局 域 网 通 信 。 通 过 扫
robots. By scanning the two - dimensional code recognition package destination, the data of destination will be transmitted to the
upper computer,the upper computer calls the path stored in the access database and sends it to the sorting robot, after sorting robot arrived at the destination and completed the goods sorting, the host computer according to the queuing situation of the
2017年 第8 期 第39卷 总 第 278期
物流工程与管理 LOGISTICS ENGINEERING AND MANAGEMENT
设备设施
doi ：1 0 .3969/ j .issn.1674 - 4993.2017.08.057
快件分拣机器人上位机控制系统设计 2 1 □杨友良\ 胡少辉\ 赵丽宏 ,毛志强
【中图分类号】 TP242.6
【文献标识码】 B
【文章编号】 1 6 7 4 - 4 9 9 3 ( 2 0 1 7 ) 0 8 - 0 1 5 7 - 0 3
Design of Upper Computer Control System for Express Sorting Robot
□ Y A N G You - liang1,H U Shao - hui1,Z H A O Li - hong2 , M AO Zhi - qiang1
【Key words 】 sorting robot;LAN communication;upper computer;path planning;efficient scheduling
随 着 电 商 的 发 展 ，快 递 业 急 速 发 展 ，已 经 成 为 新 常 态 下 国
民经济的一匹“ 黑马”，快递业已经被许多人士视为极具成长 潜力的朝阳产业[1]。同时, 由于快递行业劳动密集性强，目前
人 力 的 需 求 跟 不 上 业 务 的 发 展 速 度 ，尤 其 遇 到 某 些 电 商 举 办
starting point and charging station,real - time analysis of the optimal path for sorting robot to return,achieve efficient scheduling
of multiple robots. Experimental results show that the scheme can realize the path planning and scheduling of sorting robots,and ensure the efficient cooperative work of robot group.
(1 . College of Electrical E ngineering, North China University of Science and Technology,Tangshan 063000；
2. Institute of Product Q uality Supervision and I源自文库spection of T angshan,Tangshan 063000,C hina)